ROBOT
(SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN, ALTI AYAKLI)
MONTAJ KILAVUZU
ALTAŞ YAYINCILIK ve ELEKTRONİK TİC. LTD. ŞTİ.
İnönü Cad. Faikbey Sokak No:11/B
MALTEPE / İSTANBUL
İnternet sitesi: www.altaskitap.com
e-posta : siparis@altaskitap.com
Tel / Fax: 0216 - 305 79 46
GSM (MEB tarifeli) : 0505 212 74 94
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
2
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
İÇİNDEKİLER
GİRİŞ...................................................................................................................4
Modüler özellik nedir? ..............................................................................................5
Modüler özellik size ne avantaj sağlar? ......................................................................5
Robotlara İsteğe Bağlı Modüller Takarak Neler Yapabilirsiniz? ......................................6
ULTRASONİK Mesafe Algılayıcısı Devresi:................................................................6
IR-RF VERİCİ Devresi: ..........................................................................................6
RF ALICI Devresi:.................................................................................................6
SERİ İLETİŞİM Devresi: ........................................................................................7
2x16 Karakter LCD: ..............................................................................................7
PIC PROG USB Programlayıcı:................................................................................7
ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ve MONTAJI ...................................................................8
ÇİZGİ İZLEYEN Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar..........................................9
ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Mekanik Parçalarının Montajı .............................................. 11
ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Elektronik Devrelerinin Parçaları.......................................... 17
ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı......................................... 18
SUMO ROBOT ve MONTAJI ................................................................................22
SUMO Robotu Paketinde Bulunan Mekanik Parçalar .................................................. 23
SUMO Robotunun Mekanik Parçalarının Montajı........................................................ 25
SUMO Robotu Paketi İçerisinde Bulunan Elektronik Parçalar ...................................... 32
SUMO ROBOTU Elektronik Devrelerinin Montajı ........................................................ 33
ALTI AYAKLI ROBOT ve MONTAJI .....................................................................37
ALTI AYAKLI Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar ........................................... 38
ALTI AYAK Robotun Mekanik Parçalarının Montajı..................................................... 40
ALTI AYAKLI Robot Paketindeki Elektronik Parçalar .................................................. 52
ALTI AYAKLI ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı ............................................ 53
İSTEĞE BAĞLI DEVRELER ve MONTAJI .............................................................55
RF VERİCİ DEVRESİ ve MONTAJI ............................................................................ 56
RF ALICI DEVRESİ ve MONTAJI .............................................................................. 59
SERİ İLETİŞİM DEVRESİ ve MONTAJI ..................................................................... 60
ULTRASONİK ALGILAYICI DEVRESİ ve MONTAJI...................................................... 63
2x16 ALFANÜMERİK LCD........................................................................................ 65
PIC PROG USB PROGRAMLAYICI............................................................................. 66
YAYINLARIMIZ ve EĞİTİM KARTLARIMIZ ........................................................67
PROGRAMLAMA KİTAPLARI .................................................................................... 67
ELEKTRONİK KİTAPLARI ........................................................................................ 67
PIC MİKRODENETLEYİCİLER İLE İLGİLİ KİTAPLAR ................................................... 68
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM KİTAPLARI ........................................................... 69
ATMEL AVR PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ............................................ 70
PIC PROGRAMLAMA KARTLARI ............................................................................... 70
ELEKTRONİK DENEY KARTLARIMIZ......................................................................... 71
PIC PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ........................................................ 72
MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ SETLERİMİZ ........................................................... 73
3
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
GİRİŞ
Satın aldığınız paket içerisinde yayınevimiz yazarlarından Serkan Ayyıldız’ın hazırlamış
olduğu “Kendi Robotunu Kendin Yap” kitabı içerisinde yapımı, çalışması ve programlaması
verilen robotlardan (SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN ve ALTI AYAKLI) seçmiş olduğunuz bir
tanesinin mekanik ve elektronik parçaları bulunmaktadır. Bu kitapçık her üç robotun
montajının nasıl yapıldığı hakkında detaylı bilgileri içermektedir.
KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP kitabını yayınevimizden satın alan müşterilerimizin kitap
hakkındaki övgülerini almak yayınevi olarak bizleri oldukça sevindirdi. Yapım aşamaları ve
programlamaları hakkındaki bilgiler titizlikle hazırlanmış olan robotların mekanik ve
elektronik aksamlarını birçok müşterimiz kendi çabalarıyla yapmaya çalıştıklarını, bunda da
başarılı olduklarını bildirdiler. Ancak yoğun bir okuyucu kitlemiz de haklı olarak, robotun
mekanik parçalarını yaparken malzeme bulmakta zorlandıklarını, atölye ortamları
olmadığından parçaları yapmakta zorlandıklarını bildirdiler. Atölye ortamı bulabilen birçok
müşterimiz de, oldukça fazla el becerisi isteyen robotları yaparken mekanik aksamların
ölçülerini tutturamamaktan, bu yüzden oldukça fazla zaman kaybetmekten ve sonuç olarak
görsel olarak kendilerinin de beğenmedikleri robotlar yaptıklarını söylediler.
İşte yukarıdaki paragrafta belirttiğimiz nedenler, her zaman ilkleri gerçekleştiren bir
yayınevi olarak bize bir ilke daha adım atma cesaretini verdi. Netice olarak, sizlere her bir
parçası titizlikle hazırlanmış, çok fazla zaman almadan montajını zevkle yapabileceğiniz
mekanik ve elektronik parçalarını size sunmaya karar verdik. Böylece hem robot
montajlarını yaparken zevk alacaksınız hem de malzeme aramak ve detaylı parça kesme,
delme gibi işlemler için harcayacağınız zamanı robotunuzu daha akıllı olarak programlama
için kullanacaksınız.
Robotun yapım ve montaj aşamaları size bu paket ile birlikte verilen KRKY kitabı içerisinde
verilmesine rağmen burada yeniden montaj kılavuzu hazırlamamızın sebebi, robotların
mekanik kısımlarında ve elektronik devrelerinde yaptığımız çok küçük değişiklikler
nedeniyledir. Bu değişiklikler montajda bazı kolaylıklar sağlamak için yapılmıştır. İşlev ve
devrelerin çalışması kitaptakinden hiçbir fark yoktur. Montaj yaparken sadece bu kılavuza
bağlı kalmayın, gerektiğinde kitapta ayrıntılı olarak verilen montaj kurallarına da bakınız.
Elektronik devrelerin çalışması, programlanması kitapta anlatılanlarla bire bir aynıdır.
Zorunlu olarak değişiklik yapılan bazı programlar (Örneğin altı ayaklı robottun servo
motorlarının pozisyon tespiti yaparken kullanılacak program.) ve devreler (Örneğin, IR-RF
verici PCB dizaynında yapılan görsel değişiklik.) hakkında ilgili robotun montajı bölümünde
size hatırlatılacaktır. PCB üzerinde uygulanmış olan elektronik devre şemaları kitaptakinden
farklı görülse de sadece yeniden çizilmiş ve PCB’nin üst baskısı ve dizaynında görsel bazı
değişiklikler yapılmıştır. Bu nedenle bu kitapçık içerisinde devrelerin çalıştırılması ve
deneme programları yapılması hakkında bilgi verilmemiştir. Gerekli bilgi edinmek için
“KRYK” kitabındaki açıklamalardan yararlanınız.
Robotun montajını yaptıktan sonra kitapta verilen deneme programlarını takip ederek
denemelere başlayabilirsiniz. Elbette robotunuza yükleyebileceğiniz programlar kitapta
verilenlerle sınırlı değildir. Elinizdeki robotu daha akıllı robot haline getirmek sizin
yapacağınız programlara bağlıdır. Hatta, kitapta JAL programlama diliyle verilen programlar
yerine, kendi bildiğiniz bir programlama dilini kullanarak programları yazmanız size daha
fazla deneyim kazandırabilecektir.
ÖNEMLİ NOT ! :
SUMO VE ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTLARI DENEMEK VE
ÇALIŞTIRMAK İÇİN KULLANILACAK PROGRAMLAR “KENDİ ROBOTUNU KENDİN
4
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
YAP” KİTABI İLE BİRLİKTE VERİLEN DC-ROM İÇERİSİNDE BULUNMAKTADIR.
BU PROGRAMLARI DOĞRUDAN KULLANABİLİRSİNİZ. ANCAK !, ALTI AYAKLI
ROBOTTA KULLANACAĞINIZ RC SERVO MOTORLARIN ÖZELLİKLERİ KİTAPTA
BELİRTİLENDEN FARKLIDIR. BU NEDENLE BU ROBOTDA KULLANILACAK
PROGRAMLARDA KÜÇÜK DEĞİŞİKLİKLER YAPILMIŞTIR. BU KONUDAKİ
AÇIKLAMALAR “ALTI AYAKLI ROBOT VE MONTAJI” BÖLÜMÜNDE VERİLMİŞTİR.
SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN ve ALTI AYAKLI robotlarının her biri üzerinde şimdiye kadar PIC
programlama konusunda edindiğiniz bilgileri pratiğe aktarmanıza yardımcı olacak biçimde
modüler olarak hazırlanmıştır.
Modüler özellik nedir?
Robotların kontrolü için kullanılan 8 farklı elektronik devre kartının diğer kartlar üzerinde de
kullanılabilmesidir. Aşağıda hazırladığımız tabloda ortak kullanılan devre kartları hakkında
daha kolay fikir verecektir.
MODÜL
KODU
MODÜLÜN ADI
ÇİZGİ
SUMO
İZLEYEN
ROBOTU
ROBOT
ALTI
AYAKLI
ROBOT
SUM
SUMO MEKANİK PARÇALARI
ÇİZ
ÇİZGİ İZLEYEN MEKANİK PARÇALARI
ALT
ALTI AYAKLI MEKANİK PARÇALARI
DCM
DC MOTOR KONTROL Devresi
SVM
RC SERVO MOTOR KONTROL Devresi
ENG
ENGEL ALGILAMA Devresi
9
9
YOL
SİYAH YOL ALGILAMA Devresi
9
9
RFV
IR-RF VERİCİ Devresi
9
9
9
RFA
RF ALICI Devresi
9
9
9
ULT
ULTRASONİK ALGILAMA Devresi
9
9
9
SER
SERİ İLETİŞİM Devresi
9
9
9
9
9
9
9
9
9
9
NOT: Tramlı olarak işaretlenen modüller robotlarla verilen standart modüllerdir.
9 : İşaretli olan modüller o robotla birlikte kullanılabileceğini gösterir.
Tablo 1 : Robotlarda kullanılabilecek modüllerin listesi.
Modüler özellik size ne avantaj sağlar?
Yukarıdaki tabloda da görüldüğü gibi DC MOTOR KONTROL devresi hem SUMO’da hem de
ÇİZGİ İZLEYEN’de kullanılabilmektedir. Bu sizin için ne kolaylık sağlar? Diyelim ki SUMO
Robot aldınız ve standart olarak size verilen DC MOTOR KONTROL, ENGEL ALGILAMA ve
SİYAH YOL ALGILAMA devrelerini kullanmaktasınız. Daha sonra da ALTI AYAKLI ROBOT ile
çalışmalar yapmak isteyebilirsiniz. Bu durumda isteğe bağlı olarak elinizde olan parçaları
yeniden satın almadan, sadece yeni aldığınız robot için gerekli modülleri (ALT ve SVM
modüllerini) satın alabilirsiniz. Bu durum size ekonomik kazanç sağlar. Ancak daha önce
satın almış olduğunuz robottan modül sökerek kullanacağınızdan, her iki robotu işlevleri
tam olarak aynı anda kullanamamanız bir dezavantaj olacaktır.
5
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Robotlara İsteğe Bağlı Modüller Takarak Neler Yapabilirsiniz?
Her üç robot da PIC programlama konusunda bildiğiniz tüm detaylı bilgilerinizi üzerinde
uygulayabileceğiniz çok fonksiyonlu bir robotlardır. Bu montaj kılavuzu içerisinde montaj ve
devre şemaları verilen ve aynı zamanda “KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP” kitabı içerisinde
çalışması ve programları verilen aşağıdaki İSTEĞE BAĞLI MODÜL’leri ayrıca satın alarak
robotunuzu daha da işlevsel hale getirebilirsiniz. Bu modüller tablo 1’de görüldüğü gibi her
üç robota da takılarak kullanılabilmektedir. Şimdi kısaca modüllerin hangileri olduğuna ve
yapabileceğiniz ilave fonksiyonların neler olabileceğine birkaç örnek verelim:
ULTRASONIC mesafe algılayıcı devresi
IR ve RF verici devresi
RF alıcı devresi
Seri iletişim devresi
2x16 karakter LCD
PIC PROG USB programlayıcı
ULTRASONİK Mesafe Algılayıcısı Devresi:
1) Sumo (diğer robotlar da olabilir) robota takılarak istenilen mesafeden bir cisim
algılandığında robota farklı bir hareket izlemesi sağlanabilir.
2) Algılanan bir cismin ne kadar mesafede olduğu ölçülür ve LCD üzerinde
görüntülenebilir.
3) Otomobillerde kullanılan yaklaşım sensörü uygulaması yapılabilir. Örneğin sumo
robotu RF verici-alıcı ile uzaktan kumandalı bir oyuncak gibi kullanılırken karşısına
gelen cisme ne kadar mesafede yaklaşıldığı LCD’de gösterilebilir. İstenirse
PIC16F877A’nın E portuna bağlı LED’lerde yaklaşılan mesafeye göre ikaz ışığı
verdirilebilir.
IR-RF VERİCİ Devresi:
Bu devre üzerinde hem IR verici hem de RF verici bulunduğundan her üç robota takılan
ENGEL ALGILAYICI veya RF ALICI devresiyle birlikte kullanılabilir.
1) ENGEL ALGILAYICISI üzerinde TK19 IR alıcısı bulunmaktadır. IR-RF verici üzerindeki
IR LED’den gönderilen IR sinyaller ile her üç robota da uzaktan kumanda edilebilir.
2) RF ALICI devresi her üç robota da takılabilmektedir. IR-RF vericiden gönderilen 433
MHz’lik radyo sinyalleri ile bu robotlara 50 m uzaktan kumanda edilebilir.
RF ALICI Devresi:
Bu alıcı devresi RF verici devresi ile birlikte kullanılmaktadır. Gerekli montaj delikleri her üç
robot üzerinde de bulunmaktadır.
6
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SERİ İLETİŞİM Devresi:
DC MOTOR ve SERVO MOTOR KONTROL devreleri üzerinde PIC16F877A’ya seri veri girişi
sağlayan soket bulunmaktadır. Böylece her üç robota da takılabilmektedir. İki şekilde
kullanımı yapılabilir. İlki, doğrudan Bilgisayarınızın RS232 seri portundan gönderdiğiniz
veriler ile robotlara kumanda edebilirsiniz. İkincisi bilgisayarınız ile robot arasına IR-RF
VERİCİ-ALICI bağlayarak PC’den uzaktan kumanda işlemini gerçekleştirebilirsiniz.
