td : le bus can (correction) 1

Lycée Eugène IONESCO
STI2D - SIN
STI2D - Système d'Information et Numérique
SIN
TD
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Document ressource
TD : LE BUS CAN (CORRECTION)
1 – LE BUS CAN
1. Cette technique permet de diminuer une quantité importante de câblage à installer et de coût (en
masse, matériaux, main d'œuvre, maintenance).
2.
Une automobile est un environnement limité et très perturbé à cause notamment du
fonctionnement du moteur.
2 – SUPPORT DE TRANSMISSION
1. Le bus CAN est un bus série half duplex.
2. En CAN-LS il est possible de connecter jusqu'à 20 nœuds et jusqu'à 30 nœuds en CAN-HS.
3. La transmission différentielle du signal sur le bus CAN assure l’immunité électromagnétique car les
deux lignes du bus sont affectées de la même manière par un signal perturbateur.
4.
CAN-LS
CAN-HS
VCANL VCANH
VCANL VCANH
5
5
4
3,25
3
4
3,5
3
2
1,75
1, 5
1
0
2
1
Bit récessif
TD : Le bus CAN (RA)
Bit dominant
Bit récessif
0
t
Bit récessif
Bit dominant
Bit récessif
t
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5. Il s'agit de signaux CAN-HS :
VCAN H
VCAN L
VCAN H− VCAN L
3 – TRAMES CAN
1.
7
1
C
F
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15 16
1
2
3
4
5
6
S
7
8
9
10
S
11 12 13 14 15 16
S
3 bits de "stuffing" ont été insérés par le contrôleur CAN.
2. L’arbitrage s’effectue sur le champ d’arbitrage. Pendant le champ d'arbitrage, les bits transmis et
reçus sont comparés par l'interface CAN. Lorsqu’un des 2 nœuds lit sur le bus un état dominant
alors qu’il transmet un état récessif, il perd l’arbitrage et cesse d’émettre.
3. L’arbitrage est gagné par le nœud qui émet un bit dominant.
4. Les identificateurs de chaque message permettent de définir quel message est prioritaire sur tel
autre. Ce type de priorité sur les messages permet un fonctionnement multi maitres.
TD : Le bus CAN (RA)
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5. Le message prioritaire est « contrôle électronique du moteur ».
6. Le message 3 est prioritaire puisqu’il possède l’identifiant de plus petit valeur.
7. Le message de l’ABS est prioritaire puisqu’il possède l’identifiant de plus petit valeur.
8. L’arbitrage est terminé lorsque plus qu’un seul nœud émet.
9.
S
Station 1
La Station 1 perd l’arbitrage
Station 2
S
Donnée Station 2
Signal sur
le Bus
S
Donnée Station 2
SOF
0
2
9
RTR
10. La valeur du bit RTR permet d’identifier une trame de requête ou une trame de données. RTR = 0 :
Trame de donnée. RTR = 1 : Trame de requête.
11. Une trame CAN 2.0A sans bits de "Stuffing" est constituée de 108 bits au maximum.
12. Ce champ de fin de trame permet d'identifier la fin de la trame.
13. Pour une trame CAN 2.0A sans bits de "Stuffing" la durée maximale de transmission est de :
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15.
0
SOF
1
0
0
4
0
0
0
1
7
1
1
1
1
3
1
0
0
0
D
0
1
1
0
Data
1
0
1
0
R1
0
R2
1
1
1
1
1
1
0
2
1(S)
DLC
0
C
1
F
1
0
RTR
6
0
2
0
1
1
ID
0
B
0
0(S)
1
1
1
1
0
0
1
0
6
1
CRC
1
0
1
CRC
0
1
1
0
3
1
1
S
1
SOF
1
ACK
1
16.
0
SOF
3
1
0
0
A
1
1
ID
1
0
A
0
1
0
1
0
1
4
0
3
0
1
0
5
1
0
Data
0
0
0
0
0
1
1
1
0
RTR
0
R1
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
DLC
1
6
1
1
1
0
1
1
CRC
1
0
C
0
Data
6
1
A
0
4
1
0
R2
5
1
E
1
4
0
0
B
1
0
1
0
1
1
1
CRC
0
1
1
1
1
ACK
1
SOF
1
1
1
3
ID
3
RTR
R1
R2
SOF
CAN
3
VCAN
DLC
4
A
A
5
Données
5
A
4
E
4
6
Séquence CRC
C
6
B
CRC Del
ACK Slot
ACK Del
17.
EOF
t
3V
2V
1V
0
t
TD : Le bus CAN (RA)
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18.
VCAN
3,5 V
2,5 V
1,5 V
0
t
CAN
S
ID
S
S
0
3
R1
R2
7
RTR
SOF
4
5
5
F
0
F
S
0
0
A
Séquence CRC
Données
t
7
4
CRC Del
ACK Slot
ACK Del
1
0
EOF
ID = 0x470
RTR = 0 : Trame de donnée
Donnée = 0x55FF00
Séquence CRC = 0x0A47
ACK Slot = 0 : Acquittement
19. Arbitrage entre une trame de données et une trame de requête portant le même identificateur : la
trame de donnée est prioritaire sur la trame de requête.
Nœud A
(Trame de données)
ID10 ID9
ID8
ID7
ID6
ID5
ID4
ID3
ID2
ID1
ID0 RTR
Nœud B
(Trame de requête)
ID10 ID9
ID8
ID7
ID6
ID5
ID4
ID3
ID2
ID1
ID0 RTR
Le nœud B perd l'arbitrage, le
nœud A gagné le bus
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