SANMOTION RS2__.indd

AC100 V 30 W - 200 W, AC 200 V 30 W - 1kW
サーボシステムサンモーションR
電源電圧
AC100 V, 200 V
サーボアンプ
アンプ容量
15
5A・30
0A・50A
R2 サーボモータ
フランジサイズ
40mm・60
0mm・80mm・86mm
定格出力
30W・50W・80W・100W・200W・400W・750W・
1.0kW
W
目次
特長･･････････････････････････････････････ P. 3
標準型番リスト････････････････････････ P. 7
型番の見方
････････････････････････････ P.
11
システム構成図･･･････････････････････P. 13
サーボアンプ仕様････････････････････P. 15
一般仕様サーボアンプ＋サーボモータ･････P. 16
外部接続図
････････････････････････････P.
21
エンコーダ接続図････････････････････P. 23
PNP・NPN出力仕様･･････････････････P. 24
外形図･･････････････････････････････････P. 25
セットアップソフトウェア･････････P. 27
オプション
････････････････････････････P.
29
特長
位置決め整定時間を 50％短縮※
剛性が低い機台の振動を抑制し，位置決め整定時間の短縮を実現します。
チップマウンタなど，高速の位置決めが求められる装置に最適です。
※当社従来品 AC サーボアンプ「SANMOTION R 」との比較
機台 - テーブル間相対位置
0
機台 - テーブル間相対位置
0
整定時間 50.8ms
整定時間
50ms / div
19.6 ms
当社従来品
50ms / div
ADVANCED MODEL
周波数応答特性を 2 倍に向上
モデル追従制御を搭載
周波数応答特性を，当社従来品※に比べて 2 倍の 1200Hz
モデル追従制御により，目標値応答特性・外乱抑圧特性・
に向上しました。
ロバスト性を高い次元で実現しました。
※当社従来品 AC サーボアンプ「SANMOTION R 」との比較
10
モデル制御系
ゲイン
0
当社従来品比2倍
-10
位置
指令
(dB) -20
位置・速度制御
モータ・機械モデル
位置・速度制御
モータ・機械
-30
-40
1
10
100
1000
10000
周波数 (Hz)
フィードバック制御系
オートチューニング
運転中にサーボアンプが最適なサーボゲイン，フィルタ周
波数を自動的にリアルタイムで調整します。
小型サーボモータ
モータサイズは当社従来品※と比べ 30% 削減し，体積は
25% 削減。高トルク，高性能を実現しました。
※当社従来品 AC サーボモータ「SANMOTION Q 」との比較
速度指令値
チューニング開始
速度検出値
30% 縮小
3
特
長
フィードフォワード制振制御
外乱抑制
適用周波数を広げた新外乱オブザーバにより，多軸構成で
端の振動や機台振動を抑制できます。また，振動を抑制す
の他の軸の影響を抑制することができます。
標準型番リスト・型番の見方
フィードフォワード制振制御により，簡単な調整で機械先
る周波数を選択して使用することができます。
停止時
位置偏差
振動抑制制御あり
振動抑制制御なし
システム構成図
100ms/div
制振制御なし
制振制御
あり
仕
様
外部接続図
指令追従制御
モータの低コギングトルク化
新位置制御・速度制御器の採用により，位置制御の追従性
モータのコギングトルクを低減させました。回転が滑らか
を当社従来比 2 倍向上させました。また位置偏差≒０を実
なので，高精度加工用途，振動を嫌う搬送用途に最適です。
現しました。
エンコーダ接続図
位置指令
コギングトルク波形の比較
外形図
従来品
位置偏差
Rモータ
（※イメージ図）
ÓäÃÉ`Û
高分解能
17bit (131,072 分割 ) のエンコーダを搭載しています。
振を抑制することができます。また，位相遅れを低減させ
また，オプションで 20bit (1,048,576 分割 ) のエンコー
ダに対応します。高分解能エンコーダに適した制御がで
る機能も搭載しております。
オプション
4 段ノッチフィルタにより，機械系にいくつも存在する共
セットアップソフトウェア
共振の抑制
きます。
4
特長
EtherCAT インタフェース搭載モデルをラインアップ
EtherCAT は 100Mbps の高速フィールドバスシステムです。
タクトタイム短縮に貢献します。
Ethernet とも互換性があり，汎用性が高くさまざまな装置と共存させた
システムを構築できます。
EtherCAT 経由でサーボアンプのファームウェアをアップデートすることができます。
また，第三者機関での認証である EtherCAT コンフォーマンステスト認証を
取得しています。
安全機能搭載モデルをラインアップ
安全にモータのトルクを遮断できる機能を搭載したモデ
保護等級
全機種，保護等級はIP67です。
ルにより，装置に安全システムを組み込みやすくなりま
IP67
す。この機能は「IEC61800-5-2：セーフトルクオフ」と
「IEC60204-1：ストップカテゴリ 0」で定義されていま
す。また，安全規格「IEC61508，SIL2 ／ IEC62061，
IP67
水
ほこり
SILCL2」と「ISO13849-1：Cat.3,PL=d」を取得してい
ます。
※軸貫通部，ケーブル端を除きます。
5 桁表示 LED，内蔵オペレータ
オールインワン制御
トルク・位置・速度制御を，パラメータを切り換えること
内蔵オペレータで，パラメータの変更や，アンプの状態・
により使い分けることができます。
アラームトレースなどのモニタができます。
位置
or
速度
トルク制御
坂
A
RT
ST
5
平坦路
り
上
GO
AL
特
長
試運転機能（ジョグ機能）
セットアップソフトウェア
セットアップソフトウェアにより，パラメータの設定や位置，
能を搭載しており，上位コントローラと接続することなく試
速度，トルクなどのモニタ波形のグラフィック表示などが
運転ができます。
パソコンでおこなえます。
標準型番リスト・型番の見方
サーボモータ・サーボアンプ間の接続を確認できるジョグ機
パラメータの設定
位置，速度，トルクモニタ波形
上位コントローラと
接続せずに試運転が
できます。
システム構成図
仕
様
複数軸モニタ機能
回生抵抗内蔵
回生抵抗の搭載・非搭載を選択できます。回生抵抗の能
までモニタリングできます。複数軸をモニタする場合は，
力が不足する場合には，外付け回生抵抗器をご利用でき
オプションで通信コンバータとアンプ通信用ケーブルを用
ます。
意しています。
外部接続図
セットアップソフトウェアは，サーボアンプを最大 15 軸
回生抵抗器内蔵
※アナログ / パルスインプットタイプのみ
エンコーダ接続図
最大 15 軸までを
デイジーチェーンで接続できます。
通信コンバータ（オプション）
RS-422A
最大
15 軸
外付け回生抵抗器
（オプション）
外形図
ダイナミックブレーキ内蔵
フルクローズド制御
装置側に取り付けたリニアスケールや，高分解能エンコー
メータにより 6 種類のダイナミックブレーキの動作から選択
ダの情報を用いたフルクローズド制御ができます。
回転速度
できます。
セットアップソフトウェア
非常停止用にダイナミックブレーキを内蔵しています。パラ
制御状態ダイナミックブレーキ状態
(min−1)
オプション
高精度位置決め
を実現できます。
負荷
時間(s)
6
サーボモータ
標準型番リスト
200V系
電源電圧
エンコーダの種類
定格出力
モータフランジサイズ
30W
□ 40mm
50W
□ 40mm
□ 40mm
100W
□ 60mm
□ 60mm
バッテリバックアップ方式
アブソリュートエンコーダ
200W
（PA035C）
□ 80mm
□ 60mm
400W
□ 80mm
750W
□ 80mm
1000W
□ 86mm
30W
□ 40mm
50W
□ 40mm
200V
□ 40mm
100W
□ 60mm
□ 60mm
インクリメンタルシステム
用アブソリュートエンコーダ
200W
（PA035S）
□ 80mm
□ 60mm
400W
□ 80mm
750W
□ 80mm
1000W
□ 86mm
保持ブレーキ
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
CE·UL
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
型番
R2AA04003FXP00
R2AA04003FXP00M
R2AA04003FCP00
R2AA04003FCP00M
R2AA04005FXP00
R2AA04005FXP00M
R2AA04005FCP00
R2AA04005FCP00M
R2AA04010FXP00
R2AA04010FXP00M
R2AA06010FXP00
R2AA06010FXP00M
R2AA06010FCP00
R2AA06010FCP00M
R2AA06020FXP00
R2AA06020FXP00M
R2AA06020FCP00
R2AA06020FCP00M
R2AA08020FXP00
R2AA08020FXP00M
R2AA08020FCP00
R2AA08020FCP00M
R2AA06040FXP00
R2AA06040FXP00M
R2AA08040FXP00
R2AA08040FXP00M
R2AA08040FCP00
R2AA08040FCP00M
R2AA08075FXP00
R2AA08075FXP00M
R2AA08075FCP00