Yapabileceğiniz bir örnek şöyle olabilir:
1) Seri iletişim bilgilerinizi uygulayabileceğiniz basit bir uygulama olması bakımından
şöyle bir kurgu yapabilirsiniz. Seri iletişim devresini sumo robotu (diğerleri de
olabilir) üzerine takıp, araya RS232 kablosunu bağlayabilirsiniz. Bilgisayarınızın
Hyper terminal programını kullanarak klavyeden göndereceğiniz bir sinyal ile robota
kumanda edebilirsiniz. NOT: İsterseniz Hyper terminal kullanmak yerine kendi
bildiğiniz bir programlama diliyle yaptığınız arabirim yazılımıyla kodları
gönderebilirsiniz. Elbette işi daha da geliştirmek isterseniz Visual basic gibi bir
programlama dili kullanarak daha görsel bir arayüz yazılımı hazırlayabilirsiniz.
2) Robotunuzun RS232 kablosuyla bağlı kalmasını istemiyorsanız, RF ALICI devresini
robotlardan herhangi birisi üzerine takınız. Bilgisayarınızın seri portuna da SERİ
İLETİŞİM devresini ve ardına da IR-RF VERİCİ devresini bağlayınız. Böylece
Bilgisayarınızdan göndereceğiniz radyo sinyalleri ile robota kumanda edebileceksiniz.
3) Robotunuzu daha da akıllı bir hale getirmek için bu defa robotunuz üzerindeki
algılayıcılardan faydalanabilirsiniz. Örneğin ULTRASONİK, ENGEL veya SİYAH YOL
algılayıcılarından birisinden (veya bir kaçından) aldığınız veriyi bilgisayarda
değerlendirip, ona göre yönlendirme sinyali gönderebilirsiniz.
2x16 Karakter LCD:
DC MOTOR ve SERVO MOTOR KONTROL devreleri üzerinde 1x14 lük dişi header soket
bulunmaktadır. LCD’yi bu soket üzerine takarak robotlar üzerindeki sensörlerden alınan
veriler değerlendirilerek gösterilebilir.
PIC PROG USB Programlayıcı:
Her üç robotun üzerindeki PIC’i programlamak için kontrol devreleri üzerinde ICSP soketi
bulunmaktadır. PIC’i kontrol devresi üzerinden sökmeden daha hızlı bir şekilde
programlama yapmak için devre üzerinde programlama yapabilen bir programlayıcıya
ihtiyacınız olacaktır. Eğer böyle bir programlayıcınız varsa ICSP soketi üzerindeki giriş
uçlarına dikkat ederek gerekli bağlantıyı yapıp PIC’i programlayabilirsiniz. ICSP özelliği
bulunmayan bir programlayıcınız varsa her defasında yeni bir program yüklemek için PIC’i
programlayıcıda programladıktan sonra devre üzerine tekrar takmanız gerekir.
Firmamız
tarafından
üretilen
birçok
programlayıcı
mevcuttur.
Gerektiğinde
www.altaskitap.com web sitemizi inceleyerek istediğiniz bir tanesini satın alabilirsiniz. Bizim
bu robotların programlarını yüklerken kullandığımız ve sizin de güvenle kullanabileceğiniz
PIC PROG USB adlı programlayıcının üç farklı versiyonu mevcuttur. Bütçenize göre
bunlardan bir tanesini alarak işlerinizi kolaylaştırabilirsiniz.
7
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT
ve
MONTAJI
Satın almış bulunduğunuz ÇİZGİ İZLEYEN robot paketi içerisinde standart olarak verilen
aşağıdaki paketler bulunacaktır. İlk olarak size verilen mekanik elemanları tanıyın. Daha
sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının
montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY
kitabının 104. sayfasından itibaren verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz.
ÇİZ poşeti: Mekanik parçaların bulunmaktadır.
DCM poşeti: DC motor kontrol devresinin elemanları bulunmaktadır.
YOL poşeti: Siyah yol algılama devresi ve sensör devresinin elemanları bulunmaktadır.
8
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ÇİZGİ İZLEYEN Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar
PARÇA
KODU
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
CIZ01
CİZGİ GÖVDE
Fleksiglas
1
CIZ02
MOTOR_TUTUCU
Alüminyum
2
CIZ03
PIL TUTUCU
Alüminyum
2
CIZ04
DC MOTOR
Redüktörlü 12V
35rpm
2
CIZ05
TEKER
10x50Ømm
Alüminyum
2
CIZ06
TEKER LASTİĞİ
20x150mm
lastik
2
CIZ07
SARHOŞ TEKER
40 mm
yüksekliğinde
serbest dönen
teker.
1
CIZ08
PIL YATAĞI
1x4’lü seri 6V
2
GÖRÜNÜŞÜ
9
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
CIZ09
PIL YATAĞI
2x2’li seri 6V
1
CIZ10
VİDA
M3 6mm
16
CIZ11
VİDA
M3 20mm
4
CIZ12
VİDA
M3 50mm
2
CIZ13
SETUSKUL
M4
2
CIZ14
ARALAYICI
Porselen
izolatör
4
CIZ15
SOMUN
M3
26
CIZ16
ALYAN ANAHTAR
2 mm
1
KABLO
2’li bitişik
Motor ve pil
bağlantıları için
65 cm
CIZ18
KABLO
5’li bitişik
Siyah yol
algılama
bağlantısı için
12 cm
CIZ19
ÇİFT TARAFLI
BANT
CIZ20
CIZ21
CIZ22
PİL
TUNİK SOKET
TUNİK SOKET
CIZ17
2x2 6V pil
yatağını
yapıştırmak için
AA 1.5 V
2PIN, DİŞİ
5PIN, DİŞİ
2
12
4
2
Tablo 2: CİZ poşeti içerisindeki mekanik parçalar ve özellikleri.
10
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Mekanik Parçalarının Montajı
1. Motor tutucularını M3 6 mm havşa başlı vidaları ve somunları kullanarak bağlayınız
(Şekil 1).
Şekil 1: Motor tutucuların gövdeye bağlanması.
2. DC motorları PCB üzerindeki soketlerine bağlamak için 15 cm lik 2’li bitişik kabloyu
motor uçlarına bağlayınız. Diğer uçlarına da 2’li dişi tunik soket takınız (Şekil 2)
Şekil 2: DC motor uçlarına kablo ve tunik soket bağlanması.
3. DC motorları M3 6mm vidaları kullanarak motor tutuculara bağlayınız (Şekil 3).
Motorun uçlarına bağladığınız kabloları gövde üzerindeki delikten üst tarafa alınız.
11
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Kablo geçirme
deliği
Şekil 3: DC motorların motor tutuculara bağlanması.
4. Sarhoş tekeri 4 adet M3 6mm lik vida ve somunlarla gövde üzerindeki deliklerinden
tutturunuz (Şekil 4).
Şekil 4: Sarhoş tekerin gövdeye tutturulması.
5. Tekerleri motor miline geçirdikten sonra M4 setuskulu alyan anahtar sıkıştırarak ile
mil üzerine sabitleyiniz. NOT: Mil üzerinde setuskul vidanın tutturabilmesi için
düzleştirilmiş bir kısım vardır. Teker üzerindeki deliğin tam bu düz kısma gelecek
biçimde tutularak vidalanması gerekir (Şekil 5).
12
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 5: Tekerlerin motor miline bağlanması.
6. DC motor devresinin elektronik elemanlarının montajını bitirdikten sonra gövde
üzerine tutturulması için 4 adet M3 20mm lik vidayı alınız. Vidaları gövdenin alt
tarafından geçirerek üst taraftan birer tane aralayıcı takıp, somun ile gövdeye
sabitleyiniz. Daha sonra DC motor kontrol devresini bu vidalardan geçirerek üstten 4
tane somun ile sabitleyiniz. NOT: DC motor kontrol devresi üzerindeki LED’lerin
robotun ön tarafına bakacak yönde olmasına dikkat ediniz. (Şekil 6).
Şekil 6: DC motor kontrol devresinin gövde üzerine tutturulması.
7. Siyah yol algılama devresinin elektronik elemanlarının montajını bitirdikten sonra 2
adet M3 50mm lik vidayı önce gövde üzerine birer somun ile sabitleyiniz. Daha sonra
devrenin yükseklik ayarını yaparak dört adet somunla 50mm lik vidaların uç tarafına
sabitleyiniz (Şekil 7).
13
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
M3 50 mm
Şekil 7: Siyah yol algılama devresinin gövdeye tutturulması.
8. 2x2 6V luk pil yatağının PCB üzerindeki soketine bağlayabilmek için 10 cm’lik 2’li
bitişik kablo keserek bir ucunu pil yatağı üzerindeki uçlara lehimleyiniz. Diğer ucuna
da 2’li dişi tunik soket takınız (Şekil 8).
Şekil 8: 2x2 6V pil yatağı uçlarına kablo bağlantısı.
9. 2x2 6V pil yatağının uçlarına 10 cm lik 2’li bitişik kablo lehimleyiniz. Diğer ucuna da
2’li dişi tunik soket bağlayınız. Daha sonra iki tane çift taraflı bandın bir yüzündeki
koruyucu plastiği soyarak gövde üzerine yapıştırınız. Bant yapıştıktan sonra ikinci
yüzündeki koruyucuları da soyup, pil yatağını gövdeye sabitleyiniz. NOT: Pil yatağı
DC motor kontrol devresi ile gövde üzerinde geriye kalan arasında tam
ortalanmalıdır. Böylece pil yatağını gövdeden sökmeden pilleri kolayca
değiştirebilmek için gerekli boşlukları bırakmış olacaksınız. Size verilen bant kuvvetli
yapıştırıcılı olduğundan yerleştirme işlemini bir defada yapmaya çalışınız. (Şekil 9).
14
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 9: 2x2 6V pil yatağının gövde üzerine tutturulması.
10. Son olarak güç devresi için 12Vluk gerilimi sağlayan pillerin tutturulması için
kullanacağımız pil tutucuları gövdeye bağlayacağız. Dört adet M3 6mm lik vida ve pil
tutturucular alarak şekil 11’deki gibi gövdenin alt tarafından bağlayınız.
Şekil 10: Pil tutturucuların gövdeye bağlanması.
11. İki adet 1x4 6V’luk pil yatağını seri bağlayarak 12V’luk güç kaynağı elde etmek için
size verilen 2’li bitişik kabloları ayırarak şekil 12’deki gibi bağlayınız. Kablo ucuna da
2’li dişi tunik soket takınız.
15
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 11: İki adet 1x4 6V luk pil yatağını seri bağlayarak 12V’’luk güç kaynağı yapmak.
12. Ara bağlantılarını yaptığınız 12V’luk güç kaynağının pil yataklarını pil tutucu
yuvalarına gövdenin iç kısmından geçiriniz. Gerekirse pil tutucuların vidalarını
gevşetiniz. NOT: Pil yataklarına kablo bağlantısı yaptığınız yerler alüminyum tutucu
tarafından kısa devre edilmesin diye her iki tarafına da ya bir parça karton kesip
koyunuz ya da yalıtkan bant yapıştırınız. (Şekil 12).
Şekil 12 : 1x4 6V iki pil yatağının bağlantılarının yapıldıktan sonra yerleştirilmesi.
13. Tüm mekanik parçaların montajını bitirdiğinizde çizgi izleyen robotun şematik
görünüşü şekil 13’deki gibi olacaktır.
Şekil 13 : Çizgi robotun tüm mekanik parçalarının montajı yapıldıktan sonraki görüntüsü.
16
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
14. Son olarak DC motor kontrol devresi ile siyah yol algılama devresi arasınaki
bağlantıyı sağlayacak kabloyu yapmanız gerekiyor. Bunun için 12cm uzunluğundaki
5’li bitişik kabloyu alarak uçlarına 5’li dişi tunik soket takınız. Daha sonra da her iki
devre üzerinde bulunan uygun soketlere bağlantısını yapınız (Şekil 14).
Şekil 14 : DC kontrol devresi ile siyah yol algılama arasındaki bağlantıyı yapan kablonun
yapılması ve robot üzerine takılması.
ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Elektronik Devrelerinin Parçaları
DC MOTOR KONTROL Devresi Elemanları
PARÇA
KODU
DCM01
DCM02
DCM03
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
ELEMAN ADI
ENTEGRE
ENTEGRE
REGÜLATÖR
PIC16F877A
L298N
78L05, TO-92 TİPİ
1
1
1
U1
U2
U3
DCM04
SOKET
DIP40 NORMAL
1
U1 soketi
DCM05
TUNİK SOKET
2 PIN, ERKEK
4
J5, J8, J9, J10
DCM06
TUNİK SOKET
4 PIN, ERKEK
2
J2, J11
DCM07
DCM08
DCM09
DCM10
DCM11
DCM12
DCM13
DCM14
DCM15
DCM16
DCM17
DCM18
TUNİK SOKET
BUTON
ON/OFF ANAHTAR
SERAMİK REZONATOR
HEADER
HEADER
DIYOT
DİRENÇ
DİRENÇ
DİRENÇ
DİRENÇ
LED
DC_MOTOR_KONTROL
devresi
5 PIN, ERKEK
6x6 mm
6 PIN
3 PIN, 4MHZ
1x14 DİŞİ
1x2 ERKEK
1N4148
1K, 1/4W
100R, 1/4W
10K,1/4W
330R, 1/4W
3mm
2
4
1
1
1
1
2
3
1
2
1
4
J3, J7
D8, D10, D12, RESET
B1
X1
LCD1
J15
D1, D2
R2, R3, R4
R6
R1, R5
R20
D3, D4, D5, D11
PCB
1
DCM19
Tablo 3: DCM poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.
17
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SİYAH YOL ALGILAMA Devresi Elemanları
PARÇA
KODU
YOL01
YOL02
YOL03
YOL04
YOL05
YOL06
YOL07
YOL08
YOL09
YOL10
YOL11
YOL12
ELEMAN ADI
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
ENTEGRE
SOKET
74LS14
14 PIN, NORMAL
1
1
U4
U4 soketi
TUNİK SOKET
DİRENÇ
DİRENÇ
DİRENÇ
LED
KONDANSATÖR
SİYAH YOL ALGILAMA
devresi
IR VERİCİ
IR ALICI
SENSÖR devresi
5 PIN, ERKEK
10K, 1/W
1K, 1/4W
220R, 1/4W
3mm
100nF
1
3
3
3
3
1
J1
PCB
1
TSAC6200 (mor renkli)
BP96C (renksiz)
PCB
3
3
3
R1, R6, R8
R2, R3, R5
R4, R7, R9
D2, D3, D6
C1
IR
FT
Tablo 4: YOL poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.
ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı
DC MOTOR KONTROL Devresinin Montajı
DC MOTOR KONTROL devresi şeması şekil 15’de verilmiştir. DCM19 parça kodlu PCB’yi
alınız, daha sonra da tablo 3’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 16’da verilen
elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.
Şekil 15 : DC MOTOR KONTROL (DCM) elektronik devre şeması.
18
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 16 : DCM19 PCB’sinin elemanlı yüz baskı devre şeması.
Kontrol devresini 5V ile çalıştıracağınızdan
kısa devre jumper’ını takınız.
SİYAH YOL ALGILAMA Devresinin Montajı
SİYAH YOL ALGILAMA devresi şeması şekil 17’de verilmiştir. Parça kodu YOL9 olan PCB’yi
alınız, daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 18’de verilen
elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.
Şekil 17 : SİYAH YOL ALGILAMA (YOL) elektronik devre şeması.
19
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 18 : YOL9 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
SİYAH YOL ALGILAMA Devresi “KRKY” kitabında olduğu gibi tek bir PCB’den
oluşmamaktadır. Bu devre iki ayrı PCB’den oluşacak biçimde yeniden dizayn edilmiştir.
