Arkadaşlar, son laboratuvarda da bahsettiğimiz ödev ile ilgili bilgiler aşağıdaki şekildedir. Ödevlerin son teslim tarihi 28 kasım 2014 Cuma günüdür. Hazırlanmış olan dosyaların aşağıda verilmiş mail adreslerinden dersinize giren araştırma görevlisine, belirtilen tarihte 23:59’a kadar mail atılması gerekmektedir. Bu zamandan sonra atılan mailler kabul edilmeyecektir. Raporda istenenler Word dosyasında oluşturulup PDF’e çevrilecek, MATLAB’ta yazılan kodlarla birlikte sıkıştırılmış dosya haline getirilerek(zip,rar,…) ve dosya adı sadece kendi numaranızı içerecek şekilde adlandırılarak mail atılacaktır. Gerekli diğer açıklamalar şu şekildedir : Mail Adresleri: Arş Gör Haluk ÖZAKYOL mekatronik.haluk@gmail.com Arş. Gör. Kıvanç ÇELİK mkcelik.mkt@gmail.com Arş. Gör. Cenk KARAMAN mechatronicsunikocaeli@gmail.com Arş. Gör. Orkun YILMAZ mekatronik.orkun@gmail.com Numarasının sonu: Robotun ismi: 0 olanlar Mitsubishi RV-2AJ 1 olanlar ABB IRB 6400 28 2 olanlar ABB IRB 2400 16 3 olanlar ABB IRB 1400 4 olanlar ABB IRB 4400 i 5 olanlar STAEUBLI RX 130 6 olanlar STAEUBLI RX 60 7 olanlar Mitsubishi RV-M2 8 olanlar Fanuc LR Mate 100 9 olanlar Mitsubishi RV-M1 Ödev Raporunda olması istenenler: 12345678- Kullanılan robotun tanıtılması (5 puan) Eksen takımlarının yerleştirilmesi (5 puan) D-H tablosunun oluşturulması (15 puan) İleri kinematik konu anlatımı ve probleme uygulanması (15) İleri kinematik uygulama örnekleri (5 adet) (20 puan) Ters kinematik konu anlatımı ve probleme uygulanması (20 puan) Ters kinematik uygulama örnekleri (3 adet) (20 puan) Rapor düzeni ve açıklayıcı anlatım (Bonus-10 puan) Not: Ödevde herhangi bir kopya tespit edilirse puan kopya çeken kişi sayısına bölünecektir. Bu konuda hassas olmanız notunuzun düşmemesi için yararlı olacaktır. Not: Ters kinematikte bilek eklemleri dediğimiz eklemlerdeki açı değişimlerini sıfır alarak analiz yapabilirsiniz. Aksi takdirde sonuca ulaşmanız çok zor olacaktır.