R2AA08075FCP00M
R2AAB8100FXP00
R2AAB8100FXP00M
R2AAB8100FCP00
R2AAB8100FCP00M
R2AA04003FXH00
R2AA04003FXH00M
R2AA04003FCH00
R2AA04003FCH00M
R2AA04005FXH00
R2AA04005FXH00M
R2AA04005FCH00
R2AA04005FCH00M
R2AA04010FXH00
R2AA04010FXH00M
R2AA06010FXH00
R2AA06010FXH00M
R2AA06010FCH00
R2AA06010FCH00M
R2AA06020FXH00
R2AA06020FXH00M
R2AA06020FCH00
R2AA06020FCH00M
R2AA08020FXH00
R2AA08020FXH00M
R2AA08020FCH00
R2AA08020FCH00M
R2AA06040FXH00
R2AA06040FXH00M
R2AA08040FXH00
R2AA08040FXH00M
R2AA08040FCH00
R2AA08040FCH00M
R2AA08075FXH00
R2AA08075FXH00M
R2AA08075FCH00
R2AA08075FCH00M
R2AAB8100FXH00
R2AAB8100FXH00M
R2AAB8100FCH00
R2AAB8100FCH00M
掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。
7
サーボアンプ
標準型番リスト
特
タイプ
長
200V系
主回路電源
制御電源
エンコーダ種別
汎用出力
内蔵回生抵抗器
セーフトルクオフ機能
―
―
付き
―
付き
アナログ／パルス
インプットタイプ
AC200V 系
AC200V 系
AC200 〜 230V
AC200 〜 230V
3相
単相
付き
シリアル
エンコーダ
―
付き
PNP
―
付き
付き
EtherCAT
AC200V 系
AC200V 系
インタフェース
AC200 〜 230V
AC200 〜 230V
タイプ
3相
単相
シリアル
エンコーダ
フォト
リレー出力
―
付き
外部接続図
付き
（遅延回路あり）
様
―
付き
仕
―
システム構成図
―
型番
RS2A01A0AL0
RS2A03A0AL0
RS2A05A0AL0
RS2A01A0AL2
RS2A03A0AL2
RS2A05A0AL2
RS2A01A0AA0
RS2A03A0AA0
RS2A05A0AA0
RS2A01A0AA2
RS2A03A0AA2
RS2A05A0AA2
RS2A01A0BL0
RS2A03A0BL0
RS2A05A0BL0
RS2A01A0BL2
RS2A03A0BL2
RS2A05A0BL2
RS2A01A0BA0
RS2A03A0BA0
RS2A05A0BA0
RS2A01A0BA2
RS2A03A0BA2
RS2A05A0BA2
RS2A01A0KL0
RS2A03A0KL0
RS2A05A0KL0
RS2A01A0KA0
RS2A03A0KA0
RS2A05A0KA0
RS2A01A0KL4
RS2A03A0KL4
RS2A05A0KL4
RS2A01A0KA4
RS2A03A0KA4
RS2A05A0KA4
標準型番リスト・型番の見方
NPN
アンプ容量
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
15A
30A
50A
エンコーダ接続図
外形図
セットアップソフトウェア
オプション
8
サーボモータ
標準型番リスト
100V系
電源電圧
エンコーダの種類
定格出力
モータフランジサイズ
30W
□ 40mm
50W
□ 40mm
80W
□ 40mm
100W
□ 60mm
200W
□ 60mm
30W
□ 40mm
50W
□ 40mm
80W
□ 40mm
100W
□ 60mm
200W
□ 60mm
バッテリバックアップ方式
アブソリュートエンコーダ
（PA035C）
100V
インクリメンタルシステム
用アブソリュートエンコーダ
（PA035S）
保持ブレーキ
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
付き（DC24V）
付き（DC24V）
―
―
CE·UL
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
―
準拠
型番
R2EA04003FCP00
R2EA04003FCP00M
R2EA04003FXP00
R2EA04003FXP00M
R2EA04005FCP00
R2EA04005FCP00M
R2EA04005FXP00
R2EA04005FXP00M
R2EA04008FCP00
R2EA04008FCP00M
R2EA04008FXP00
R2EA04008FXP00M
R2EA06010FCP00
R2EA06010FCP00M
R2EA06010FXP00
R2EA06010FXP00M
R2EA06020FCP00
R2EA06020FCP00M
R2EA06020FXP00
R2EA06020FXP00M
R2EA04003FCH00
R2EA04003FCH00M
R2EA04003FXH00
R2EA04003FXH00M
R2EA04005FCH00
R2EA04005FCH00M
R2EA04005FXH00
R2EA04005FXH00M
R2EA04008FCH00
R2EA04008FCH00M
R2EA04008FXH00
R2EA04008FXH00M
R2EA06010FCH00
R2EA06010FCH00M
R2EA06010FXH00
R2EA06010FXH00M
R2EA06020FCH00
R2EA06020FCH00M
R2EA06020FXH00
R2EA06020FXH00M
掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。
9
サーボアンプ
標準型番リスト
特
タイプ
長
100V系
主回路電源
制御電源
エンコーダ種別
汎用出力
内蔵回生抵抗器
セーフトルクオフ機能
―
―
付き
NPN
アナログ／パルス
インプットタイプ
AC100V 系
AC100V 系
AC100 〜 115V
AC100 〜 115V
単相
単相
付き
シリアル
エンコーダ
―
―
付き
PNP
―
付き
―
―
EtherCAT
AC100V 系
AC100V 系
インタフェース
AC100 〜 115V
AC100 〜 115V
タイプ
単相
単相
シリアル
エンコーダ
フォト
リレー出力
付き
―
仕
付き
付き
（遅延回路あり）
システム構成図
付き
型番
RS2E01A0AL0
RS2E03A0AL0
RS2E01A0AL2
RS2E03A0AL2
RS2E01A0AA0
RS2E03A0AA0
RS2E01A0AA2
RS2E03A0AA2
RS2E01A0BL0
RS2E03A0BL0
RS2E01A0BL2
RS2E03A0BL2
RS2E01A0BA0
RS2E03A0BA0
RS2E01A0BA2
RS2E03A0BA2
RS2E01A0KL0
RS2E03A0KL0
RS2E01A0KA0
RS2E03A0KA0
RS2E01A0KL4
RS2E03A0KL4
RS2E01A0KA4
RS2E03A0KA4
標準型番リスト・型番の見方
―
付き
アンプ容量
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
15A
30A
様
外部接続図
エンコーダ接続図
外形図
セットアップソフトウェア
オプション
10
型番の見方
■ サーボモータ
例）「R2」のサーボモータで，フランジ角60mm，定格出力200W，最高回転速度6,000min-1，ブレーキ（24V），バッテリバッ
，
CE マーク＋ UL 準拠，減速比1/3（遊星ギヤ）の型番です。
クアップ方式アブソリュートエンコーダ
（131072分割 / 回転）
R
2
AA
06
020
F
C
P
00
M
A
付加仕様識別
M … CE マーク＋UL 準拠
0 … 規格なしで減速機付きの場合
仕様識別
00 … 標準
01 … オイルシール付き
A0 … 中継ケーブル用
コネクタ付き
記号減速機種類減速比
A 遊星ギヤ
1/3
B
C
D
E
S
T
U
V
バック
ラッシュレス
遊星ギヤ
1/5
1/9
1/15
1/25
1/5
1/11
1/21
1/33
減速機との組み合わせについては
お問い合わせください。
エンコーダの種類
シリアルエンコーダ
P … バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035C］
H … インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ［PA035S］
W … バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］
保持ブレーキの有無
X … ブレーキなし
B … ブレーキ付き（DC90V）
C … ブレーキ付き（DC24V）
パルスエンコーダ
S … 省配線インクリメンタルエンコーダ［PP031T］
最高回転速度
F …6000min-1
定格出力
003 … 30W
005 … 50W
008 … 80W
010 … 100W
020 … 200W
040 …400W
075 …750W
100 …1.0kW
オイルシール付き及びブレーキ付きは，
減定格が必要な場合があります。
お問い合わせください。
フランジサイズ
04 … 40mm
06 … 60mm
08 … 80mm
B8 … 86mm
電源電圧
AA … AC200V
EA … AC100V