Devrenin çalışması kitaptakinden hiçbir farkı yoktur. Bu değişikliğin yapılmasının iki nedeni
vardır. İlki, PCB üzerine lehimlenecek olan IR verici ve alıcı LED’lerin PCB’nin elemanlı yüz
tarafına değil, bakırı yol tarafına yapılma zorunluluğunu ortadan kaldırmak içindir. İkinci
neden de bu devrenin hem SUMO’da hem de ÇİZGİ İZLEYEN’de farklı biçimde
kullanılmasındandır. SUMO’da 3 adet sensör devresi ana devreden ayrı kullanılırken, ÇİZGİ
İZLEYEN’de bu üç sensör devresi ana devre üzerine monte edilerek kullanılmasıdır. Şimdi
SİYAH YOL ALGILAMA devresinin ÇİZGİ İZLEYEN robotta nasıl kullanılacağını açıklayalım:
SENSÖR devresi şeması şekil 19’da verilmiştir. Parça kodu YOL12 olan 3 adet PCB’yi alınız,
daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 20’de verilen elemanlı yüz
baskı şemasına göre montajını yapınız.
Şekil 19 : SENSÖR devresi şeması.
Şekil 20: YOL12 parça kodlu PCB’nin elemanlı
yüzünün görünüşü.
YOL9 ve 3 adet YOL12 adlı PCB’leri şu şekilde birleştiriniz: SENSÖR devresi PCB’sinin
elemanları (LED’ler) alt tarafa bakacak şekilde YOL9 PCB’si üzerine şekil 21’deki gibi
tutunuz. Ana devre üzerindeki J2, J3, J4 jumper deliklerine önce birer tane 1cm
uzunluğunda tel lehimleyiniz (LED’lerin bacaklarından kestiğiniz telleri kullanabilirsiniz).
Daha sonra da J5 jumper deliklerini bu tellerden geçirerek lehimleyiniz (şekil 22). Fazla
kalan tel uçlarını kesiniz.
20
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
1 cm
uzunluğunda
Jumper
tellerini
lehimleyiniz.
Şekil 21 : SİYAH YOL ALGILAMA devresi üzerine jumper tellerinin lehimlenmesi.
Şekil 22 : SİYAH YOL ALGILAMA devresi üzerine SENSÖR devresinin yerleştirilmesi.
Şekil 23 : ENGEL ALGILAYICI devresinin montajı yapılmış durumu.
21
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SUMO ROBOT
ve
MONTAJI
Satın almış bulunduğunuz SUMO robot paketi içerisinde standart olarak verilen aşağıdaki
paketler bulunacaktır. İlk olarak size verilen mekanik elemanları tanıyın. Daha sonra bu
bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının montajını
yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY kitabının
124. sayfasından itibaren verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz.
SUM poşeti: SUMO robotun mekanik parçaları bulunmaktadır.
DCM poşeti: DC motor kontrol devresinin elemanları bulunmaktadır.
YOL poşeti: Siyah yol algılama devresi ve sensör devresinin elemanları bulunmaktadır.
ENG poşeti: Engel algılama devresinin elemanları bulunmaktadır.
22
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SUMO Robotu Paketinde Bulunan Mekanik Parçalar
PARÇA
KODU
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
Alüminyum
ADEDİ
SUM01
SUMO TABAN
SUM02
SUMO SAĞ YAN
SUM03
SUMO SOL YAN
SUM04
SUMO KAPAK TUTUCU
SUM05
SUMO KAPAK
Fleksiglas
1
SUM06
12V DC MOTOR
Redüktörlü
16.5 RPM
4
Alüminyum
Alüminyum
Alüminyum
1
1
1
1
23
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SUM07
SUMO TEKER
Alüminyum
20mm
4
SUM08
SUMO TEKER LASTİĞİ
20mm lastik
4
SOM09
AKÜ
12V, 1.3Ah
1
1x4 PİL YATAĞI 6V
4 adet 1.5V
pil seri
bağlanır.
1
SUM11
ALYAN ANAHTAR
Tekerlekleri
motor
miline
bağlama
anahtarı
1
SUM12
5’li bitişik kablo
Siyah yol
algılama
devresi için
30 cm
3’lü bitişik kablo
Siyah yol
algılama
sensör
bağlantıları
için
40 cm
SUM10
SUM13
24
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
2’li bitişik kablo
Motor, akü
ve pil
kutusu
bağlantıları
için
110 cm
SUM15
Vida
M3 6mm
(havşa
başlı)
4
SUM16
Vida
M3 15mm
(havşa
başlı)
5
SUM17
Vida
M3 6mm
8
SUM18
Vida
M3 10mm
6
SUM19
Vida
M3 20mm
4
SUM21
Somun
3 mm
32
SUM22
Aralayıcı
Porselen
izolatör
6
SUM23
Setuskul
M4
4
SUM24
KABLO PABUCU
SUM25
SUM26
TUNİK SOKET
TUNİK SOKET
SUM14
Akü
kutuplarına
bağlantı için
5PIN, DİŞİ
2PIN, DİŞİ
2
1
4
Tablo 1: SUMO robot ile verilen parçaların listesi.
SUMO Robotunun Mekanik Parçalarının Montajı
1. SUM01 alt parçasıyla SUM02 parçasını M3 6 mm havşa başlı vida ve somunları
kullanarak bağlayınız (Şekil 1).
25
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 1 : SUMO_TABAN ile SAĞ_YAN parçasının birleştirilmesi.
2. SUM03 sol_yan parçasını da SUM01 alt parçası üzerine M3 6 mm havşa başlı vida
ve somunları kullanarak bağlayınız (Şekil 2).
M3 6mm havşa başlı
M3 6mm havşa başlı
Şekil 2 : SUMO_TABAN ile SOL_YAN parçasının birleştirilmesi.
3. DC motorları M3 6mm vidalarla yerlerine montaj yapınız (Şekil 3).
26
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 3: DC motorların montajının yapılması.
4. 20mm genişliğindeki alüminyum tekerleri motor millerine geçirip, 3mm lik setuskul
vidayı alyan anahtar kullanarak mile sabitleyiniz (Şekil 4).
Şekil 4: Tekerlerin motor miline geçirilmesi ve setuskul ile mile sabitlenmesi.
5. SUM04 kapak tutucusunu SUM05 kapağına M3 10mm vidalarla ve birer somunla
tutturunuz (Şekil 5).
27
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
M3 10mm
Şekil 5: Kapak tutucusunun kapağa vidalanması.
6. Gövde içerisine yerleştirilmiş olan DC motorlar arasındaki bağlantıyı 15cm
uzunluktaki 2’li bitişik kablolarla yapınız. (Şekil 6).
Şekil 6: DC motorların birbirlerine bağlantısı.
7. Kapağı M3 10 mm vidalarla ve kontra iki somunla sumo gövdesine tutturunuz (Şekil
7).
28
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
M3 10mm
Şekil 7: Kapağın gövdeye bağlanması.
8. DC_MOTOR_KONTROL devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları
çıkararak PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. “Devrelerin PCB Üzerine
Montajının Yapılması”). Devreniz bittikten sonra Şekil- 8’de gösterildiği şekilde
kapak üzerine uygun vida ve aralayıcılar (porselen izolatör) vasıtasıyla tutturunuz.
M3 20mm
Aralayıcı
(porselen izolatör)
Şekil 8: DC_MOTOR_KONTROL devresinin kapak üzerine tutturulması.
9. ENGEL_ALGILAMA devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları çıkararak
PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. “Devrelerin PCB Üzerine Montajının
Yapılması”). Devreniz bittikten sonra Şekil 9’da gösterildiği şekilde kapak üzerine
uygun vida ve aralayıcılar vasıtasıyla tutturunuz.
29
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
M3 10mm
Şekil 9: ENGEL_ALGILAMA devresinin kapak üzerine tutturulması.
10. SİYAH_YOL_ALGILAMA devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları
çıkararak PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. “Devrelerin PCB Üzerine
Montajının Yapılması”). Devreniz bittikten sonra Şekil 10’da gösterildiği şekilde
kapak üzerine uygun vida ve aralayıcılar vasıtasıyla tutturunuz.
Şekil 10: SİYAH_YOL_ALGILAMA devresinin gövde üzerine tutturulması.
30
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
11. Devreleri gövde üzerine monte ettikten sonra şekil 11’de görüldüğü gibi montaj
işlemini tamamlamış olacaksınız.
Şekil 11: SUMO robotun montajının tamamlanmış görünüşü.
12. Son olarak akü ve pil yatağının bağlantılarını yapınız (şekil 12).
Şekil 12: Akü ve ve pil yatağı uçlarına kabloların bağlanması.
13. Akü ve pilleri robot gövdesi içerisine yerleştirdikten sonra kabloları gövde
üzerindeki delikten yukarıya alarak elektronik devre kartlarının soketlerine takınız.
(şekil 13).
Şekil 13 : Akü ve pil yatağının yerleştirilip, kablolarının gövde üzerindeki delikten
geçirildikten sonra devre kartlarındaki soketlere takılması ve robotun son hali.
31
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SUMO Robotu Paketi İçerisinde Bulunan Elektronik Parçalar
DC MOTOR KONTROL Devresi Elemanları
PARÇA
KODU
DCM01
DCM02
DCM03
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
ELEMAN ADI
ENTEGRE
ENTEGRE
REGÜLATÖR
PIC16F877A
L298N
78L05, TO-92 TİPİ
1
1
1
U1
U2
U3
DCM04
SOKET
DIP40 NORMAL
1
U1 soketi
DCM05
TUNİK SOKET
2 PIN, ERKEK
4
J5, J8, J9, J10
DCM06
TUNİK SOKET
4 PIN, ERKEK
2
J2, J11
DCM07
DCM08
DCM09
DCM10
DCM11
DCM12
DCM13
DCM14
DCM15
DCM16
DCM17
DCM18
TUNİK SOKET
BUTON
ON/OFF ANAHTAR
SERAMİK REZONATOR
HEADER
HEADER
DIYOT
DİRENÇ
DİRENÇ
DİRENÇ
DİRENÇ
LED
DC_MOTOR_KONTROL
devresi
5 PIN, ERKEK
6x6 mm
6 PIN
3 PIN, 4MHZ
1x14 DİŞİ
1x2 ERKEK
1N4148
1K, 1/4W
100R, 1/4W
10K,1/4W
330R, 1/4W
3mm
2
4
1
1
1
1
2
3
1
2
1
4
J3, J7
D8, D10, D12, RESET
B1
X1
LCD1
J15
D1, D2
R2, R3, R4
R6
R1, R5
R20
D3, D4, D5, D11
PCB
1
DCM19
Tablo 2: DCM poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.
ENGEL ALGILAMA Devresi Malzeme Listesi
ELEMAN ADI
PARÇA
KODU
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
ENG01
ENG02
ENTEGRE
SOKET
PIC16F628A
18 PIN, NORMAL
1
1
U1
U1 soketi
ENG03
IR VERİCİ
IR LED (mor renkli)
2
D2, D3
ENG04
IR ALICI
TK19, 40 KHz, 3 PIN
1
U2
ENG05
TUNİK SOKET
4 PIN, ERKEK
1
J2
ENG06
TRİMPOT
1K, JAPON
2
RV1, RV2
ENG07
DİRENÇ
10K, 1/W
1
R7
ENG08
DİRENÇ
1K, 1/4W
2
R2, R5
ENG09
DİRENÇ
330R, 1/4W
1
R1
ENG10
DİRENÇ
150R, 1/4W
2
R3, R4
ENG11
DİRENÇ
47R,1/4W
1
R6
ENG12
LED
3mm
3
D1, D4, D5
ENG13
KONDANSATÖR
10uF
1
C1
ENG14
KABLO
4’lü bitişik
10 cm
ENG15
MAKARON
6 mm ısıyla daralan makaron
2
ENG17
TUNİK SOKET
4PIN, DİŞİ
2
ENG17
ENGEL_ALGILAMA devresi
PCB
1
Tablo 3: ENG poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.
32
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SİYAH YOL ALGILAMA Devresi Elemanları
PARÇA
KODU
YOL01
YOL02
YOL03
YOL04
YOL05
YOL06
YOL07
YOL08
YOL09
YOL10
YOL11
YOL12
ELEMAN ADI
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
ENTEGRE
SOKET
74LS14
14 PIN, NORMAL
1
1
U4
U4 soketi
TUNİK SOKET
DİRENÇ
DİRENÇ
DİRENÇ
LED
KONDANSATÖR
SİYAH YOL ALGILAMA
devresi
IR VERİCİ
IR ALICI
SENSÖR devresi
5 PIN, ERKEK
10K, 1/W
1K, 1/4W
220R, 1/4W
3mm
100nF
1
3
3
3
3
1
J1
PCB
1
TSAC6200 (mor renkli)
BP96C (renksiz)
PCB
3
3
3
R1, R6, R8
R2, R3, R5
R4, R7, R9
D2, D3, D6
C1
IR
FT
Tablo 4: YOL poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.
SUMO ROBOTU Elektronik Devrelerinin Montajı
DC MOTOR KONTROL Devresinin Montajı
DC MOTOR KONTROL devresi şeması şekil 14’de verilmiştir. DCM19 parça kodlu PCB’yii
alınız, daha sonra da tablo 2’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 15’de verilen
elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.
Şekil 14 : DC MOTOR KONTROL (DCM) elektronik devre şeması.
33
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 15 : DCM19 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
Kontrol devresini 5V ile çalıştıracağınızdan
kısa devre jumper’ını takınız.
ENGEL ALGILAMA Devresinin Montajı
ENGEL ALGILAMA devresi şeması şekil 16’da verilmiştir. ENG17 parça kodlu PCB’yi alınız,
daha sonra da tablo 3’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 17’de verilen elemanlı yüz
baskı şemasına göre montajını yapınız. IR verici LED üzerine ENG15 parça kodlu ısıyla
daralan makaron geçiriniz (makaronu LED’in arka tarafından ışık sızdırmayacak biçimde
geçirip, bir çakmakla ısıtınız.)
Şekil 16 : ENGEL ALGILAMA (ENG) elektronik devre şeması.
34
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 17 : ENG15 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
SİYAH YOL ALGILAMA Devresinin Montajı
SİYAH YOL ALGILAMA devresi şeması şekil 18’de verilmiştir. Parça kodu YOL9 olan PCB’yi
alınız, daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 19’da verilen
elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.
Şekil 18 : SİYAH YOL ALGILAMA (YOL) elektronik devre şeması.
Şekil 19 : YOL9 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
35
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SİYAH YOL ALGILAMA Devresi “KRKY” kitabında olduğu gibi tek bir PCB’den
oluşmamaktadır. Bu devre iki ayrı PCB’den oluşacak biçimde yeniden dizayn edilmiştir.
Devrenin çalışması kitaptakinden hiçbir farkı yoktur. Bu değişikliğin yapılmasının iki nedeni
vardır. İlki, PCB üzerine lehimlenecek olan IR verici ve alıcı LED’lerin PCB’nin elemanlı yüz
tarafına değil, bakırı yol tarafına yapılma zorunluluğunu ortadan kaldırmak içindir. İkinci
neden de bu devrenin hem SUMO’da hem de ÇİZGİ İZLEYEN’de farklı biçimde
kullanılmasındandır. SUMO’da 3 adet sensör devresi ana devreden ayrı kullanılırken, ÇİZGİ
İZLEYEN’de bu üç sensör devresi ana devre üzerine monte edilerek kullanılmasıdır. Şimdi
SİYAH YOL ALGILAMA devresinin SUMO robotta nasıl kullanılacağını açıklayalım:
SENSÖR devresi şeması şekil 20’de verilmiştir. Parça kodu YOL12 olan 3 adet PCB’yi alınız,
daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 21’de verilen elemanlı yüz
baskı şemasına göre montajını yapınız.
Şekil 20 : SENSÖR devresi şeması.
Şekil 21: YOL12 parça kodlu PCB’nin elemanlı
yüzünün görünüşü.
YOL9 ve 3 adet YOL12 adlı PCB’leri şu şekilde birleştiriniz: SENSÖR devresi PCB’sinin
elemanları (LED’ler) alt tarafa bakacak şekilde YOL9 PCB’si üzerine şekil 23’deki gibi
tutunuz. 3’lü bitişik kabloları belirtilen uzunluklarda keserek sensörler ile ana devre
arasındaki bağlantıyı yapınız. NOT: Aynı numaralı uçların karşılıklı bağlantılı olduğuna
dikkat ediniz.
3’lü bitişik
kablo 10 cm.
20 cm.
10 cm.
Şekil 23 : SİYAH YOL ALGILAMA devresi ile SENSÖR devrelerinin birbirine bağlanması.
36
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ALTI AYAKLI ROBOT
ve
MONTAJI
Satın almış bulunduğunuz ALTI AYAKLI robot paketi içerisinde standart olarak verilen
aşağıdaki paketler bulunacaktır. İlk olarak size verilen mekanik elemanları tanıyın. Daha
sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının
montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY
kitabının 148. sayfasından itibaren verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz*.
ALT poşeti: ALTI AYAKLI robotun mekanik parçaları bulunmaktadır.
SVM poşeti: Servo motor kontrol devresinin elektronik parçaları bulunmaktadır.
ENG poşeti: Engel algılama devresinin elemanları bulunmaktadır.
* ÖNEMLİ NOT ! : SİZE PAKET İLE VERİLEN RC SERVO MOTORLARI
“KRYK” KİTABINDA ÖZELLİKLERİ VERİLEN MOTORLARDAN FARKLIDIR. BU
NEDENLE MOTORU DÖNDÜRMEK, ORTA KONUMUNU BULMAK İÇİN
GÖNDERİLECEK
PWM
SİNYALİ
FARKLI
OLACAKTIR.
BU
NEDENLE
ROBOTUNUZU
DENEMEK
VE
ÇALIŞTIRMAK
İÇİN
KULLANACAĞINIZ
PROGRAMLAR YENİDEN DÜZENLENEREK “ALTAŞ YAZILIM CD’Sİ” İÇERİSİNDE
VERİLMİŞTİR. PROGRAM İSİMLERİ KİTAPTAKİ İLE AYNIDIR VE CD’DE
“ROBOTLAR/ALTIAYAK” KLASÖRÜ İÇERİSİNDE BULUNMAKTADIR..
37
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ALTI AYAKLI Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar
PARÇA
KODU
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
ALT01
ALTI AYAK GÖVDE
Fleksiglas
1
ALT02
AYAK
Fleksiglas
4
Fleksiglas
2
Fleksiglas
2
ALT03
ALT04
ÖN AYAK
BAĞLAYICI
ARKA AYAK
BAĞLAYICI
ALT05
ORTA AYAK
Fleksiglas
1
ALT06
ÖN-ARKA AYAK
BAĞLAYICI
Fleksiglas
2
ALT07
YÜKSELTİ
Fleksiglas
3
ALT08
PİL TUTUCU
Alüminyum
1
ALT09
1x4 PİL YATAĞI 6V
4 adet 1.5V
pil seri
bağlanır.
1
ALT10
MINI RC SERVO
MOTOR
Alüminyum
3
38
GÖRÜNÜŞÜ
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ALT11
SERVO TUTUCU
Alüminyum
2
ALT12
9V PİL TUTUCU
Alüminyum
1
ALT13
9V PİL KABLOSU
ALT14
PİL
ALT15
2’li bitişik kablo
ALT16
VİDA
M3 6mm
19
ALT17
VİDA
M3 10mm
4
ALT18
VİDA
M3 15mm
6
ALT19
VİDA
M3 20mm
4
ALT20
VİDA
M3 40mm
2
ALT21
SOMUN
M3
45
ALT22
PUL
ALT23
ALT24
ALT25
PİL
YAPIŞTIRICI
TUNİK SOKET
1
6F22 9V
1
20 cm
4
AA 1.5V
2PIN, DİŞİ
4
1
2
Tablo 1: ALTI AYAKLI robot ile verilen parçaların listesi.
39
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ALTI AYAK Robotun Mekanik Parçalarının Montajı
1. AYAK ve ÖN AYAK BAĞLAYICI’yı
mekanik parçalar torbasından
çıkarınız.
2. Her iki parçanın oyuk kısımları
birbirine tam oturacak biçimde
tutturunuz.
3. Mekanik parçalar torbasında bulunan
yapıştırıcıyı açarak birleşim yerine 12 damla damlatarak her iki parçayı
birbirine yapıştırınız.
4. Diğer ayak ile ön ayak bağlayıcısını
da aynı şekilde yapıştırınız.
40
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
5. Arka ayak bağlayıcılarına da birer
ayak alarak yapıştırarak tüm ayaklar
bağlantılarını tamamlayınız.
6. RC servo motoru kutusundan
çıkarınız. Kutu içerisindeki vida ve
bağlantı kolunu daha sonra
kullanmak üzere bir yere ayırınız. M3
6mm lik 4 adet vida ile gövde
üzerine vidalayınız.
7. Diğer bir RC servo motoru da aynı
şekilde gövde üzerine vidalayınız.
8. Servo motor tutucusunu mekanik
parçalar poşetinden alınız. Dikkat
ederseniz, motora bağlantı yapılacak
2 vida deliği bir tarafa yakın olarak
delinmiştir.
41
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
9. Servo tutucuyla motoru birbirine
bağlayacak delikleri iç tarafa
bakacak biçimde gövdeye M3 6mm
vida ile bağlayınız.
10. Diğer servo tutucuyu da gövde
üzerine aynı şekilde M3 6mm vida ile
bağlayınız.
11. Robota bağlanacak 3. servo motoru
M3 6mm vidalarla gövdenin alt
kısmına şekildeki gibi bağlayınız.
12. Pil tutucuyu mekanik parçalar
poşetinden alınız.
42
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
13. İki adet M3 6mm vida ile gövdenin
alt tarafına bağlayınız.
14. Orta ayak servo motorunun bağlantı
kolunu ve orta ayağı alınız.
15. İki adet M3 6mm lik vida ile bu iki
parçayı birbirine bağlayınız.
16. Orta ayağı servo kutusu içerisinden
çıkan sac vidası ile servo dişlisi
üzerine
yerleştirdikten
sonra
vidalayınız. NOT: Bu bağlantıyı şu
anda geçici olarak yaptınız.
Daha
sonra
söküp,
servo
motorun orta pozisyona ayarını
program aracılığı ile yaptıktan
sonra
tekrar
vidalamanız
gerekmektedir.
Bu
konuda
ayrıntılı bilgi “KRKY” kitabının
150-151.
sayfalarında
verilmiştir.
Sayfa
36’daki
ÖNEMLİ NOT’a bkz.
43
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
17. 9V pil tutucusunu mekanik parçalar
poşetinden alınız.
18. M3 6 mm vida ile şekilde görüldüğü
gibi iki servo arasına gövdenin
altından vidalayınız.
19. 6. ve 7. adımda ayırdığınız servo
motorun bağlantı kolunu ve ön ayak
tutucuyu alınız.
20. İki adet M3
bağlayınız.
44
10
mm
vidalarla
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
21. Ön ayağın bir tanesini ve servo
kutusu içerisinden çıkan 3 mm lik
sac vidasını alınız.
22. Sol
taraftaki
servonun
dişlisi
üzerindeki delikten vidalayınız. NOT:
Dişli plastik olduğundan vidayı aşırı
sıkmamaya dikkat ediniz.
23. Sağ taraftaki servoya da diğer ön
ayağı aynı şekilde bağlayınız. NOT:
Son iki adımdaki işlemleri geçici
olarak yaptınız. Programlama
aşamasında
servoların
orta
konumları belirledikten sonra
tekrar
bağlantı
yapmanız
gerekmektedir. Bu konudaki
ayrıntılı bilgi KRYK kitabının
150.
151.
sayfalarında
verilmiştir.
Sayfa
36’daki
ÖNEMLİ NOT’a bkz.
45
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
24. Robot gövdesinin arka tarafında
bulunan deliklere yükselti parçaları
bağlanacaktır. M3 40mm lik vidaları
bu delikten geçirerek 2 adet somun
ile şekildeki gibi tutturunuz.
25. Birer somun ile gövdeye sabitleyiniz.
26. Üç adet yükselti parçasını
sabitlediğiniz bu iki vidadan
geçirerek üst üste yerleştiriniz.
46
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
27. Arka ayaklarda birisini alarak
yükselti parçalarının üzerine koyup,
en üste bir adet pul yakınız.
28. İki adet kontra somunla ayağı çok
sıkı olmayacak şekilde tutturunuz.
NOT: Kontra somunlar ayağın
hareketi
esnasında
gevşeyip,
çıkmaması için gereklidir.
29. Diğer arka ayağı da aynı şekilde
yükselti parçasının diğer deliğine
bağlayınız.
30. Şimdi ön ve arka ayakların
senkronize bir şekilde hareket
edebilmesi için ayak bağlayıcı
parçasını alınız.
47
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
31. Ayak bağlama parçasını arka ayağa
M3 15mm lik vida ve iki kontra
somun ile bağlayınız. NOT: vidayı
geçirmeden önce bir pul koyup daha
sonra deliğe geçiriniz.
32. Diğer ayak bağlama parçasını da
aynı şekilde bağlayınız. Servo
kablolarını
gövdenin
ortasındaki
delikten üst tarafa alınız.
33. 1x4’lü seri 6V pil yatağının uçlarına
20 cm 2’li bitişik kablo lehimleyiniz.
Daha sonra da elektronik parçalar
poşetinden 2’li erkek tunik soketini
alarak
kablonun
diğer
ucuna
bağlayınız. Pil yatağı alüminyum
tutucuya temas ettiğinde kısa devre
olmaması için her iki tarafına
yalıtkan bant yapıştırınız.
34. Pil yatağını, pil tutucu içerisine
yerleştirip, kablosunu da gövde
ortasındaki delikten üst tarafa alınız.
Şimdiye kadar yaptığınız mekanik
parçaların
montajı
sonunda
robotunuz şekilde görüldüğü biçime
gelecektir.
48
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
35. Şimdi Servo motor kontrol devresini
tutturmak
için
kullanacağınız
vidaların bağlantısına sıra geldi. Dört
adet M3 20mm vidayı gövdenin alt
tarafından üste doğru gelecek
biçimde birer somun ile tutturunuz.
36. Her bir vidaya birer tane aralayıcı
geçiriniz.
37. Robotun görünümü aralayıcıları
vidalara geçirdikten sonra şekildeki
gibi olacaktır.
49
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
38. 9V pil kablosunu alarak bir ucuna
2’li dişi tunik soketi bağlayıp diğer
ucunu 9V luk pile bağlayınız. Daha
sonra da pili iki servo arasından
geçirerek yerine yerleştiriniz.
39. Servo motor kontrol devresine
elektronik parçalarının montajını
tamamladıktan sonra robot üzerinde
hazırlamış olduğunuz vidalar üzerine
yerleştiriniz.
40. Dört adet somun
gövdeye sabitleyiniz.
ile
devreyi
41. Servo motor kablo soketlerini
kontrol devresi üzerindeki uygun
erkek
header
pinler
üzerine
polaritelerine
dikkat
ederek
bağlayınız.
50
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
42. Engel algılama devresinin elektronik
parçalarının montajını bitirdikten
sonra,
sıra
bu
devrenin
yerleştirilmesine geldi. M3 15mm lik
iki vidayı devreye şekilde görüldüğü
gibi bir somunla tutturunuz.
43. Engel algılama devresinin üzerine
taktığınız iki vidayı gövdenin ön
tarafındaki deliklere denk gelecek
biçimde
yerleştirip,
alttan
iki
somunla bağlayınız.
44. İki ucuna 4’lü dişi tunik soket
tutturulmuş 4’lü bitişik kabloyu engel
algılama ve servo motor kontrol
devresinin uygun soketlerine takınız.
45. Altı Ayaklı Robot montaj işlemini şu
anda
bitirdiniz.
Şimdi
“KRKY”
kitabındaki deneme programlarını
robot üzerinde denemeye hazırsınız.
Robotunuzun en son görünümü
şekildeki gibi olacaktır.
51
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ALTI AYAKLI Robot Paketindeki Elektronik Parçalar
SERVO MOTOR KONTROL Devresi Malzeme Listesi
PARÇA KODU
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
MALZEME ADI
SVM01
ENTEGRE
PIC16F877A
1
U1
SVM02
REGÜLATÖR
78L05, TO-93 TİPİ
1
U3
SVM03
SOKET
DIP40 NORMAL
1
U1 soketi
SVM04
TUNİK SOKET
2 PIN, ERKEK
2
J5, J8
SVM05
TUNİK SOKET
4 PIN, ERKEK
2
J2, J15
SVM06
TUNİK SOKET
5 PIN, ERKEK
1
J3
SVM07
BUTON
6x6 mm
4
D9, D6, D10, RESET
SVM08
ON/OFF ANAHTAR
6 PIN
1
B1
SVM09
SERAMİK REZONATOR
3 PIN, 4MHZ
1
X2
SVM10
HEADER PİN
1x3 ERKEK
SVM11
HEADER PİN
1x2 ERKEK
1
J4, J6, J9, J10, J11,
J12, J13, J14
J7
SVM12
HEADER SOKET
1x14 DİŞİ
1
LCD1
SVM13
DIYOD
1N4148
2
D1, D2
SVM14
DİRENÇ
1K, 1/4W
3
R2, R3, R4
SVM15
DİRENÇ
100R, 1/4W
1
R6
SVM16
DİRENÇ
10K, 1/4W
1
R1
SVM17
DİRENÇ
330R, 1/4W
1
R5
SVM18
LED
3mm
4
D3, D4, D5, D8
SVM19
KONDANSATÖR
SERVO MOTOR
KONTROL devresi
100nF
1
C5
SVM20
PCB
8
1
Tablo 1: SVM poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.
ENGEL ALGILAMA Devresi Malzeme Listesi
ELEMAN ADI
PARÇA
KODU
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
ENG01
ENG02
ENTEGRE
SOKET
PIC16F628A
18 PIN, NORMAL
1
1
U1
U1 soketi
ENG03
IR VERİCİ
IR LED (mor renkli)
2
D2, D3
ENG04
IR ALICI
TK19, 40 KHz, 3 PIN
1
U2
ENG05
TUNİK SOKET
4 PIN, ERKEK
1
J2
ENG06
TRİMPOT
1K, JAPON
2
RV1, RV2
ENG07
DİRENÇ
10K, 1/W
1
R7
ENG08
DİRENÇ
1K, 1/4W
2
R2, R5
ENG09
DİRENÇ
330R, 1/4W
1
R1
ENG10
DİRENÇ
150R, 1/4W
2
R3, R4
ENG11
DİRENÇ
47R,1/4W
1
R6
ENG12
LED
3mm
3
D1, D4, D5
ENG13
KONDANSATÖR
10uF
1
C1
ENG14
MAKARON
6 mm ısıyla daralan makaron
2
ENG15
KABLO
4’lü bitişik
10 cm
ENG16
TUNİK SOKET
4PIN, DİŞİ
2
ENG17
ENGEL_ALGILAMA devresi
PCB
1
Tablo 2: ENG poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.