モータ種別
2 …中慣性
R シリーズ
エンコーダ仕様
シリアルエンコーダ
機種
分割数 / 回転
多回転
PA035C
131072（17bit）
65536（16bit）
PA035S
131072（17bit）
−
RA035C
131072（17bit）
65536（16bit）
備考
バッテリバックアップ方式
アブソリュートエンコーダ
インクリメンタルシステム用
アブソリュートエンコーダ
バッテリレスアブソリュートエンコーダ
パルスエンコーダ
11
機種
分割数 / 回転
PP031T
8000（2000P/R） −
多回転
備考
省配線インクリメンタルエンコーダ
最高 40000（分割数 / 回転）
特
■ サーボアンプ
RS2
A
01
A
0
A
A
長
例） RS2シリーズのサーボアンプで，入力電源 AC200V，アンプ容量15A，内蔵回生抵抗あり，安全機能搭載の型番です。
2
オプション 2
速度／トルク指令入回路あり
安全機能（セーフトルクオフ機能）
あり
なし
あり
あり（遅延回路なし）
あり
あり（遅延回路あり）
標準型番リスト・型番の見方
0
2
4
オプション 1
A … 内蔵回生抵抗あり／ DB 抵抗あり
L … 内蔵回生抵抗なし／ DB 抵抗あり
システム構成図
インタフェース種別
A…アナログパルス列，NPN（シンク）出力
Ｂ…アナログパルス列，PNP（ソース）出力
K…EtherCAT インタフェース
PNP 汎用出力： PNP（ソース）出力：
外部電源DC24Vを共通電源として取り込み，
汎用出力がONした場合にDC24Vを出力します。
仕
モータエンコーダ種別
RS2 シリーズ
EN2（外部パルスエンコーダ）
−
パルスエンコーダ
−
パルスエンコーダ
フルクローズシステム用のサーボアンプの場合，型番は「2」または「A」
になります。ご使用になるモータエンコーダに合わせた型番を指定してくだ
さい。
型番「0」または「8」は，セミクローズシステム専用です。フルクローズ
システムではお使いになることができません。
フルクローズシステム用のサーボアンプはセミクローズシステムにて使用で
きます。
外部接続図
入力電源電圧
Ａ … AC200V
E … AC100V
アンプ容量
01 … 15A
03 … 30A
05 … 50A
EN1（モータエンコーダ）
シリアルエンコーダ
シリアルエンコーダ
パルスエンコーダ
パルスエンコーダ
様
モータ種別
A … ロータリモータ
0
2
8
A
エンコーダ接続図
※ ご使用の際はアンプに，モータのパラメータ設定が必要です。
セットアップソフトウェアをご使用ください。
海外規格
サーボアンプは，標準仕様で海外規格（UL ，c-UL ，EN 規格）を取得しています。
外形図
サーボモータは，海外規格（UL ，c-UL ，EN 規格）を取得したものをお選びいただけます。
セットアップソフトウェア
オプション
12
システム構成図
アナログ／パルス
インプットタイプ
サーボアンプ
T S R
オプション
セットアップソフトウェア
パソコンとの通信により，パラ
メータの設定やモニタリングが
できます。
配線用遮断器（MCCB）
電源ラインの保護のために使用します。
過電流が流れると，電源をオフします。
サーボアンプ
ノイズフィルタ
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ
ために取り付けます。
RS-232C
電磁接触器
電源をオン・オフします。
保安回路を構成してください。
CN2
次のアンプへ
（RS-422A）
CN3
上位装置
CN1
オプション
外付け回生抵抗器
通常はサーボアンプに内
蔵された回生抵抗器で運
転できますが，高頻度運
転など能力が不足の場合
は外付け回生抵抗器を使
用してください。
CN4
EN1
オプション
バッテリユニット付き
中継ケーブル
アブソリュートエンコー
ダを使用する場合に接続
します。
オプション
サーボモータ中継ケーブル
（動力用，ブレーキ用，
エンコーダ用）
電源入力
両端にコネクタの付いた
延長用のケーブルです。
ブレーキ電源
ブレーキ付きのサーボモータの
場合に使用します。
セーフティユニット
安全 PLC など
セーフトルクオフ機能の
入出力信号を，セーフティ
ユニットや安全 PLC など
の機器に接続します。
サーボモータ
13
特
長
EtherCAT インタフェースタイプサーボアンプ
T S R
標準型番リスト・型番の見方
オプション
配線用遮断器（MCCB）
セットアップソフトウェア
電源ラインの保護のために使用します。
過電流が流れると，電源をオフします。
パソコンとの通信により，パラ
メータの設定やモニタリングが
できます。
サーボアンプ
システム構成図
ノイズフィルタ
電源ラインからの外来ノイズを
防ぐために取り付けます。
電磁接触器
RS-232C
電源をオン・オフします。
保安回路を構成してください。
仕
様
CN4
汎用入出力コネクタ，
ホーミング，
プロービング，
汎用信号
CN3
次のアンプへ
外部接続図
CN1
CN0
オプション
外付け回生抵抗器
上位装置
CN2
エンコーダ接続図
通常はサーボアンプに内
蔵された回生抵抗器で運
転できますが，高頻度運
転など能力が不足の場合
は外付け回生抵抗器を使
用してください。
EN1
オプション
バッテリユニット付き
中継ケーブル
外形図
アブソリュートエンコー
ダを使用する場合に接続
します。
オプション
サーボモータ中継ケーブル
（動力用，ブレーキ用，
エンコーダ用）
両端にコネクタの付いた
延長用のケーブルです。
ブレーキ電源
セットアップソフトウェア
電源入力
セーフティユニット
安全 PLC など
セーフトルクオフ機能の
入出力信号を，セーフティ
ユニットや安全 PLC など
の機器に接続します。
ブレーキ付きのサーボモータの
場合に使用します。
オプション
サーボモータ
14
サーボアンプ仕様
制御機能
制御方式
IGBT：PWM制御正弦波駆動
主回路電源注1）
三相：AC200〜230V+10，−15%，50/60Hz±3Hz
単相：AC200〜230V+10，−15%，50/60Hz±3Hz
単相：AC100〜115V+10，−15%，50/60Hz±3Hz 注2）
制御電源注1）
単相：AC200〜230V+10，−15%，50/60Hz±3Hz
単相：AC100〜115V+10，−15%，50/60Hz±3Hz 注2）
環境
構造
注1）
電源電圧は，必ず仕様範囲内としてくだ
さい。
AC200V電源入力タイプ仕様電源範囲
= AC170V 〜 AC253V
AC100V電源入力タイプ仕様電源範囲
= AC85V 〜 AC127V
注2）
AC100V単相入力タイプは，
RS2 □ 01/RS2 □ 03 のみ対応しています。
位置制御／速度制御／トルク制御（パラメータ切り換え）
使用周囲温度
保存温度
使用・保存湿度
標高
振動
衝撃
トレイ型電源内蔵
0〜55℃
−20〜+65℃
90％RH以下(結露のないこと)
1000m以下
4.9m/s2 周波数範囲10〜55Hz X.Y.Z各方向2Hにて試験
19.6m/s2
■ 性能
速度制御範囲
周波数特性
1：5000（内部速度指令）
1200Hz（高速サンプリングモードの場合）
■ 内蔵機能
保護機能
過電流，電流検出異常，過負荷，回生異常，アンプ過熱，外部異常，過電圧，主回路不足電圧，
主回路電源欠相，制御電源不足電圧，エンコーダ異常，過速度，速度制御異常，速度フィードバック異常，
位置偏差過大，位置指令パルス異常，内蔵メモリの異常，パラメータ異常
デジタルオペレータ
ダイナミックブレーキ回路
回生処理回路
状態表示，モニタ表示，アラーム表示，パラメータ設定，試運転，調整モード
内蔵
内蔵
モニタ
速度モニタ（VMON）
トルク（推力）指令モニタ（TCMON）
2.0V±10%（at 1000min−1）
2.0V±10%（at 100%）
■ 適合安全規格
サーボアンプ種別
適合安全規格
北米・安全規格（UL） UL508C
低電圧指令
全機種
安全機能搭載モデルのみ
欧州指令
機能安全規格
EMC指令
・EN61800−5−1
・EN55011 G1 ClassA
・EN61000−6−2
・EN61800−3
・IEC61508，SIL2
・IEC62061，SILCL2
・ISO13849−1，Cat．3，PL＝d
・EN954−1，Cat．3
■ EtherCATインタフェース仕様
物理層
データリンク層
アプリケーション層
デバイスプロファイル
通信ポート
ビットレート
最大ノード数
伝送距離／トポロジ
通信ケーブル
通信オブジェクト
PDOデータ長
同期機能
オペレーションモード
LEDインジケータ
汎用入出力
15
IEC61158-2
IEEE802.3u 100BASE-TX
IEC61158-3,-4 Type12
IEC61158-5,-6 Type12
IEC61800-7 Profile type1(CiA402)
・CoE (CANopen over EtherCAT)
・FoE (File access over EtherCAT)
RJ45 connector (2 ports)
100 Mbps (Full duplex)
65535ノード
最大100m (ノード間)／デイジーチェーン
ツイストペア CAT5e（ストレートまたはクロス）
SDO (Service Data Object)
PDO (Process Data Object)
アウトプット：最大64byte,インプット：最大64byte
トータル：最大128byte"
SYNC0,SYNC1イベント同期, SM2イベント同期, 非同期
プロファイル位置モード, プロファイル速度モード,
プロファイルトルクモード, ホーミングモード, サイクル同期位置モード,
サイクル同期速度モード, サイクル同期トルクモード