52
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ALTI AYAKLI ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı
SERVO MOTOR KONTROL Devresinin Montajı
SERVO MOTOR KONTROL devresi şeması şekil 1’de verilmiştir. SVM20 parça kodlu PCB’yii
alınız, daha sonra da tablo 1’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 3’de verilen
elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.
Şekil 1 : SERVO MOTOR KONTROL (SVM) elektronik devre şeması
Şekil 3 : SVM20 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
53
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ENGEL ALGILAMA Devresinin Montajı
ENGEL ALGILAMA devresi şeması şekil 4’de verilmiştir. ENG17 parça kodlu PCB’yi alınız,
daha sonra da tablo 3’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 5’de verilen elemanlı yüz
baskı şemasına göre montajını yapınız. IR verici LED üzerine ENG15 parça kodlu ısıyla
daralan makaron geçiriniz (makaronu LED’in arka tarafından ışık sızdırmayacak biçimde
geçirip, bir çakmakla ısıtınız.)
Şekil 4 : ENGEL ALGILAMA (ENG) elektronik devre şeması.
Şekil 5 : ENG17 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
54
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
İSTEĞE BAĞLI DEVRELER
ve
MONTAJI
Satın almış bulunduğunuz herhangi bir robot paketi içerisinde standart olarak verilen
paketler bulunacaktır. Bu bölümde robotunuza ilave fonksiyonlar ekleyerek daha işlevsel
hale getirmek için kullanabileceğiniz isteğe bağlı modüllerin montajlarının nasıl yapılacağını
vereceğiz. İsteğe bağlı modülleri her üç robotta da kullanabileceğiniz biçimde gerekli
montaj yerleri konulmuştur. İlk olarak size verilen poşet içerisindeki elemanları tanıyın.
Daha sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik
aksamlarının montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son
olarak ta KRKY kitabında verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz.
55
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
RF VERİCİ DEVRESİ ve MONTAJI
433 MHz’lik RF (radyo frekans) sinyali ile veri iletişimi ve seri iletişim konularında uygulama
uygulayabilmek için kullanılabilecek bir devredir. RF verici devresi RF alıcı devresi ile
birlikte kullanılan ve müşteriye ikisi birlikte sunulmaktadır. SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN ve ALTI
AYAKLI robotları her üçünde de kullanılabilen kullanılabilir. İstenirse verici üzerindeki IR
verici LED ile robotlar üzerine takılan ENGEL algılayıcı üzerindeki TK19 IR alıcısına sinyal
göndererek uzaktan kumanda uygulamaları geliştirilebilir.
RF verici devresinin “KRKY” kitabındaki PCB dizaynından biraz farklıdır. Devre şeması ve
çalışması kitaptaki ile aynıdır. Sadece, RF verici devresinin PCB dizaynı, uzaktan kumandalı
araçları kontrol ederken kullanılacak olan butonların yerleşimi göz önüne alınarak
yapılmıştır. Böylece verici görsel olarak biraz daha oyuncaklarda kullanılan uzaktan
kumanda vericisine benzetilmiştir. PCB üzerinde de şematik olarak gösterildiği gibi robotu
istenilen bir yöne yönlendirmek için çizimle gösterilmiş olan kısımdaki butona basmak
gerekir. SAĞ, SOL, İLERİ, GERİ ve DUR butonlarının dışında ilave olarak F1, F2, ve F3
butonları ile de robota başka bir işlem yaptırılabilir. Örneğin F1’e basılınca devamlı sağa
dönmesi gibi…
RF verici devresine “KRKY” kitabında verilen devreye ilave olarak seri iletişim girişi için J2
TUNİK SOKETİ ilave edilmiştir. Böylece SERİ İLETİŞİM devresi ile birlikte kullanılarak
Bilgisayarınızın seri portundan göndereceğiniz veriler ile robotlara RF sinyaller ile uzaktan
kumanda edebileceksiniz. Yapılabilecek farklı iki uygulama şekil 1’de gösterilmiştir. Bunlar
sadece örnek uygulamalardır. Benzetişim yapılarak daha bir çok farklı uygulama
geliştirilebilir!
A
B
Şekil 1: A) SUMO robotun IR-RF verici ile uzaktan kumandalı araç olarak kullanılması.
B) ALTI AYAKLI robotun IR-RF verici-alıcı ile uzaktan kumandası.
Şekil 2: ÇİZGİ İZLEYEN robotun (SUMO veya ALTI AYAKLI da olabilir.) PC’nin seri
portundan bir arayüz programı aracılığı ile gönderilen sinyallerle uzaktan kumandası.
56
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
IR-RF VERİCİ Devresi Malzeme Listesi
PARÇA
RFV01
RFV02
RFV03
RFV04
RFV05
RFV06
PARÇANIN ADI
ENTEGRE
SOKET
IR VERİCİ
RF VERİCİ
TUNİK SOKET
TUNİK SOKET
ÖZELLİĞİ
PIC16F628A
18 PIN, NORMAL
IR LED (mor renkli)
TXC1
2 PIN, ERKEK dik
4 PIN, ERKEK dik
ADEDİ
1
1
1
1
1
1
RFV07
BUTON
6x6 mm
8
RFV08
RFV09
RFV10
RFV11
RFV12
RFV13
RFV14
RFV15
DİRENÇ
DİRENÇ
DİRENÇ
DİRENÇ
REGÜLATÖR
LED
SIRA DİRENÇ
PİL
10K, 1/W
1K, 1/4W
220R, 1/4W
100R, 1/4W
78L05, BC TİPİ
3mm
4+1, 10K
6F22 9V
2
2
2
1
1
2
1
1
RFV16
9V PİL KABLOSU
RFV17
RFV18
TUNİK SOKET
SÜNGER
2 PIN, DİŞİ
7.5x4.5 cm
1
1
RFV19
PİL TUTUCU
Alüminyum
1
RFV20
VİDA
M3 6mm
2
RFV21
SOMUN
M3
2
RFV22
RF VERİCİ Devresi
PCB
1
ELEMAN ADI
U1
U1 soketi
IR1
TXC1
J4
J2
İLERİ, GERİ, SAĞ,
SOL, DUR, F1, F2, F3
R1, R7
R2, R3
R8, R9
R6
U3
D3, D4
RP1
1
Tablo 1: RF VERİCİ (RFV) elektronik devresi elemanları.
RF VERİCİ devresi şeması şekil 4’de verilmiştir. RFV22 parça kodlu PCB’yi alınız, daha
sonra da tablo 1’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 5’de verilen elemanlı yüz baskı
şemasına göre montajını yapınız. RFV16 parça kodlu pil kablosu uçlarına 2’li dişi tunik
soketi bağlayınız. RFV18 süngerini PCB’nin alt tarafına yerleştiriniz. Daha sonra pil tutucu,
vida ve somunlarla şekil 3’ deki gibi 9V’luk pili verici kumanda devresinin alt tarafına
bağlayınız.
Şekil 3 : 9V’luk pilin pil tutucu ile IR VERİCİ devresine montajı.
57
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 4 : RF VERİCİ (RFV) elektronik devre şeması.
Şekil 5 : RFV22 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
58
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
RF ALICI DEVRESİ ve MONTAJI
Bu alıcı devresi RF verici devresi ile birlikte kullanılmaktadır. 433 MHz’lik verileri devre
üzerindeki modül ile aldıktan sonra seri olarak motor kontrol devresine gönderir. Gerekli
montaj delikleri her üç robot üzerinde de bulunmaktadır. SUMO ve ÇİZGİ İZLEYEN robot
gövdesine montaj yaparken poşet içerisinde bulunan aralayıcı ve vida-somunu kullanınız.
ALTI AYAKLI robotta ise arka ayak vidaları üzerine iki somunla tutturabilirsiniz.
RF ALICI devresi şeması şekil 7’de verilmiştir. RFA12 parça kodlu PCB’yi alınız, daha sonra
da tablo 2’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 8’de verilen elemanlı yüz baskı
şemasına göre montajını yapınız.
Şekil 6 : 433 MHz RF alıcı kiti ve RF ALICI devresinin montajının bitmiş hali ve robotlar
üzerine takılması.
RF ALICI Devresi Malzeme Listesi
PARÇA
KODU
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
RFA01
RFA02
RFA03
RFA04
RFA05
RFA06
RFA07
RFA08
ENTEGRE
SOKET
RF ALICI
TUNİK SOKET
DİRENÇ
LED
TUNİK SOKET
KABLO
PIC16F628A
18 PIN, NORMAL
RXB1, 8 PIN
4 PIN, ERKEK
1K, 1/4W
3mm
4PIN, DİŞİ
4’lü bitişik
1
1
1
1
2
2
2
15 cm
RFA09
ARALAYICI
PORSELEN İZOLATÖR
2
RFA10
VİDA
M3 20mm
2
RFA11
SOMUN
M3
4
RFA12
RF VERİCİ Devresi
PCB
1
MALZEME ADI
U2
U2 soketi
RFKIT-RX
J2
R1, R2
D1, D2
Tablo 2: RF ALICI (RFA) elektronik devresi elemanları.
59
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 7 : RF ALICI (RFA) elektronik devre şeması.
Şekil 8 : RFA12 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
SERİ İLETİŞİM DEVRESİ ve MONTAJI
DC MOTOR ve SERVO MOTOR KONTROL devreleri üzerinde PIC16F877A’ya seri veri girişi
sağlayan soket bulunmaktadır. Böylece her üç robota da takılabilmektedir. İki şekilde
kullanımı yapılabilir. İlki, doğrudan Bilgisayarınızın RS232 seri portundan gönderdiğiniz
veriler ile robotlara kumanda edebilirsiniz. İkincisi bilgisayarınız ile robot arasına IR-RF
VERİCİ-ALICI bağlayarak PC’den uzaktan kumanda işlemini gerçekleştirebilirsiniz (Bkz. IRRF VERİCİ DEVRESİ ve MONTAJI).
Aşağıda resimleri verilen örneklerde robotlar üzerine takılan SERİ İLETİŞİM devresi ile PC
arasında RS232 kablosu bağlanmıştır. Böylece PC’den bir arayüz programıyla gönderilen
veriler ile robotların hareketleri kablolu olarak yapılabilir.
60
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 9: Robotlara SERİ İLETİŞİM devresi takarak PC’nin seri portundan bir arayüz
programıyla gönderilen sinyaller ile kumanda edilmesi.
SERİ İLETİŞİM devresi şeması şekil 12’de verilmiştir. SER12 parça kodlu PCB’yi alınız, daha
sonra da tablo 3’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 13’de verilen elemanlı yüz baskı
şemasına göre montajını yapınız.
SERİ İLETİŞİM devresi ile MOTOR KONTROL devreleri arasındaki bağlantı için
kullanacağınız kabloyu hazırlamak için 15cm boyundaki 4’lü bitişik kablo uçlarına 4PIN dişi
TUNİK SOKET bağlayınız (şekil 10). SERİ İLETİŞİM devresini robotlar üzerine monte
edebilmek için verilen fleksiglas bağlantı parçasını şekil 11’daki gibi vida ve somun ile
bağlayınız.
ALTI AYAKLI robota
montaj için delikler.
SUMO ve ÇİZGİ
İZLEYEN robota
montaj için delikler.
Şekil 10: Seri iletişim ara bağlantı kablosu ve bağlantı parçası.
SERİ İLETİŞİM devresi
ARALAYICI
SERİ İLETİŞİM
bağlantı parçası
SUMO veya ÇİZGİ
İZLEYEN robot gövdesi
Şekil 11: Seri iletişim devresinin robotlar üzerine montajının yapılması.
61
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
SERİ İLETİŞİM Devresi Elektronik Devre Malzeme Listesi
PARÇA
KODU
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
MALZEME ADI
SER01
ENTEGRE
MAX232
1
U1
SER02
SOKET
16 PIN, NORMAL
1
U1 soketi
SER03
RS232 SOKETİ
DB9, DİŞİ
1
J2
SER04
TUNİK SOKET
4 PIN, ERKEK
1
J2
SER05
DİRENÇ
1K, 1/4W
1
R1
SER06
LED
3mm
1
D1
SER07
KONDANSATÖR
1uF
4
C1, C2, C3, C4
SER08
KABLO
4’lü bitişik
15 cm
SER09
TUNİK SOKET
4PIN, DİŞİ
2
SER10
BAĞLANTI PARÇASI
FLEKSİGLAS
1
SER11
VİDA
M3 6mm
2
SER12
VİDA
M3 20mm
2
SER13
ARALAYICI
PORSELEN İZOLATÖR
2
SER14
SOMUN
M3
6
SER15
RS232 KABLOSU
DB9 ERKEK-DİŞİ
1
SER16
SERİ İLETİŞİM devresi
PCB
1
Tablo 3: SERİ İLETİŞİM (SER) elektronik devresi elemanları.
Şekil 12 : SERİ İLETİŞİM (SER) elektronik devre şeması.
62
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 13 : SER16 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
ULTRASONİK ALGILAYICI DEVRESİ ve MONTAJI
ULTRASONİK ALGILAYICI devresi sumo robotunun, sumo tahtası içerisindeki cisimleri
algılayabilmesi için kullanıldığı gibi, diğer robotlara da takılarak farklı uygulamalar
geliştirilebilir. Ultrasonik algılayıcısı ile yapılan mesafe ölçme devresi, IR ENGEL algılayıcıya
göre daha uzak mesafeleri algılayabilir. Ultrasonik sensörler insan kulağıyla işitilemeyecek
kadar yüksek frekansta ses sinyali gönderir ve alır. Devrenin çalışması sesin havada
yayılarak geri dönüş zamanını ölçme esasına dayanır.
Aşağıdaki resimlerde
göstermektedir.
ultrasonik
algılayıcının
robotlar
üzerine
takılış
biçimlerini
Şekil 14 : ULTRASONİK ALGILAYICI devresinin robotlar üzerine takılması.
ULTRASONİK ALGILAYICI devresi şeması şekil 15’de verilmiştir. ULT24 parça kodlu PCB’yi
alınız, daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 16’da verilen
elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.