ポート0/1リンク表示, RUN表示, ERROR表示
入力×2点, 出力×2点（計4点）
仕様
特
項目
記号単位
使用電圧範囲 AC170V 〜 AC253V
標準型番リスト・型番の見方
AC200V
電源電圧
長
R 2 サーボモータ
＋
サーボアンプ
値
RS2A01＊＊
サーボアンプ型番
15
アンプ容量
A
電源容量（定格時）
kVA
mm
フランジサイズ
0.2
0.4
R2AA04003F
R2AA04005F
R2AA04010F
40
40
40
kW
0.03
0.05
0.1
NR
min−1
3000
3000
3000
最高回転速度
★
Nmax min−1
6000
6000
6000
定格トルク
★
TR
N･m
0.098
0.159
0.318
連続ストールトルク
★
TS
N･m
0.108
0.167
0.318
瞬時最大トルク
★
TP
N･m
0.37
0.59
1.18
定格電流
★
IR
Arms
0.51
0.67
0.81
連続ストール電流
★
IS
Arms
0.56
0.69
0.81
瞬時最大電流
★
IP
Arms
2.15
2.8
3.3
トルク定数
KT
N･m/Arms
0.201
0.246
0.424
毎相電圧定数
KEφ
mV/min−1
7.0
8.6
14.8
Rφ
Ω
12
9
9.3
QR
kW/s
3.9
6.7
16
回転子イナーシャ
JM
×10 kg･m (GD /4)
0.0247
0.0376
0.0627
アブソリュートエンコーダイナーシャ
JS
×10−4kg･m2(GD2/4)
質量注1)
WE
kg
0.35
0.39
0.51
ブレーキ質量
W
kg
0.27
0.27
0.27
電気的時定数
te
ms
0.55
0.67
0.82
機械的時定数
tm
ms
2.2
1.7
0.97
ブレーキ静摩擦トルク
TB
N･m
ブレーキ定格電圧
VB
V
DC90V / DC24V ± 10%
ブレーキ消費電流
IB
A
0.07 / 0.27
ブレーキイナーシャ
JB
×10−4kg･m2(GD2/4)
相抵抗
定格パワーレイト
★
−4
2
2
外部接続図
PR
★
様
★
定格回転速度
仕
定格出力
システム構成図
サーボモータ型番
0.2
0.0033 注1)
エンコーダ接続図
0.32以上
外形図
0.0078
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035］の場合です。
以下のエンコーダについてはお問い合わせください。
・バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］
・省配線インクリメンタルエンコーダ［PP031T］
注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。
注3) ★の項目および速度−トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。
他は，20℃の値です。
注4) 各値はTYP値です。
※ オイルシール付きおよびブレーキ付きは，減定格が必要な場合が
あります。お問い合わせください。
■ 速度・トルク特性図
R2AA04010F／40mm／0.1kW
2.0
0.3
0.6
1.5
0.2
瞬時領域
0.1
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
0.4
瞬時領域
0.2
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
トルク（N・m）
0.8
トルク（N・m）
0.4
オプション
トルク（N・m）
R2AA04005F／40mm／0.05kW
セットアップソフトウェア
サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力
R2AA04003F／40mm／0.03kW
1.0
瞬時領域
0.5
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧がAC200V未満の場合，瞬時領域が低下します。
サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。
16
仕様
電源電圧
R 2 サーボモータ
＋
サーボアンプ
AC200V
項目
使用電圧範囲 AC170V 〜 AC253V
記号単位
値
RS2A01＊＊
サーボアンプ型番
15
アンプ容量
A
電源容量（定格時）
ｋVA
サーボモータ型番
0.8
0.8
1.0
R2AA06010F
R2AA06020F
R2AA08020F
R2AA06040F
60
60
80
60
0.1
0.2
0.2
0.4
3000
3000
3000
3000
6000
6000
6000
0.637
0.637
1.27
0.686
0.686
1.37
1.13
2.2
2.2
4.8
0.86
1.5
1.5
2.8
Arms
0.86
1.6
1.5
2.8
Arms
3.5
5.6
4.8
10.8
N･m/Arms
0.375
0.476
0.516
0.524
mV/min−1
13.1
16.6
18.0
18.3
Ω
4.8
2.7
2.3
1.36
kW/s
8.6
19
8
39
0.117
0.219
0.52
0.412
0.96
1.3
1.4
0.34
0.39
0.89
0.39
2
2.6
2.2
3.2
定格出力
★
PR
kW
定格回転速度
★
NR
min−1
最高回転速度
★
Nmax min−1
6000
定格トルク
★
TR
N･m
0.318
連続ストールトルク
★
TS
N･m
0.353
瞬時最大トルク
★
TP
N･m
定格電流
★
IR
Arms
連続ストール電流
★
IS
瞬時最大電流
★
IP
トルク定数
KT
毎相電圧定数
KEφ
Rφ
QR
回転子イナーシャ
JM
×10 kg･m (GD /4)
アブソリュートエンコーダイナーシャ
JS
×10−4kg･m2(GD2/4)
質量注1)
WE
kg
0.71
ブレーキ質量
W
kg
電気的時定数
te
ms
機械的時定数
tm
ms
ブレーキ静摩擦トルク
TB
N ･m
ブレーキ定格電圧
VB
V
ブレーキ消費電流
IB
A
ブレーキイナーシャ
JB
×10 kg･m (GD /4)
相抵抗
定格パワーレイト
★
30
0.4
mm
フランジサイズ
RS2A03＊＊
−4
2
2
0.0033
注1)
1.2
0.78
1.3
0.61
0.36以上
1.37以上
2.55以上
1.37以上
0.07 / 0.27
0.11 / 0.32
0.12 / 0.37
0.11 / 0.32
0.06
0.06
0.25
0.06
DC90V / DC24V ± 10%
−4
2
2
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035］の場合です。
注3)
以下のエンコーダについてはお問い合わせください。
・バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］
注4)
・省配線インクリメンタルエンコーダ［PP031T］
※
注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。
サーボモータ型番R2AAB8100Fのみt12×305mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。
★の項目および速度−トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。
他は，20℃の値です。
各値はTYP値です。
オイルシール付きおよびブレーキ付きは，減定格が必要な場合が
あります。お問い合わせください。
■ 速度・トルク特性図
R2AA06040F／60mm／0.4kW
8.0
1.5
3.0
3.0
6.0
1.0
瞬時領域
0.5
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
2.0
瞬時領域
1.0
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
2.0
瞬時領域
1.0
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧がAC200V未満の場合，瞬時領域が低下します。
サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。
トルク
（N・m）
4.0
トルク
（N・m）
4.0
0
17
R2AA08020F／80mm／0.2kW
2.0
トルク
（N・m）
トルク
（N・m）
サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力
R2AA06010F／60mm／0.1kW R2AA06020F／60mm／0.2kW
4.0
瞬時領域
2.0
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
特
長
30
50
A
アンプ容量
1.7
2.5
kVA
電源容量（定格時）
R2AA08040F
R2AA08075F
R2AAB8100F
80
80
86
mm
フランジサイズ
1.0
kW
PR
★
定格出力
3000
min−1
NR
★
定格回転速度
6000
6000
6000
min−1
Nmax
★
最高回転速度
1.27
2.39
3.18
N･m
TR
★
定格トルク
1.37
2.55
3.92
N･m
TS
★
連続ストールトルク
4.4
8.5
14.3
N･m
TP
★
瞬時最大トルク
2.6
4.6
6.0
Arms
IR
★
定格電流
4.6
6.8
Arms
IS
★
連続ストール電流
8.9
15.5
25.7
Arms
IP
★
瞬時最大電流
0.559
0.559
0.582
N･m/Arms
KT
トルク定数
19.5
19.5
20.3
mV/min−1
KEφ
毎相電圧定数
0.93
0.4
0.44
Ω
Rφ
16
31
42
kW/s
QR
1.04
1.82
2.38
×10−4kg･m2(GD2/4)
JM
回転子イナーシャ
×10−4kg･m2(GD2/4)
JS
アブソリュートエンコーダイナーシャ
3.6
kg
WE
質量注1)
W
ブレーキ質量
相抵抗
★
定格パワーレイト
0.89
0.84
2.5
3
4.3
ms
te
電気的時定数
0.93
0.7
0.93
ms
tm
機械的時定数
N ･m
TB
ブレーキ静摩擦トルク
V
VB
ブレーキ定格電圧
A
IB
ブレーキ消費電流
JB
ブレーキイナーシャ
2.55以上
3.92以上
DC90V / DC24V ± 10%
0.12 / 0.37
0.30 / 0.09
0.25
0.34
8.0
2
2
セットアップソフトウェア
サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力
R2AA08040F／80mm／0.4kW R2AA08075F／80mm／0.75kW
×10 kg･m (GD /4)
−4
外形図
0.89
kg
エンコーダ接続図
2.7
外部接続図
2.6
様
0.75
3000
仕
0.4
注1)
システム構成図
サーボモータ型番
3000
1.7
R2AAB8100F／86mm／1.0kW
10
15
瞬時領域
2.0
6
4
瞬時領域
トルク
（N・m）
4.0
トルク
（N・m）
8
6.0
10
オプション
トルク
（N・m）
項目
サーボアンプ型番
1.0
0.0033
0
記号
標準型番リスト・型番の見方
単位
RS2A05＊＊
RS2A03＊＊
瞬時領域
5
2
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度
（min−1）
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
18
仕様
電源電圧
R 2 サーボモータ
＋
サーボアンプ
AC100V
項目
使用電圧範囲 AC85V 〜 AC127V
記号単位
値
RS2E01＊＊
サーボアンプ型番
15
アンプ容量
A
電源容量（定格時）
kVA
サーボモータ型番
0.2
0.2
0.3
R2EA04003F
R2EA04005F
R2EA04008F
40
40
40
mm
フランジサイズ
定格出力
★
PR
kW
0.03
0.05
0.08
定格回転速度
★
NR
min−1
3000
3000
3000
最高回転速度
★
Nmax min−1
6000
6000
6000
定格トルク
★
TR
N･m
0.098
0.159
0.255
連続ストールトルク
★
TS
N･m
0.108
0.167
0.255
瞬時最大トルク
★
TP
N･m
0.37
0.59
0.86
定格電流
★
IR
Arms
0.94
1.2
1.3
連続ストール電流
★
IS
Arms
1.0
1.3
1.3
瞬時最大電流
★
IP
Arms
3.7
4.9
4.5
トルク定数
KT
N･m/Arms
0.116
0.142
0.22
毎相電圧定数
KEφ
mV/min−1
4.04
4.97
7.7
Rφ
Ω
4.0
3.0
2.9
QR
kW/s
3.9
6.7
10
回転子イナーシャ
JM
×10 kg･m (GD /4)
0.0247
0.0376
0.0627
アブソリュートエンコーダイナーシャ
JS
×10−4kg･m2(GD2/4)
質量注1)
WE
kg
0.35
0.39
0.51
ブレーキ質量
W
kg
0.27
0.27
0.27
電気的時定数
te
ms
0.55
0.67
0.81
機械的時定数
tm
ms
2.2
1.7
0.98
ブレーキ静摩擦トルク
TB
N ･m
ブレーキ定格電圧
VB
V
ブレーキ消費電流
IB
A
ブレーキイナーシャ
JB
×10 kg･m (GD /4)
相抵抗
定格パワーレイト
★
−4
2
2
0.0033注1)
0.32以上
DC90V / DC24V ± 10%
0.07 / 0.27
−4
2
0.0078
2
注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035］の場合です。
以下のエンコーダについてはお問い合わせください。
・バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］
・省配線インクリメンタルエンコーダ［PP031T］
注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。
注3) ★の項目および速度−トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。
他は，20℃の値です。
注4) 各値はTYP値です。
※ オイルシール付きおよびブレーキ付きは，減定格が必要な場合が
あります。お問い合わせください。
■ 速度・トルク特性図
サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力
R2EA04003F／40mm／0.03kW
R2EA04005F／40mm／0.05kW
0.3
瞬時領域
0.2
0.1
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
トルク（N・m）
トルク（N・m）
0.4
0
1.0
0.8
0.5
0.8
0.6
0.4
瞬時領域
0.2
0
0.6
0.4
瞬時領域
0.2
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
入力電源にAC100V を使用した場合の値です。電源電圧がAC100V未満の場合，瞬時領域が低下します。
19
トルク
（N・m）
0.6
R2EA04008F／40mm／0.08kW
0
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
特
長
項目
RS2E03＊＊
サーボアンプ型番
15
30
A
アンプ容量
0.4
0.6
kVA
電源容量（定格時）
R2EA06010F
R2EA06020F
60
60
mm
PR
★
定格出力
min−1
NR
★
定格回転速度
6000
6000
min−1
Nmax
★
最高回転速度
0.318
0.637
N･m
TR
★
定格トルク
0.318
0.686
N･m
TS
★
連続ストールトルク
1.0
2.2
N･m
TP
★
瞬時最大トルク
1.7
3.1
Arms
IR
★
定格電流
1.7
3.2
Arms
IS
★
連続ストール電流
5.6
11.9
Arms
IP
★
瞬時最大電流
0.206
0.224
N･m/Arms
KT
トルク定数
7.2
7.82
mV/min−1
KEφ
毎相電圧定数
1.5
0.6
Ω
Rφ
8.6
19
kW/s
QR
0.117
0.219
×10−4kg･m2(GD2/4)
JM
回転子イナーシャ
×10−4kg･m2(GD2/4)
JS
アブソリュートエンコーダイナーシャ
相抵抗
★
定格パワーレイト
kg
WE
質量注1)
0.34
0.39
kg
W
ブレーキ質量
1.9
2.6
ms
te
電気的時定数
1.2
0.79
ms
tm
機械的時定数
0.36以上
1.37以上
N･m
TB
ブレーキ静摩擦トルク
V
VB
ブレーキ定格電圧
A
IB
ブレーキ消費電流
JB
ブレーキイナーシャ
×10 kg･m (GD /4)
0.06
−4
R2EA06020F／60mm／0.2kW
2.5
1.0
2.0
瞬時領域
0.4
オプション
0.6
トルク
（N・m）
1.2
0.8
2
セットアップソフトウェア
R2EA06010F／60mm／0.1kW
2
外形図
0.96
エンコーダ接続図
0.71
0.11 / 0.32
外部接続図
kW
様
0.2
3000
仕
0.1
DC90V / DC24V ± 10%
1.5
瞬時領域
1.0
0.5
0.2
0
フランジサイズ
3000
0.07 / 0.27
システム構成図
サーボモータ型番
0.0033注1)
トルク（N・m）
記号
標準型番リスト・型番の見方
単位
RS2E01＊＊
連続領域
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
連続領域
0
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
速度（min−1）
20
外部接続図
■ アナログ／パルスインプットタイプ
単相100V
単相200V
ユーザ装置
ユーザ装置
MC
MC
AC電源単相
AC電源単相
100〜115V
200〜230V
50／60Hz
50／60Hz
注10）
注10）
運転準備
入
MC
運転準備
入
運転準備
切
MC
MC
システム異常非常停止
三相200V
運転準備
切
MC
システム異常非常停止
CNA
MC
R
S
T
r
t
AC電源三相
200〜230V
50／60Hz
注10）
RB2
RB1
注 2）
注 3）
CNA
ユーザ装置
CNB
橙（黄）
黒
W
RY1
90V
(24V)
保持ブレーキ
（ブレーキ付のみ取り付け）
緑
（緑／黄）
EN1
エンコーダ
注8）
CN4
1
DC24V
注11）
SH 注5）
NC
4
HWGOFF1+
3
HWGOFF1-
6
HWGOFF2+
5
HWGOFF2-
8
EDM+
7
EDM-
ラインドライバ
HD26C31相当
注11）
正転パルス