ULTRASONİK ALGILAYICI Devresi Elektronik Malzeme Listesi
PARÇA
KODU
ULT01
ULT02
PARÇANIN ADI
ÖZELLİĞİ
ADEDİ
MALZEME ADI
ENTEGRE
PIC16F628A
1
U1
ENTEGRE
LM324
1
U10
63
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ULT03
SOKET
18 PIN, NORMAL
1
U1 soketi
ULT04
SOKET
14 PIN, NORMAL
1
U10 soketi
ULT05
TUNİK SOKET
4 PIN, ERKEK
1
J1
ULT06
ULTRASONİK ALICI
40 KHz
1
US2-R
ULT07
ULTRASONİK VERİCİ
40 KHz
1
US1-T
ULT08
DİYOD
1N5819
2
D3, D4
ULT09
DİRENÇ
1M, 1/4W
2
R4, R10
ULT10
DİRENÇ
100K, 1/W
1
R7
ULT11
DİRENÇ
47K, 1/4W
1
R12
ULT12
DİRENÇ
1K, 1/4W
2
R1, R2
ULT13
DİRENÇ
5K1, 1/4W
1
R9
ULT14
DİRENÇ
10K, 1/4W
4
R3, R5, R6, R8
ULT15
LED
3mm
2
D1, D2
ULT16
KONDANSATÖR
1nF
3
C3, C5, C8
ULT17
KONDANSATÖR
10nF
1
C6
ULT18
KONDANSATÖR
100nF
3
C1, C4, C7
ULT19
KONDANSATÖR
10uF
1
C2
ULT20
TUNİK SOKET
4PIN, DİŞİ
2
ULT21
KABLO
4’lü bitişik
17 cm
ULT22
VİDA
M3 15mm
2
ULT23
SOMUN
M3
2
ULT24
ULTRASONİK
ALGILAYICI Devresi
PCB
1
Tablo 4: ULTRASONİK ALGILAYICI (ULT) elektronik devresi elemanları.
Şekil 15 : ULTRASONİK ALGILAYICI (ULT) elektronik devre şeması.
64
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
Şekil 16 : ULT24 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.
2x16 ALFANÜMERİK LCD
Her üç robotun da ana kontrol devreleri üzerinde 2x16 LCD takılabilecek soket
bulunmaktadır. İsteğe bağlı olarak takılan LCD üzerinde robot algılayıcılarından alınan
verilerin değerleri, motorların dönüş yönleri, servo motor pozisyonları, ölçülen mesafeler
gibi bilgilerin gösterilmesi için kullanılır.
Şekil 17 : 2x16 alfanümerik LCD
Şekil 18 : 2x16 alfanümerik LCD’nin robotlar üzerine bağlanması.
65
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
PIC PROG USB PROGRAMLAYICI
Eğer elinizde bir PIC programlayıcınız yoksa, bu devreyi satın alarak robotunuz üzerindeki
PIC’i devre üzerinden sökmeden (ICSP) programlayabilirsiniz. Robotların ana kontrol
devreleri üzerinde bulunan 5’li erkek tunik sokete bağlantı yapacağınız ara kablo da bu
programlayıcı ile birlikte verilmektedir. Böylece robotlarınız için yazdığınız programlarda
yapacağınız her küçük kod değişikliklerinde PIC robot üzerindeyken programlayacak ve
hemen arkasından çalıştırarak hız kazanmış olacaksınız.
PIC PROG USB, bilgisayarınızın USB portunu kullanarak programlama yapabilen bir PIC
programlama kartıdır.
Piyasada en çok kullanılan F serisi PIC’leri problemsizce programlama olanağı sunmaktadır.
Bu kart ile 8,14, 18, 28, 40 pin’li flash memory'e sahip PIC micro denetleyiciler, kart
üzerinde bulunan sokete doğrudan yerleştirilerek programlanabilir. Programlayacağınız
PIC, PDIP paket tipinde olmalıdır. Pin sayısı ve yapısı farklı olan PIC’ler için devrenin ICSP
(devre üzerinde programlama ) özelliğini kullanabilirsiniz.
PIC PROG USB programlama şekil 19’da görüldüğü gibi üç farklı model ile üretilmektedir.
1. PIC PROG USB-K
(Kutulu)
2.
PIC PROG USB-Z
(ZIF soketli)
3. PIC PROG USB-P
(Precision soketli)
Şekil 19: PIC PROG USB programlayıcının farklı versiyonları.
PIC PROG USB p/z/k modellerinden herhangi birisini satın alarak aşağıdaki resimlerde
görüldüğü gibi robotlarınızı kolayca programlayabilirsiniz.
Şekil 20 : Robotların üzerindeki PIC’in PIC PROG USB/K ile devre üzerinde
programlanması.
66
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
YAYINLARIMIZ ve EĞİTİM
KARTLARIMIZ
PROGRAMLAMA KİTAPLARI
İLERİ C PROGRAMLAMA
İleri C Programlama isimli kitabımızın temel iddiası ve hedefi, bilgisayarla biraz ilgili ancak daha
önce C dilini hiç kullanmamış bir okuyucuyu C ile tanıştırmak ve C'yi çok rahat kullanabileceği,
çeşitli işlerini yaptırabileceği, hatta basit konsol oyunlarını yazıp oynayabileceği bir seviyeye
getirmektir. Bu hedefe ulaşmak için tüm konular sıfırdan başlayarak, çok basit bir dille ve
gerçekten kullanıcının o konuyu hiç bilmediği düşünülerek anlatılmıştır. Örneğin, göstericiler
konusu, stringler bölümü ile birlikte toplam 95 sayfada anlatılmaktadır. Bu sayı, birçok yayındaki
göstericiler konusunun en az iki katı kadardır. Bu oran çok fazla görünse de, kitabın iddiası olan
hiç C bilmeyen okuyuculara gerçekten C öğretme hedefini ancak karşıladığı düşünüldüğünden, bu
sayıda olması uygun görülmüştür. Aynı anlayış, kitabın diğer bölümleri için de geçerlidir. Kitapta
özenle seçilmiş 160 örnek program bulunmaktadır. CCS C ile PIC programlamaya başlarken C
dilini öğrenmek için başvuracağınız en iyi kaynak kitaptır.
Yazar: G.Murat TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 552
TURBO PASCAL
Kitap, daha önce bir programlama dili kullanmayan okuyucu hedef alınarak hazırlanmıştır.
Uygulamalı öğretim prensibine göre hazırlandığından, verilen tipik örnek programların
uygulatılarak öğretilmesi amaçlanmıştır. Akla gelebilecek birçok sorunun cevabı program
açıklamalarında bulunabildiğinden çoğu zaman bir öğretmen gereksinim de duyulmayacaktır.
Yüksek seviyeli PIC programlama dillerinden JAL’ı öğrenmek istiyorsanız, bu dilin temel yapısı
olan PASCAL’ı öğrenmek için başvuracağınız en iyi kaynak kitap.
Yazar: Orhan ALTINBAŞAK
Abdurrahman TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 240
VİSUAL BASIC 6.0
Bu kitap ile Visual Basic'in renkli dünyasına «merhaba» diyoruz. Kitap, Visual Basic ile daha önce
hiç tanışmamış kullanıcılara hitâp etmektedir ve programlama dillerinin en renkli yüzü olan Visual
Basic'e iyi bir giriş yapmayı amaçlamaktadır. Bunun yanı sıra kitapta, menü ve araç çubuğu
hazırlanması, Windows ortak iletişim kutularının kullanımı, data dosyalarının kullanımı ve hata
ayıklama yöntemleri gibi daha ileri düzey kullanıcılara hitap eden konular da bulunmaktadır.
Kodları ve arabirimi hazırlanmış bölüm uygulamalarını severek inceleyecek ve sonuçlarını
göreceksiniz.
Yazar: G.Murat TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 322
QBASIC
Dünyada en çok bilinen ve kullanılan BASIC dili, programcılığa başlangıç dili olarak kabul görmeye
devam etmekte olduğu gibi, elektronik alanındaki birçok uygulamada da karşımıza çıkmaktadır.
Örneğin PIC programlamak için kullanılan PicBasic Pro, Atmel AVR programlamak için Bascom
adlı programları bunlara örnek verebiliriz. Programlama dili öğrenmeye başlarken ve örneği
verilen benzer derleyicileri kullanabilmek için temel BASIC programına her zaman gereksinim
duyacaksınız. Bu yüzden bu kitap seçmeniz gereken kitaplar arasında yer almalıdır.
Yazar: G.Murat TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 248
ELEKTRONİK KİTAPLARI
ELEKTRONİK 2
Alan Etkili Transistörler (FETler) gerekli olan karakteristik eğrileri ve polarmaları bol şekil ve örnek
hesaplamalar ile verilmiştir. İşlemsel yükselteçlerin yapısı ve özellikleri, parametreleri, kullanıldığı
yerler, doğrultmaç olarak, yükselteç olarak ve dijital kapı olarak kullanılmasına yer verilmiştir. Pals
devreleri ve osilatörler çeşitleri bol örneklemeler ve hesaplamalarla anlatılmıştır. Ayrıca 555 ve
74121 entegresi multivibratör konusuna eklenerek bu entegrelerin kullanma alanlarına örnekler
gösterilerek işlenmiştir. Modülasyon konusu genlik, frekans, faz ve pals modülasyonu prensipleri
ve devre çeşitleri gerekli hesaplama ve şekilleri ile birlikte yeterince anlatılmıştır.
Yazar: Naci CANDAN Sayfa sayısı: 224
ANALOG ELEKTRONİK
Meslek Yüksek Okulları Analog 1 dersi müfredatına uygun olarak hazırlanmıştır. Diyod, BJT (Yüzey
Bileşimli Transistör), FET ve MOSFET elemanlarının yapısı, çalışması, polarması ve DC
karakteristikleri konusunda oldukça dikkatli ve ciddi çalışılmış bir eser.
Diyod, BJT, FET, ve MOSFET elemanlarını öğrenmenin ve öğrenilenleri denemenin kaynağının bu
kitap olduğunu söylemenin, kitabı kullandıktan sonra abartı olmadığı görülecektir. Kitap, Kart-LabANLG deney kartı ile desteklenmektedir.
Yazar: Ömer ERCAN Sayfa sayısı: 160 ( büyük boy 1. hamur kağıt)
67
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
DİJİTAL ELEKTRONİK DENEYLERİ 1
Bu kitap, öğrencileri zaman kaybından kurtararak, konunun özüne daha fazla zaman
ayrılabilmesini sağlamak amacı ile hazırlanmıştır. Kitap, KART-LAB DIJ-1 ve KART-LAB DIJ-2 kartı
ile desteklenmekte ve birbirlerini teknik olarak tamamlamaktadırlar. Kitap içerisinde 37 adet
deney yer almaktadır. Bu deneyler; başlangıç seviyesi deneyleri, kapı deneyleri, bileşimsel
(combinational) devre deneyleri, aritmetik devre deneyleri ve karşılaştırıcı devre deneyleridir.
Gözlem tablosu, dalga şekilleri, özel notlar ve sorulara cevaplar için ayrıca bir defter tutmaya
ihtiyaç yoktur. Kitaptaki ilgili alanlar bu çalışmalar için kullanılabilir.
Yazar: Abdurrahman TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 120 ( büyük boy 1. hamur kağıt)
PIC MİKRODENETLEYİCİLER İLE İLGİLİ KİTAPLAR
PIC PROGRAMLAMA TEKNİKLERİ ve PIC 16F877A
PIC16F877A'nın tüm donanımsal özelliklerini örnek program ve detaylarıyla
anlatılmaktadır. PIC DK V2.2 kart desteği sağlanmaktadır. PIC mikrodenetleyicilerini
programlarken, “Assembly” dili bu işin temeli olarak kabul edilmektedir. Bu kitapta
PIC16F877A'nın donanım modülleri ayrıntılı olarak incelenmiş ve bu modüllerin PIC
Assembly dilinde kullanımı ön plana çıkarılmıştır. Ayrıca verilen assembly programları PIC
DK 2.2 uygulama kartına uygun olarak yazılmış, kullanıcının yaptığı uygulamayı gerçek
bir donanım ortamında denemesine olanak sağlanmıştır.Kitapta, mikrodenetleyicilerle
birlikte kullanılan popüler elemanların özellikleri ve uygulamalarına yer verilerek,
kullanıcının proje geliştirebilmesine olanak sağlanmıştır.
Yazar: H. ŞAHİN Ayhan DAYANIK Caner ALTINBAŞAK Sayfa sayısı: 536
MİKRODENETLEYİCİLER VE PIC PROGRAMLAMA (16F628/A)
PIC16F628A'nın yeni özellikleri ilave edilerek yeniden hazırlanan kitap toplam 19
bölümden oluşturulmuştur. Bugüne kadar hazırladığımız kitaplarda olduğu gibi, en etkin
öğretme biçiminin "uygulama yaptırarak öğretme" ilkesi bu kitaba da yansıtılmıştır. PIC
komutlarının her birisi için bir örnek program verilmiştir. Akış diyagramları ve program
sonlarında "Açıklamalar" başlığıyla programın çalışması hakkında detaylı bilgiler ile birlikte
her programı deneyebileceğiniz devre şemaları verilmiştir. Örnek programların tamamı
(seri iletişimi hariç) PIC DEKA V3 deneme kartında denendikten sonra kitap içerisine
alındığından yazılım ve mantık hataları yoktur.
Yazar: Orhan ALTINBAŞAK
Sayfa sayısı: 335
KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP (CD Destekli)
Yazarımız Serkan Ayyıldız, kendi yaptığı beş robotun yapımını konu alarak hazırlamış
olduğu bu kitapta, bir robotu oluşturan kısımları en ayrıntılı biçimde ele almaktadır.
Bunun için ilk olarak bir proje yapımında kullanılacak malzeme, araç ve gereçlerin
tanıtımı, kullanılması, baskı devre plaketinin nasıl çıkarıldığı verilmektedir. Daha sonra her
bir robotta kullanılacak kontrol, iletişim ve algılama ile ilgili elektronik devrelerin şeması
ve çalışması açıklanmaktadır. Son olarak da her bir robotun yapımı teker teker ele
alınarak, mekanik kısımlarının yapımı için gerekli malzemeleri tanıtılıp, imalat resimleri
ayrıntılı olarak verilmektedir.
Yazar: Serkan AYYILDIZ
Sayfa sayısı: 240
JAL İLE PIC PROGRAMLAMA (CD Destekli)
PASCAL ve C programlama dilleri temel alınarak hazırlanmış ücretsiz, yüksek seviyeli bir
dil olan JAL ile PIC programlamayı uygulamalarla öğrenip, bugüne kadar
gerçekleştirmekte güçlük çektiğiniz birçok projeniz için yolunuzu açacak yegane kitap.
JAL, PIC mikrodenetleyicileri için geliştirilmiş ücretsiz (freeware), yüksek seviyeli ve açık
kaynak koduna sahip bir derleyicidir. JAL ücretsiz olması sebebiyle internet üzerinden
rahatlıkla indirilebilir ve lisans problemi yaşanmadan gönül rahatlığı ile kullanılabilir. JAL
yazım kuralları olarak PASCAL ve C'yi temel almış olup oldukça sade ve anlaşılır bir
program yazım tekniği kullanır. Dolayısıyla önceden PASCAL veya C kullanan kişiler hızla
JAL'a uyum sağlayabileceklerdir. Yeni başlayanlar ise kolay yazım kuralları sebebiyle
uyum sağlamakta zorluk çekmeyeceklerdir.
Yazar: Serkan AYYILDIZ
Sayfa sayısı: 392
PIC BASIC PRO İLE PIC PROGRAMLAMA (Güncellenmiş baskı)
Yazar 2002'de yazmış olduğu kitabını güncelleştirerek, PicBasic Pro'nun geliştirilen yeni
komutlarını da ekleyerek hazırlamış olduğu yine çok beğeneceğiniz bir kitap. Bu yeni
kitapta verilen uygulama programları sadece 16F84 değil, günümüzün çok popüler PIC'i
olan 16F877 üzerine de yoğunlaştırıldı. Programların simülasyon yazılımları yerine,
gerçek elektronik ortamda denenmesinin programcıya özgüven sağladığını bilen yazar,
kitapta verdiği programların PIC PROG/DEKA 87x adlı kart üzerinde denenebilecek
biçimde düzenledi. Böylece yayınevimizin ilkesi “Uygulamalı eğitim” ilkesinin
pekiştirilmesini sağladı.