27
47
SG
逆転パルス
注6）
SG
ラインレシーバ
HD26C32相当
F-PC
F-PC
SG
+5V+5V
28
R-PC SG
29
R-PC
48
SG
SG
3
AO
4
BO
5
BO
6
ZO
7
ZO
8
PS
9
PS
10
エンコーダ
分周信号出力
ZOP 11
SG
速度指令／
トルク指令入力
AO
+5V+5V
CN1
26
21
V-REF
/T-REF
20
SG
SG
SG 12
SG
-
SG
+
MON1 30
SG
22
T-COMP
23
SG
SG
-
CNA
逆転側
DC5V,
注11）
DC12V
〜24V
OUT-PWR 49
SG
正転側
コネクタ番号
+
SG
トルク制限入力
モニタ出力
SG 31
SG
トルク補償入力
SH
NC
DC24V
位置指令パルス入力
橙（黄）
サーボアンプ
注 9） 2
ラインドライバ
HD26C31相当
赤
白
V
運転準備
運転準備
入
切
セーフトルクオフ機能
搭載モデルのみ
注4）
U
MC
MC
非常停止
システム異常
サーボモータ
内蔵回生抵抗
+
CNB
CN1
18
F-TLA
17
SG
19
R-TLA
OUT1 39
EN1
SG
CN4
SG
汎用出力
OUT2 40
名
称
主電源，
制御電源
入力コネクタ
サーボモータ動力線
コネクタ
上位装置入出力信号用
コネクタ
エンコーダ信号用
コネクタ
セーフトルクオフ機能用
コネクタ
ハウジング，
プラグ，
シェル
MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB
MSTBT2.5/3-STF-5.08
プラグ：10150-3000PE
シェル：10350-52A0-008
コネクタ：36210-0100PL
シェルキット：36310-3200-008
ショート用：2040978-1
配線用：2013595-3
SG
リチウム電池DC3.6V
バッテリ入力
1
BTP-I
2
BTN-I
50
CONT-COM
37
CONT1
OUT5 43
36
CONT2
OUT6 44
OUT3 41
注1）
注2）回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。外付け回生抵抗を使
OUT4 42
注11）
ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。
用する場合には，RB1端子，RB2端子に接続されている内蔵回生抵抗配線を
はずした後，
「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。
DC5V〜24V
○端子は，メンテナンス用の端子（高電圧回路）です。この端子には配線を
注3）−
しないでください。
注4）モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤，白，黒，緑，橙の表
示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。キャノンプラグ
35
CONT3
OUT7 45
34
CONT4
OUT8
46
33
CONT5
OUT-COM
24
タイプの場合には，モータ仕様に従って接続してください。
注5）エンコーダ接続用コネクタの配線はエンコーダ接続図をご参照ください。
注6）差動入力信号を使用するときは必ず，サーボアンプと装置間のSG（シグナル
汎用入力
グランド）を接続してください。
OUT-COM 25
32
CONT6
CONT7
14
CONT7
15
CONT8
16
38
CONT8
これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充
SH
シールド処理
+5V +5V
13
○,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。
注7）R,S,T,r,t,−
SG
ラインレシーバ
HD26C32相当
分な距離を確保してください。
注8）CN4はセーフトルクオフ機能用のコネクタです。安全機器と接続し，セーフト
ルクオフ機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しませ
ん。また，セーフトルクオフ機能を使用しない場合は，オプションのコネクタ
+5V +5V
（型番：AL-00718251-01）をCN4に挿入し使用してください。
SG
注9）CN4-1,2ピンには，何も接続しないでください。
SG
注6）
SH
シールド処理
21
SG
注10）UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。単
SG
SG
相電源用アンプは，S相を配線しないでください。
注11）外部電源はお客さまにてご用意をお願いします。
特
単相100V
単相200V
ユーザ装置
MC
長
■ EtherCATインタフェースタイプ
ユーザ装置
MC
AC電源単相
AC電源単相
100〜115V
200〜230V
50／60Hz
50／60Hz
注9）
注9）
運転準備
入
運転準備
入
MC
MC
システム異常非常停止
三相200V
運転準備
切
標準型番リスト・型番の見方
MC
運転準備
切
MC
システム異常非常停止
CNA
MC
RB2
RB1
注2）
注3）
CNA
ユーザ装置
R
AC電源三相
200〜230V
注4）
U
保持ブレーキ
（ブレーキ付のみ取り付け）
緑
運転準備
運転準備
入
切
サーボアンプ
MC
（緑／黄）
EN1
MC
エンコーダ
非常停止
システム異常
SH
注7)
90V
(24V)
システム構成図
黒
W
t
RY1
橙（黄）
橙（黄）
r
注9）
赤
白
V
T
50／60Hz
SERVO MOTOR
CNB
内蔵回生抵抗
+
S
注5）
SH
CN0/1
CN2 注11)
1
BAT+
1
BAT-
2
リチウム電池DC3.6V
4
仕
2
バッテリ入力
様
5
イーサネット入出力
3
3
Reserved
(接続しないで
ください)
6
7
注8)
4
セーフトルクオフ機能
搭載モデルのみ
8
HWGOFF1+
5
HWGOFF1-
6
HWGOFF2+
7
外部接続図
SH
注10)
DC24V
シールド処理
HWGOFF
入力
CN3
OUT1+
2
OUT1-
HWGOFF2-
8
3
OUT2+
EDM+
9
EDM4
OUT2-
10
コネクタ番号
名
汎用出力
EDM出力
CNB
EN1
CN2
SH
注10)
DC5V〜24V
5
CONT1+
6
CONT1-
CN3
シールド処理
注1）
称
主電源，制御電源
入力コネクタ
サーボモータ動力線
コネクタ
エンコーダ信号用
コネクタ
セーフトルクオフ機能 ,
バッテリ供給用コネクタ
汎用入出力信号用
コネクタ
CNA
ハウジング，プラグ，シェル
エンコーダ接続図
1
MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB
MSTBT2.5/3-STF-5.08
コネクタ：36210-0100PL
シェルキット：36310-3200-008
MUF-PK10K-X
2013595-3
ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用して
ください。
7
外形図
汎用入力
CONT2+
注2）回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。
8
CONT2-
外付け回生抵抗を使用する場合には，
RB1 端子，
RB2 端子に
接続されている内蔵回生抵抗配線をはずした後，
「RB1-RB2
端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。
SH
シールド処理
注3） – 端子は，
メンテナンス用の端子
（高電圧回路）
です。
この端子には配線をしないでください。
注4）モータ側の接続はモータの仕様により異なります。
赤，
白，
黒，
緑，
橙の表示はモータ動力線，
ブレーキ線がリードタ
イプの場合です。
セットアップソフトウェア
キャノンプラグタイプの場合には，
モータ仕様に従って接続し
てください。
注5）エンコーダ接続用コネクタの配線は，
エンコーダ接続図をご
参照ください。
注6） R,S,T,r,t, – ,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外
の信号線は低電圧回路です。配線上，
高電圧回路と低電圧回
路間は充分な距離を確保してください。
注7）カテゴリ5e(TIA規格)以上のシールド・ツイストペアケーブル
オプション
(STP)をご使用ください。
注8） CN2-3,4ピンには，
何も接続しないでください。
注9）ＵＬ規格準拠，
Ｉ
ＥＣまたはＥＮ規格準拠の漏電遮断器の設置を
推奨します。
単相電源用アンプは，
S相を配線しないでください。
注10）外部電源はお客さまでご用意をお願いします。
注11）CN2はセーフトルクオフ機能用のコネクタです。安全機器と
接続し，
セーフトルクオフ機能が動作する配線にしないと，
サーボオン
（モータ通電）
しません。
22
エンコーダ接続図
■ シリアルエンコーダ
・バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ[PA035C]
・インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ[PA035S]
・バッテリレスアブソリュートエンコーダ[RA035C]
コネクタ：36210-0100PL
シェルキット：36310-3200-008
サーボアンプ
サーボモータ
EN1
ES＋
ES−
注3）
BAT＋
BAT−
＋5V
SG
アブソリュートエンコーダ
7
茶
8
青
9
桃
10
紫
1
赤
＋5V
2
黒
0V
ES＋
ES−
EBAT＋
EBAT−
シールド
注1）
注2）
注1）ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。
注2）電源（5V, SG）線の導体サイズによるケーブルの長さ（最大）
導体サイズ
AWG
SQ (mm2)
26
0.15
24
0.2
22
0.3
20
0.5
18
0.75
導体抵抗
(Ω/km) ※20℃
150以下
100以下
60以下
40以下
25以下
長さ
(m)
5
10
15
25
40
導体抵抗は，導体仕様により異なります。
注3）インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ，バッテリレスアブソリュートエンコーダの場合はバッテリ線（BAT＋，BAT−）は不要です。
■ パルスエンコーダ
・省配線インクリメンタルエンコーダ[PP031T]
コネクタ：36210-0100PL
シェルキット：36310-3200-008
サーボアンプ
サーボモータ
EN1
A
A
B
B
Z
Z
＋5V
SG
インクリメンタルエンコーダ
7
青
8
茶
5
緑
6
紫
9
白
10
黄
1
赤
2
黒
注1 ）
シールド
A
A
B
B
Z
Z
＋5V
0V
FG
注2 ）
注1）ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。
注2）電源（5V, SG）線の導体サイズによるケーブルの長さ（最大）
導体サイズ
SQ (mm2)
AWG
26
0.15
24
0.2
22
0.3
20
0.5
18
0.75
導体抵抗
(Ω/km) ※20℃
150以下
100以下
60以下
40以下
25以下
導体抵抗は，導体仕様により異なります。
23
長さ
(m)
5
10
15
25
40
PNP・NPN 出力仕様
特
長
PNP出力
上位装置
サーボアンプ
DC24V
出力用電源
標準型番リスト・型番の見方
50mA 以下
出力 1~8
システム構成図
出力点数は，仕様により異なります。
仕
様
NPN出力
上位装置
サーボアンプ
外部接続図
出力用電源
出力コモン
エンコーダ接続図
出力 1~8
最大電流
DC5V . . . . . . . . . . 10mA
DC12~15V . . . . . . 30mA
DC24V . . . . . . . . . . 50mA
出力点数は，仕様により異なります。
外形図
フォトリレー出力
オプション
出力
セットアップソフトウェア
上位装置
サーボアンプ
2
最大電流
DC5~24V . . . . . . 100mA
24
サーボアンプ外形図（単位：ｍｍ）
15A
4
質量：0.75kg
40
(70)
(17)
130
(5)
5
∅5
5
(3)
4
アナログ／パルス
インプットタイプ
30
152
160
160
(20)
40
EtherCAT
インタフェースタイプ
5
30A
4
質量：0.9kg
50
40
(70)
(17)
50
130
(5)
40
5
5
∅5
152
160
160
(20)
40
冷却ファン
CN
B
アナログ／パルス
インプットタイプ
(3)
吸気
4
5
EtherCAT
インタフェースタイプ
50A
質量：1.65kg
(5)
75
5
85
85
(17)
(20)
∅5
5
(70)
130
4
(3)
吸気
5
160
160
152
冷却ファン
4
アナログ／パルス
インプットタイプ
25
EtherCAT
インタフェースタイプ
サーボモータ外形図（単位：ｍｍ）
特
0.07 M
□LC
LL±1
LE
0.06 M
LA
φ
長
（φ
LH
）
LR
0.02
LZ
LG
φS
φLB
Q
KL
標準型番リスト・型番の見方
M
(50)
1100±100
(50)
1100±100
注3
シールドケーブル（固定用）
（エンコーダ用）
※ブレーキ付き，中継ケーブル用コネクタなしの外形図です。
R2 モータ高効率・低リップル（中慣性）
オイルシール付き
注1
様
オイルシール無し
仕
バッテリバックアップ方式
アブソリュートエンコーダ
ブレーキ無しブレーキ付きブレーキ無しブレーキ付き
LL
LL
LL
LL
R2□A04003 △□◇
51.5
87.5
56.5
92.5
R2□A04005 △□◇
56.5
92.5
61.5
97.5
型番
△□◇
R2AA04010
△□◇
R2□A06010 △□◇
72
108
77
113
58.5
82.5
65.5
89.5
LG
KL
LA
LB
LE
LH
LC
LZ
LR
5
35.4
46
00-0.000
30-0.021
2.5
56
40
2-ø4.5
25
6
44.6
70
00-0.000
50-0.025
82
60
4-ø5.5
108
80
4-ø6.6
82
60
4-ø5.5
108
80
4-ø6.6
86
4-ø6.6
69.5
97.5
76.5
104.5
R2AA08020
△□◇
66.3
102
73.3
109
8
54.4
90
R2AA06040
△□◇
95.5
123.5
102.5
130.5
6
44.6
70
R2AA08040
△□◇
78.3
114
85.3
121
8
54.4
90
R2AA08075
△□◇
107.3
143
114.3
150
00-0.000
70-0.030
59.4 100
00-0
80-0.030
R2AAB8100
△□◇
型番
163
S
0
06-0.008
Q
0
08-0.009
20
R2□A04005 △□◇
R2EA04008
△□◇
R2AA04010
△□◇
R2□A06010
△□◇
0
08-0.009
137
QE
LT
ー
ー
ー
ー
M5
12
M5
12
M5
12
163
8
D1
D2
D3
6
5
5
3
30
3
40
3
115.5
35
外形図
R2□A04003 △□◇
137
00-0.000
70-0.030
00-0.000
50-0.025
25
エンコーダ接続図
R2□A06020 △□◇
外部接続図
R2EA04008
システム構成図
モータ用ケーブル（固定用）
（動力，アース用）ブレーキ用ケーブル（固定用）
注1
φD3
(50)
φD2
φD1
1100±100
QE タップ
深さ LT
オイルシール
（オプション）
R2□A06020 △□◇
△□◇
R2AA06040
△□◇
R2AA08040
△□◇
R2AA08075
△□◇
R2AAB8100
△□◇
0
14-0.011
0
16-0.011
0
16-0.011
セットアップソフトウェア
R2AA08020
25
35
30
オプション
注1) ブレーキ無しについては，ブレーキコネクタ（ケーブル）は付いておりません。
注2) オイルシール付き及びブレーキ付きは，減定格が必要な場合があります。お問い合わせください。
注3) 中継ケーブル用コネクタ付きモータのケーブル長は200±30mmです。
ケーブルの先にコネクタが付いています。
以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。
・バッテリレスアブソリュートエンコーダ
［ RA035C］
・省配線インクリメンタルエンコーダ
［ PP031T ］
26
セットアップソフトウェア
サーボシステムのパラメータをパソコンから設定できるソフトウェアです。
サーボシステムの立ち上げや，試運転などが簡単にできます。
当社ホームページの製品情報からダウンロードできます。 URL : http://www.sanyodenki.co.jp
■セットアップソフトウェア名称：
R ADVANCED MODEL-Setup Software
■おもな機能
サーボアンプの各種パラメータ設定
サーボアンプの状態表示
アラーム表示，解除
試運転の実行
制振周波数などのオートチューニング
アナログ指令のオフセットを調整
起動画面
※オプションのPC接続ケーブル（型番：AL-00689703-01）でサーボアンプとパソコンの
RS-232Cポートを接続して使います。
■対応OS
Windows 98/SE/Me/2000/XP/Vista
※対応バージョンの詳細は当社ホームページでご確認ください。
メイン画面
パラメータ設定
パラメータの設定，保存，読み込みなどがパソコンから操作できます。
モニタ画面
運転状態，入出力信号の状態をモニタできます。
アラーム履歴
現在および過去のアラーム発生状況を確認できます。
27
特
長
標準型番リスト・型番の見方
システム構成図
仕
様
外部接続図
システムアナリシス
サーボシステムの周波数特性を測定できます。
セットアップソフトウェア
運転トレース
サーボモータの速度，トルク，内部状態などを
グラフィックで表示します。
外形図
位置決め運転
サーボモータの送り速度とパルス数を設定して，
移動させることができます。
エンコーダ接続図
JOG 運転
パソコンから速度指令を入力し，簡単に
サーボモータの試運転ができます。
オプション
28
オプション
■サーボアンプ接続用コネクタ
アナログ／パルスインプットタイプ
コネクタ単体
コネクタ番号
内容
型番
メーカ型番
CN1
上位装置接続用
AL-00385594
10150-3000PE と
10350-52A0-008
EN1, EN2
エンコーダ接続用
AL-00632607
36210-0100PL と
36310-3200-008
CNA
入力電源，
回生抵抗接続用
AL-00686902-01
MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB
CNB
サーボモータ接続用
AL-Y0004079-01
MSTBT2.5/3-STF-5.08
CN4 注 1)
安全機器接続用