Yazar: Orhan ALTINBAŞAK
Sayfa sayısı: 304
68
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
KASIM 2008’de
YAYINDA
İLERİ PIC 16F84 UYGULAMALARI 1
Bu kitapta çeşitli uygulama devreleri ve programları PIC 16F84 mikro denetleyicisi
kullanarak verilmiştir. Kitap hazırlanırken PIC assembly komutlarını bilen ve programlar
yazabilenler hedef alınmıştır. PIC uygulamaları serisinin ilk kitabı olarak hazırlanan bu
kitapta, programların basit ve anlaşılır olması için üst düzey programlama tekniklerinden
kaçınılmıştır. Uygulamalarda belli bir sıra takip edilmiş, kullanıcının devre geliştirme ve
programlama kabiliyetinin artması tasarlanmıştır. Kitaptaki tüm uygulama programlarının
denenmesi için gerekli şemalar verilmiştir. PIC assembly dilini öğrenmiş olanların PIC
uygulamaları konusunda ileri düzey bilgi edinilebilecek iyi bir kaynak kitap.
Yazar: Hakan KARAKAŞ Sayfa sayısı: 224
CCS C İLE PIC PROGRAMLAMA
C derleyici kullanarak PIC programlama konusunda her şeyi öğrenebileceğiniz kitap.
Kitaba doğrudan CCS C derleyicinin kullanılması anlatılmaya başlanmadı. Önce C
programlama dilinin genel yazım kuralları ve yapısı çok açık olarak verildi. Daha sonra
popüler bir PIC olan PIC16F877A'nın donanımsal özelliklerinden bahsedildi. Böylece C dili
ve PIC'ler hakkında çok az bilgisi olan bir kimsenin bile kolay anlayabileceği, toplam 51
uygulama ve bu uygulamaların çalışmasının ayrıntılı olarak izah edildiği bir kitap haline
getirildi. Ayrıca birçok çevresel elemanın da teknik bilgileri ve kullanımı hakkında bilgi
verilerek okuyucunun kitaptan edineceği bilgi ve tecrübe ile kendi mikrodenetleyici
sistemlerini rahatlıkla tasarlayabilmelerini sağlayabilmeleri hedeflendi. Verilen programlar
PIC PROG/DEKA 87x kartı üzerinde denenebilecek biçimde düzenlenerek gerçek
elektronik ortamda çalışmanın programcıya özgüven sağlaması hedeflendi.
Yazar: Serdar ÇİÇEK
Sayfa sayısı: 432
MİKRODENETLEYİCİLER VE PIC PROGRAMLAMA (16F84)
Mikrodenetleyiciler ve PIC programlama kitabı ile günümüz bilgisayar teknolojisinin en
yeni ürünlerinden PIC mikrodenetleyicilerin programlanası hakkında merak ettiğiniz her
şeyi kolayca öğrenebileceksiniz.
Kitapta her komut için en az bir program örneği ve gerekli şema bulunmaktadır. Pratik
yapılması gerekli görülen programların ardından «Kendiniz uygulayınız» adı altında
çözülecek problemler bulunmaktadır. Kolaydan zora doğru hazırlanan PIC programlarıyla
önce port uçlarına bağlı LED'leri değişik kombinasyonlarla yakmayı, konular ilerledikçe
aritmetik işlemleri, A/D ve D/A çevirici uygulamalarını, step motor kontrolü gibi kompleks
işlemleri gerçekleştirmeyi öğreneceksiniz.
Yazar: Orhan ALTINBAŞAK
Sayfa sayısı: 240
Atmel AVR PROGRAMLAMA (ATtiny2313)
Yayınevimizden bir yeni daha! Konusunda Dünya liderliğini elinde tutan Atmel firmasına
ait AVR mikrodenetleyicilerin yeni ve en popüler olma yolunda olan ATtiny2313
mikrodenetleyicisinin anlatıldığı kitap. Atmel AVR’lerde INTEL tabanlı assembly’e çok
yakın komut seti kullanılmaktadır. Daha önce PC assembly ile çalışmış olanlar konuyu
yadırgamadan hemen programlamaya başlayabileceklerdir. Bol açıklamalı, karmaşıklıktan
uzak AVR programlamanın özüne yönelik programlarla donatılmıştır. Programlar AVR
PROG/DEKA deneme kartı üzerinde doğrudan denenebilmektedir.
Yazar : Abdurrahman TAŞBAŞI
Sayfa sayısı: 410
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM KİTAPLARI
Bilgisayar Desteki Tasarım PROTEUS (7.2 versiyonu güncelleştirilmiş baskı)
PROTEUS programı; elektronik alanında en yetenekli, simülasyon, animasyon ve otomatik
baskı devre çizimi yapabilen programlardan biridir. Kendi alanındaki diğer benzerlerinden
pek çok üstün yanları vardır. Bunlardan grafik tabanlı simülasyon yapabilmesi, interaktif
(etkileşimli) devre kurma olanağı, bir microcontroller tabanlı sistemin devresinin
tamamının çizilip, etkileşimli olarak test edilebilmesini en farklı özellikleri olarak örnek
verilebilir. Kurduğunuz devrenin doğruluğundan emin olduktan sonra PCB'sini hazırlamak
için yapacağınız tek şey ilgili menüden komutu seçmektir. Yeni bir çalışma ortamına
girecek ve PCB'nizi kolaylıkla bu ortamda tek veya çok katlı olarak hazırlayabileceksiniz.
Meslek Yüksek Okulları'nın Bilgisayar Destekli Tasarım dersi müfredatına uygun eser.
Yazar: Hikmet ŞAHİN Sayfa sayısı: 384
ULTIboard
ULTIboard programı, elektronik devre şeması çizimi ve baskılı devre hazırlamada
ihtiyaçlarınıza cevap verebilecek şekilde düzenlenmiş mükemmel bir program olma
niteliğindedir. Devrenizi bir kez doğru olarak şematik editörde (ULTIcap) çizip Baskılı
Devre hazırlama editörüne (ULTIboard) aktardıktan sonra hatalı PCB üretmeniz neredeyse
olası değil. Hem şematik, hem PCB editörü için yeniden sembol oluşturma olanağına
sahipsiniz. Kullanmayı düşündüğünüz elemanın sembolünü kendiniz üretebilir ve kart
içerisinde kullanabilirsiniz.
Yazar: Abdurrahman TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 240
69
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
ATMEL AVR PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ
AVR PROG/ USB - AVR Programlama Kartı
AVR PROG USB, piyasada yaygın olarak bulunan ATMEL AVR mikrodenetleyicilerini
USB porttan çok kolay ve hızlı bir şekilde programlayabileceğiniz bir karttır. Harici bir
besleme kaynağına gereksinimi yoktur. Programlama yapmak için gereken +5V USB
porttan sağlanmaktadır. Kart üzerinde ISP (devre içinde programlama) çıkış soketi
bulunmaktadır. Bu soketi kullanarak çıkış pinlerini taşımak suretiyle herhangi bir
devredeki AVR'yi programlayabilirsiniz. Programlayacağınız entegreyi zif soketlerden
hangisine ve nasıl yerleştireceğiniz, kullanım kılavuzunda belirtilmektedir. Kartı satın
aldığınızda size bir CD verilmektedir. Bu CD'de bol miktarda örnek program ve
kullanacağınız yazılımlar yer almaktadır. Pakete USB kablosu, yazılım CD'si ve
kullanım kılavuzu dahildir.
AVR PROG/ DEKA - AVR Programlama ve DENEME Kartı
ATMEL AVR Programlama ve Deneme kartı, piyasada en yaygın kullanılan 20 pinli
ATtiny2313 entegresi temel alınarak hazırlanmıştır. Bu entegrenin yanı sıra
AT90S1200, 1200A, 1200B, 1200C ve AT90S2313 ATtiny2313L gibi pin uyumlu
entegreleri
de
programlayabilir
ve
deneyebilirsiniz.
Bu
kart
AVR
mikrodenetleyicilerini yeni öğrenmeye başlayanlara yönelik hazırlanmasına rağmen
ileri seviyedeki kullanıcılara da hitap etmektedir.
Kartın çalışması için 7-14 volt arası bir gerilime sahip, güç kaynağına ihtiyacınız
vardır. Önerilen gerilim 9 volttur. Bu gerilimi 9 voltluk pillerle de sağlayabilirsiniz.
Pakete seri iletişim kablosu, yazılım CD'si ve kullanım kılavuzu dahildir.
PIC PROGRAMLAMA KARTLARI
PIC PROG USB/SERİ - PIC Programlama Kartı
PIC PROG USB/SERI programlama kartı, bilgisayarınızın hem seri hem de USB
portu ile programlama yapabileceğiniz bir karttır. Microchip'in ürettiği PIC
microdenetleyicilerin büyük bir bölümünü programlamanıza olanak sağlayan
geniş bir kütüphanesi vardır. Kullanımı oldukça kolay olan “Micropro” adlı bir
yazılım ile PIC'e program yüklemesi yapılır. ICSP soketi çıkışı ile deneme
kartları üzerindeki PIC'i sökmeden programlayabilme olanağı sunar.
Kart ile birlikte, kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, seri ara kablosu,
USB ara kablosu, kullanım kılavuzu ve güç kaynağı verilmektedir.
PIC PROG USB-K (Kutulu)
PIC PROG USB-Z (ZIF
soketli)
PIC PROG USB-P (Precision
soketli)
70
PIC PROG USB/ICSP K/Z/P
PIC PROG USB, bilgisayarınızın USB portunu kullanarak programlama
yapabilen bir PIC programlama kartıdır.
Piyasada en çok kullanılan F serisi PIC’leri problemsizce programlama olanağı
sunmaktadır. Bu kart ile 8, 14, 18, 28, 40 pin’li flash memory'e sahip PIC
micro denetleyiciler, kart üzerinde bulunan sokete doğrudan yerleştirilerek
programlanabilir. Programlayacağınız PIC, PDIP paket tipinde olmalıdır. Pin
sayısı ve yapısı farklı olan PIC’ler için devrenin ICSP (devre üzerinde
programlama ) özelliğini kullanabilirsiniz.
PIC PROG USB programla kartı üç farklı model ile üretilmektedir. Bu modeller:
PIC PROG USB özellikleri:
PIC PROG USB kartını satın alındığınızda 8, 14, 18, 28 ve 40 pin’li
PIC’leri kartın üzerindeki sokete yerleştirilerek sorunsuzca ve güvenilir
bir şekilde programlayabilirsiniz.
Harici güç kaynağı gerektirmeden yüksek gerilimle programlama
yapmanıza olanak tanır.
PIC’i çalışmakta olduğu devreden sökmeden programlama (ICSP
özelliği) yapılabilir. Bu özellik sayesinde program geliştirmek için daha
fazla zaman ayırma olanağına kavuşursunuz.
Devrede kullanılan FT232 BM USB-serial konvertör ile hızlı ve güvenli
programlama sağlanır.
ICSP (devre üzerinde programlama) konnektörü ile diğer PIC DENEME
kartlarımız ile birlikte kullanılabilirsiniz. Böylece programlama ve
deneme süresince PIC'i yerinden sökmenize gerek kalmaz. ICSP
konnektörüne doğrudan bağlanan kartlarımız şunlardır:
PIC DEKA V3, PIC DK V1.1, PIC PROG DEKA 16F87x, PIC DK V2.2 kartları ile
birlikte kullanma olanağı vardır. Detaylı bilgi için deneme kartlarının kullanım
kılavuzlarına bakınız.
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
PIC PROG V4 - PIC Programlama Kartı
PIC PROG V4, PIC mikro denetleyicileri ve 24CXXX serisi EEPROM'ları
programlayabilen JDM programlayıcıdır. Bilgisayarın RS232 portuna bir ara
kablosu ile doğrudan bağlanarak programlama yapılır. Kullanımı oldukça
kolaydır. JDM programmer destekleyen (IC-Prog, Winpic800.. gibi) yazılımlarla
kullanılabilir. Güç kaynağı gerektirmez. 8, 14 ,18, 28 ve 40 pin'li tüm PIC'leri
programlayabilir.
Kartı satın aldığınızda; kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, seri ara
kablosu, kullanım kılavuzu paketinize dahil edilir.
ELEKTRONİK DENEY KARTLARIMIZ
AGK V1 Ayarlı Güç Kaynağı (7 VA)
Genel amaçlı olarak düşünülmüş, ayarlarına ve bağlantılarına doğrudan kart
üzerinden ulaşılan ayarlı güç kaynağıdır. Dört ayrı besleme çıkışına sahiptir.
Üzerinde dört adet potansiyometre bulunmaktadır. Bu potansiyometrelerle iki
adet 0'volttan +15 volta kadar, 0,1 voltluk kademelerle ayarlanabilen besleme
gerilimleri alınabilmektedir. Bu iki ayarlanabilir beslemenin dışında güç
kaynağı bir adet sabit -15Volt ve bir adet sabit +5Volt luk beslemelere
sahiptir. -15voltluk besleme, Opamp (işlemsel yükselteç) elemanları için, sabit
+5Volt ise dijital devrelerin gereksinim gösterdiği beslemeyi elde etmek için
kullanılır. Diğer ayarlı beslemeler ise yarı iletken deneylerinin yapılmasında
çok kullanışlıdır. Diğer elektronik kartlara soket uyumludur.
KART-LAB ANLG - Analog Elektronik Eğitim Kartı
Temel yarı iletken teknolojisini iyi kavrayabilmek için gerekli deneyleri bu kart
üzerinde gerçekleştirebilirsiniz. Yarı iletken deneyleri için kart üzerinde özel bir
bölüm ayrılmıştır. Bu bölümde diyod, BJT transistör, FET transistör ve
MOSFET transistorlere ait statik karakteristik eğrileri ile ilgili deneyleri
uygulayabilirsiniz. Ayrıca bu elemanlara ait dinamik karakteristik eğrilerini de
yapabilmeniz mümkündür. Bu deneyleriniz için size gerekli olacak kare, sinüs
ve üçgen dalga şekillerini, kart üzerindeki özel osilatör çıkışlarından alarak
kullanabilirsiniz. Elemanlar üzerindeki akım ve gerilimlerin ölçümünü
kolaylaştıracak şekilde özel pinlerden yararlanabilirsiniz. Kart üzerinde 741
entegresini ve diyod, NPN, PNP transistorlerinin sağlamlık kontrolünü
yapabilirsiniz. Ayrıca boş durumdaki proje board’unu ve diğer elemanları
kullanarak başka analog devreler kurmanız da bu kart üzerinde olasıdır.
KART-LAB DIJ1 - Dijital Elektronik Eğitim Kartı
Dijital elektroniğe yeni başlayanlar için geliştirilmiş bir karttır. “Dijital
Elektronik deneyleri 1” kitabındaki tüm deneyler ve daha fazlası kart üzerinde
yapılabilmektedir. KART-LAB DIJ-1 kartı öğrencilerin bireysel olarak elde
edebilecekleri uygun fiyatının yanı sıra, bir deney seti görevini görmektedir.
Deneyleri daha ekonomik ve daha pratik bu kart üzerinde yapabilmek olasıdır.
Kartta kullanılan terminal pinleri özel eleman olup, jumper iletkenlerini tutacak
niteliktedir. Kart üzerinde 12 giriş ve 16 çıkış mevcuttur. Giriş ve çıkışların
durumları bağlı bulunan LED’lerden izlenebilir. 7 segment display çıkışı ortak
anot veya ortak katot olarak seçilebilir. Saat palsi üretmek için düşen kenar
ve yükselen kenar butonlarına sahiptir.
KART-LAB DIJ2 - Dijital Elektronik Eğitim Kartı
KART-LAB DIJ1 kartına ilave özellikler katılarak geliştirilmiş bir karttır. Bu ilave
özelliklerden bazıları şunlardır: İki değişik türde dijital analog çevirici ve iki
adet de transistör devre üzerinde kullanmanız için hazır durumdadır. Kartın
sağ alt bölümüne kare dalga osilatör yerleştirilmiştir. Sayıcı, zamanlayıcı,
kaymalı kaydedici gibi ileri dijital elektronik deneylerinde kullanacağınız bu
osilatörün frekans aralığı oldukça geniştir. 555 entegresi ile yapılan bu
osilatörle çok hassas zamanlayıcı deneyleri yapılabilir. Birçok uygulamada
gerekli olacak manuel clock (saat) sinyali üretmek için, kartın alt bölümüne 2
adet buton yükselen, 2 adet buton da düşen kenar tetikleme girişleri
eklenmiştir.
71
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
PIC PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ
PIC DEKA V2.2 - PIC Programlama ve Deneme Kartı
PIC DK V2.2, 8, 18, 28 ve 40 pin'li PIC mikro denetleyicileri programlama ve
deneme kartıdır. “PIC Programlama Teknikleri ve 16F877A” kitabındaki
programlar bu kart üzerinde denenebilecek biçimde düzenlenmiştir. PIC
programlama konusunda profesyonel olmak isteyenler ve PIC ile ileri düzeyde
uygulamalar yapmak isteyenler için tasarlanmıştır. RS232 portundan otomatik
programlama ve deneme imkanı sunar. ICSP özelliği sayesinde PIC PROG
USB/SERI veya PIC PROG USB/ICSP kartına bağlanarak USB portundan
otomatik programlama ve deneme imkanı vardır. Paketinize dahil edilen
aşağıdaki ürünler sayesinde başka hiçbir şeye gereksiniminiz kalmadan PIC
programlamaya başlayabilirsiniz.
Kartı satın aldığınızda; kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, kullanım
kılavuzu, seri iletişim kablosu, programlama kablosu, MAX232, 24C32, 2x8 LCD,
74C595, 74C597, 16F877/A, 16F628/A entegrelerine de sahip olacaksınız.
Ayrıca programları bu karta uyumlu biçimde hazırlanmış olan “PIC Programlama
Teknikleri ve 16F877A” kitabı da kartla birlikte verilmektedir.
PIC PROG/DEKA 16F87X - PIC Programlama ve Deneme Kartı
PIC PROG/DEKA 16F87X, 28 ve 40 pinli PIC'leri programlama ve deneme
kartıdır. “JAL ile PIC Programlama
Serkan Ayyıldız”, “PicBasic ile PIC
Programlama Orhan Altınbaşak” ve “CCS C İle PIC Programlama Serdar Çiçek”
kitaplarımızdaki programlar bu kart üzerinde denenebilecek biçimde
düzenlenmiştir. Kart üzerinde 28 ve 40 pin'li PIC'leri seri porttan
programlayabileceğiniz yerleşik JDM programlayıcı mevcuttur. USB portundan
PIC programlamak isteyenler de düşünülerek
ICSP (devre üzerinde
programlama) özelliği eklenmiştir. ICSP soketi ile USB portundan programlama
yapan ürünlerimize (PIC PROG USB/SERİ ve PIC PROG USB/ICSP) doğrudan
bağlanarak kullanılabilmektedir. 28 ve 40 pinli tüm PIC mikro denetleyiciler
programlanabilir ve birçok fonksiyonu denenebilir. Kartı satın aldığınızda;
kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, seri ara kablosu, switch mod 5V
güç kaynağı, kullanım kılavuzu paketinize dahil edilir.
Ayrıca yukarıda
programları bu karta göre uyumlu olduğu bahsedilen 3 kitaptan birisi seçime
bağlı olarak verilir.
PIC DEKA V1.1 - PIC Deneme Kartı
PIC DK V1.1 deneme kartı PIC programlamaya yeni başlayanlar ile orta düzeyde
PIC programlama bilen kullanıcılar için geliştirilmiş bir karttır. “PicBasic Pro ile
PIC programlama” kitabındaki programların bir kısmı bu kart üzerinde
denenebilecek biçimde düzenlenmiştir. Kart, PIC DEKA V3 kartının gelişmiş
versiyonudur. LCD uygulamalarını yapabilmek için LCD soketi yerleştirilmiştir. 7
segment display sayısı ikiye çıkartılarak LDR veya NTC gibi analog elemanlardan
alınan verileri çift displayde gösterme imkanı sağlanmıştır. ICSP soketi eklenerek
entegrenizi deneme kartından çıkarmadan programlama imkanı sunulmuştur.
PIC PROG USB/ICSP ile kullanıldığında güç kaynağına ihtiyaç kalmadan PIC'inize
yazdığınız program doğrudan USB portunun gerilimi ile çalıştırılabilir.
PIC PROG/DEKA - PIC Programlama ve Deneme Kartı
PIC PROG/DEKA, PIC programlama ve deneme kartıdır. Yine firmamızın üretimi
olan
PIC DEKA V3 katına, programlayıcı modülü eklenerek üretilmiş
versiyonudur. Bu kart ile 16F84, 16F628A, 16F818, 16F819, 16F88 gibi 18 pinli
PIC'leri programlayabilir ve programladığınız PIC'i sadece bir anahtarı
değiştirerek anında deneyebilirsiniz. “Mikro Denetleyiciler ve PIC Programlama
(PIC16F628) ve “Mikro Denetleyiciler ve PIC Programlama (PIC16F84)”
kitaplarındaki tüm programlar bu kart üzerinde çalışabilecek şekilde
düzenlenmiştir.
Kartı satın aldığınızda; kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, seri ara
kablosu, switch mod 5V güç kaynağı, kullanım kılavuzu paketinize dahil edilir.
PIC DEKA V3 - PIC Deneme Kartı
PIC DEKA V3, 18 pin'li PIC mikro denetleyicileri deneme kartıdır. PIC
programlamaya yeni başlayanlar için tasarlanmıştır. Kullanımı oldukça kolay ve
maliyeti düşüktür. “Mikro denetleyiciler PIC Programlama (16F628A)” ve “Mikro
Denetleyiciler ve PIC Programlama (PIC16F84)” kitabındaki tüm örnek
programlar bu kart üzerinde denenebilecek şekilde düzenlenmiştir.
PIC PROG USB/ICSP veya PIC PROG USB/SERİ programlayıcılar ile birlikte
kullanılarak denenecek PIC'i devre üzerinden sökmeden programlama ve hemen
ardından da deneme yapılabilir.
72
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ SETLERİMİZ
PIC/AVR PROGRAMLAMA ve DENEME SETİ
8, 18, 28 ve 40 pin'li PIC mikro denetleyicileri veya 8, 20, 28 ve
40 pinli ATMEL AVR mikrodenetleyicileri programlama ve
deneme setidir. Bu set ile birlikte verilen “BİLGİ ve DENEY
KİTABI”ındaki
tüm
örnek
programlar
set
üzerinde
denenebilecek biçimde düzenlenmiştir. Kitap, programlamaya
yeni başlayan kullanıcılar için PIC16F877A mikrodenetleyicisi
hedef alınarak hazırlanmıştır. Deney seti modüler yapıda 1 ana
ve 12 yardımcı modülden meydana gelmektedir. Ana modül
olarak seçime bağlı PIC veya ATMEL AVR modülü
takılabilmektedir. Ana modül üzerine takılan PIC/AVR,
bilgisayarın USB portundan programlanmaktadır. Program
yüklendikten hemen sonra PIC/AVR çalışır ve yardımcı modüller
üzerindeki çıkış elemanları üzerinde programın işlevi gözlenir.
Set üzerinde bulunan yardımcı modüller şunlardır: Seri iletişim
modülü, 4x4 keypad modülü, analog giriş modülü, ADC
modülü, DAC modülü, buton giriş modülü,LED modülü, port
çaprazlama ve ölçme modülü, role modülü, step motor modülü,
LCD modülü, 4x7 segment display modülü. Deney bağlantıları
ve programlama için gereksinim duyulan tüm aksesuarlar bu
set ile verilmektedir.
M-PIC / M-AVR MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ
EĞİTİM SETİ
1 programlama, 25 uygulama
ve
6 yardımcı modülden oluşan
PIC veya Atmel AVR
Mikrodenetleyici Eğitim Seti
Çalıştırmak istediğiniz modülü Ana Kart Modülü çıkışına
bağlayınız. Programlayınız ve modülden programınızın çalıştığını
anında görünüz. Sınırsız sayıda proje geliştirebileceğiniz,
donanımsal özellikleri üzerinde titizlikle çalışılmış çok kullanışlı
bir eğitim seti. Gereksinim duyulacak tüm donanım ve yazılım
aynı çanta içerisinde sunulmaktadır.
Setin Özellikleri:
1- Set, 1 adet ana programlama modülü, 25 adet uygulama
modülü ve 6 adet yardımcı elemandan oluşur.
2- Ana modül olarak -seçime bağlı- verilecek olan PIC ana
modülü veya Atmel AVR ana modülü kullanılabilir.
3- 8, 18, 28 ve 40 pin'li PIC mikrodenetleyici veya 8, 20, 28, 40
pin’li Atmel AVR mikrodenetleyicileri programlanıp, denenebilir.
3- Ana modül üzerinde bulunan 4 adet 10 pinli soket vasıtasıyla
diğer uygulama modüllerine bağlantı yapılır.
4- Tüm modüller birbirleri ve ana programlama modülü ile
soket uyumludur. Programlama her iki ana modülde de
bilgisayarın USB portundan yapılır.
5- Yayınevimiz kanalı ile yayınlanmış olan PIC ve Atmel AVR
bu set üzerinde
konulu kitaplardaki tüm uygulamalar
denenebilir.
6- Gereksinim duyulacak tüm yardımcı donanım (güç kaynağı,
seri kablo, USB kablo, PIC’ler v.b) set çantası içerisinde kolayca
muhafaza edilebilir.
7- Modüllerin elektronik devre şemalar ve setin çalışmasını test
etmek için örnek uygulamalar KULLANMA KILAVUZU ve CD
içerisinde bulunmaktadır.
73
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
M-PIC / M-AVR MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ EĞİTİM SETİ MODÜLLERİ
PIC ANA MODÜLÜ
veya
Atm el AVR ANA MODÜLÜ
SERİ-PARALEL ÇEVİRİCİ
PARALEL-SERİ ÇEVİRİCİ
PORT ÇAPRAZLAMA MODÜLÜ
TUTMALI GİRİŞ
BINARY’den 7 SEGMENT
DİSPLAY’e ÇEVİRİCİ
4 x 7 SEGMENT DISPLAY
74HCT245 SÜRÜCÜ
PS2-KLAVYE GİRİŞİ
GLCD MODÜLÜ
EXTRA PIC MODÜLÜ
LED MODÜLÜ
DC MOTOR MODÜLÜ
IR_RF_VERİCİ
BUTON MODÜLÜ
I2C MODÜLÜ
PIC 16F628A ve 16F877A
Entegreleri
74
KAYAN YAZI MODÜLÜ
KEYPAD MODÜLÜ
STEP MOTOR MODÜLÜ
TEKLİ 7 SEGMENT DISPLAY
MODÜLÜ
SERİ PORT KABLOSU
GÜÇ KAYNAĞI MODÜLÜ
IR_RF_ALICI
4 BIT LCD MODÜLÜ
ANALOG GİRİŞ MODÜLÜ
ROTARY ENCODER
USART MODÜLÜ
ALTAŞ GK (5-14 volt)
USB PORT KABLOSU
MODÜL ÇANTASI
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
75
ROBOT MONTAJ KILAVUZU
YAYINLARIMIZ
1. MİKRODENETLEYİCİLER VE PIC PROGRAMLAMA (PIC16F84)
(Orhan ALTINBAŞAK)
2. MİKRODENETLEYİCİLER VE PIC PROGRAMLAMA (PIC16F628A)
(Orhan ALTINBAŞAK)
3. BİLGİSAYARA GİRİŞ- WIN XP – OFFİCE XP (A.TAŞBAŞI- O.ALTINBAŞAK)
4. WORKBENCH 5.1 & MULTİSIM 2001 Bilgisayar Destekli Tasarım (A.TAŞBAŞI)
5. VİSUAL BASİC 6.0 (Murat TAŞBAŞI)
6. TURBO PASCAL (Orhan ALTINBAŞAK- Abdurrahman TAŞBAŞI)
7. QBASIC (M. TAŞBAŞI)
8. PICBASİC PRO İLE PIC PROGRAMLAMA(Orhan ALTINBAŞAK)
9. İLERİ PIC16F84 UYGULAMALARI-1 (Hakan KARAKAŞ)
10. ULTIBOARD- Elektronik Devre ve Baskılı Devre Hazırlama (A. TAŞBAŞI)
11. ELEKTRONİK-2 (Naci CANDAN)
12. İLERİ C PROGRAMLAMA ( Murat TAŞBAŞI)
13. TEMEL C PROGRAMLAMA (Murat TAŞBAŞI)
14. PROTEUS- (ISIS&ARES) Bilgisayarla Devre Tasarımı (Hikmet ŞAHİN)
15. DİJİTAL ELEKTRONİK DENEYLERİ-1 (Abdurrahman TAŞBAŞI)
16. ANALOG ELEKTRONİK (Diyod, BJT, FET, MOSFET) (Ömer ERCAN)
17. JAL İLE PIC PROGRAMLAMA (Serkan AYYILDIZ)
18. KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP (Serkan AYYILDIZ)
19. PIC PROGRAMLAMA TEKNİKLERİ VE PIC16F877A (Ayhan DAYANIK, Hikmet
ŞAHİN, Caner ALTINBAŞAK)
20. BİLGİ VE İLETİŞİM TEKNOLOJİSİ (Abdurrahman TAŞBAŞI)
21. CCS C İle PIC Programlama (Serdar ÇİÇEK)
22. JAVA UYGULAMALARI (Murat İNAN)
23. Atmel AVR PROGRAMLAMA (Abdurrahman TAŞBAŞI)
ALTAŞ Yayıncılık ve Elektronik Tic. Ltd. Şti.
İnönü Cad. Faikbey Sok. No:11/B
Maltepe-ISTANBUL
İnternet sitesi: www.altaskitap.com
e-posta: siparis@altaskitap.com
Tel / Fax:0216-3057946
GSM : 0505-2127494
76

Tekniği Havuzu Yüzme

Detaylı Özgeçmiş - Elektrik ve Elektronik Mühendisligi

Basın Bülteni

Kullanım Kılavuzu

122

LAPAROSKOPİK CERRAHİ

tc inönü üniversitesi eğitim bilimleri enstitüsü ilköğretim anabilim dalı

jeolojik harita alımı uygulama dersi kitapçığı

Koltuk Kilit Mekanizmasının Tüm Koltuk Tiplerine ve Açma

2014-2015 9.Sınıf 1.Dönem 1.Notlar

KAMA POWER Jenerat枚rleri, kurallar谋na g枚re