( ショート用 )
AL-00718251-01
2040978-1
CN4
安全機器接続用
( 配線用 )
AL-00718252-01
2013595-3
メーカ名
住友スリーエム（株）
フェニックス・コンタクト（株）
タイコエレクトロニクス
アンプ（株）
注1) CN4の配線をおこなわない場合は，必ず安全機器接続用(ショート用)コネクタをサーボアンプのCN4へ挿入してください。
コネクタセット(セーフトルクオフ機能なし)
コネクタ番号
内容
CN1,EN1,CNA,CNB
型番
標準
CN1,EN1,CNB
CN1,EN1,EN2,CNA,CNB
フルクローズシステム用
CN1,EN1,EN2,CNB
対応サーボアンプ型番
備考
AL-00723282
RS2***A0*L0/RS2***A8*L0
回生抵抗なし
AL-00723284
RS2***A0*A0/RS2***A8*A0
回生抵抗付き
AL-00723286
RS2***A2*L0/RS2***AA*L0
回生抵抗なし
AL-00723288
RS2***A2*A0/RS2***AA*A0
回生抵抗付き
CN1,EN1
低電圧セット
AL-00723290
RS2***A0**0/RS2***A8**0
CNA,CNB
高電圧セット
AL-00696037
RS2***A**L0
−
回生抵抗なし
コネクタセット(セーフトルクオフ機能あり)
コネクタ番号
内容
CN1,EN1,CNA,CNB,CN4
標準
CN1,EN1,CNB,CN4
CN1,EN1,EN2,CNA,CNB,CN4
CN1,EN1,EN2,CNB,CN4
CN1,EN1,CN4
✓
型番
フルクローズシステム用
低電圧セット
対応サーボアンプ型番
備考
AL-00723155
RS2***A0*L2/RS2***A8*L2
回生抵抗なし
AL-00723156
RS2***A0*A2/RS2***A8*A2
回生抵抗付き
AL-00723157
RS2***A2*L2/RS2***AA*L2
回生抵抗なし
AL-00723158
RS2***A2*A2/RS2***AA*A2
回生抵抗付き
AL-00723159
RS2***A0**2/RS2***A8**2
−
コネクタセットのCN4は，安全機器接続用(配線用) 型番：AL-00718252-01です。
■サーボアンプ接続用コネクタ EtherCATインタフェースタイプ
コネクタ単体
コネクタ番号
内容
型番
メーカ型番
メーカ名
CN0,CN1
Ethernet
上位装置接続用
当社では用意しておりません。
CAT5e 規格対応シールドタイプモジュラープラグ（RJ-45）をご使用ください。
EN1,EN2
エンコーダ接続用
AL-00632607
36210-0100PL と
36310-3200-008 のセット
住友スリーエム（株）
CNA
入力電源，
回生抵抗接続用
AL-00686902-01
MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB
フェニックス・コンタクト（株）
CNB
サーボモータ接続用
AL-Y0004079-01
MSTBT2.5/3-STF-5.08
フェニックス・コンタクト（株）
CN2
安全機器接続用
AL-Y0004290-02
MUF-PK10K-X
日本圧着端子製造（株）
CN3
汎用入出力用
AL-00718252-01
2013595-3
タイコエレクトロニクス
アンプ（株）
コネクタセット
コネクタ番号
内容
CNA,CNB,EN1,CN2,CN3
標準
CNB,EN1,CN2,CN3
CNA,CNB,EN1,EN2,CN2,CN3
フルクローズシステム用
CNB,EN1,EN2,CN2,CN3
29
型番
AL-00734194
AL-00734196
AL-00734195
AL-00734197
対応サーボアンプ型番
RS2***A0KL*/RS2***A8KL*
RS2***A0KA*/RS2***A8KA*
RS2***A2KL*/RS2***AAKL*
RS2***A2KA*/RS2***AAKA*
備考
回生抵抗なし
回生抵抗付き
回生抵抗なし
回生抵抗付き
特
■セットアップソフトウェア，シリアル通信関連
内容
パソコン⇔サーボアンプ間
1) パソコン通信用ケーブル
2) アンプ間通信用ケーブル (0.2m) 注 1）
アナログ / パルスインプットタイプ：CN2
EtherCAT インタフェースタイプ：CN4
サーボアンプ (CN2) ⇔サーボアンプ (CN3) 間
4) 通信コンバータ注 1）
注 1）
5) 終端抵抗付きコネクタ
型番
AL-00689703-01
AL-00695974-01
AL-00695974-02
RS232C ⇔ RS-422
SAU-024-01
RS-422 通信用終端抵抗
AL-00695977-01
標準型番リスト・型番の見方
3) アンプ間通信用ケーブル (3.0m) 注 1）
長
名称
外形図（単位：mm）
システム構成図
1）パソコン通信用ケーブル（型番：AL-00689703-01）
+40
2850 - 0
NO.8
9 5
NO.1
ケーブル
6 1
仕
2）アンプ間通信用ケーブル（0.2m）
（型番：AL-00695974-01）注1）
200
NO.8
NO.1
様
NO.8
NO.1
ケーブル
3）アンプ間通信用ケーブル（3.0m）
（型番：AL-00695974-02）注1）
外部接続図
3000
NO.8
NO.8
NO.1
NO.1
ケーブル
4）通信コンバータ（型番：SAU-024-01）注1）
エンコーダ接続図
67
29
外形図
71.5
∅6
5）終端抵抗付きコネクタ（型番：AL-00695977-01）注1）
NO.8
NO.1
セットアップソフトウェア
注1）アナログ／パルスインプットタイプ専用のオプション品です。
オプション
30
オプション
■バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ用バッテリ関連
名称
内容
型番
1) バッテリユニット付きエンコーダ中継ケーブル両端コネクタ付き
−
AL-00731792-01
2) バッテリユニット付きエンコーダ中継ケーブル片端コネクタ付き
−
AL-00697960- □□
リチウム電池：ER3VLY
東芝コンシュ−ママーケティング ( 株 )
3) 交換バッテリ ( リチウム電池 )
AL-00697958-01
外形図（単位：mm）
1）バッテリユニット付きエンコーダ中継ケーブル
両端コネクタ付き（型番：AL-00731792-01）
3）交換用バッテリ（型番：AL-00697958-01）
60±5
サーボアンプ側
コネクタ
(φ14.5)
バッテリバックアップ方式
アブソリュートエンコーダ側
中継コネクタ
17MAX.
(24.5)
バッテリ内蔵
バッテリユニット
(382)
(40)
(42)
300±10
2）バッテリユニット付きエンコーダ中継ケーブル
片端コネクタ付き（型番：AL-00697960- □□）
バッテリ内蔵
バッテリユニット
サーボアンプ側
コネクタ
バッテリバックアップ方式
アブソリュートエンコーダ側
型
1
2
3
4
5
6
ケーブル長：Ｌ（ｍ）
(40)
番
AL-00697960-01
AL-00697960-02
AL-00697960-03
AL-00697960-04
AL-00697960-05
AL-00697960-06
L [m]
3
5
10
15
20
25
■アナログモニタ関連
名称
内容
型番
1) モニタボックス
モニタボックス本体
専用ケーブル 2 本
Q-MON-3
2) 専用ケーブル
専用ケーブル 2 本
AL-00690525-01
外形図（単位：mm）
1）モニタボックス（型番：Q-MON-3）
2）専用ケーブル（型番：AL-00690525-01）
モニタボックス側
茶色
1B
2B
1A
2A
20±5 20±5
2000±50
サーボアンプ側
20±5 20±5
黒
1
3
2
4
44
29
注1）モニタボックス（型番：Q-MON-3）には，2）の専用ケーブル（型番：AL00690525-01）2本が添付されています。
65
31
特
■外付け回生抵抗器外形図
（単位：mm）
長
132
122
100
300
182
300
172
6
270
6
150
φ4.3
4.3
42
標準型番リスト・型番の見方
23.5
26
44
6
φ4.3
6
270
シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白
4.3
シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白
（サーモスタット）
（サーモスタット）
シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm2黒
2
1
システム構成図
1.2
20
20
シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm 黒
質量：0.19kg
型
番
質量：0.24kg
サーモスタット
1
REGIST-080W100B
b
2
REGIST-080W50B
b 接点
型
番
サーモスタット
接点
1
REGIST-120W100B
b 接点
2
REGIST-120W50B
b 接点
仕
250
300
270
42.7
2-M3
サーモスタット
外部接続図
4.3
シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白
（サーモスタット）
リード線 AWG24 0.2mm2白
シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm2黒
3
700
35
20
350
1.2
60
アースマーク
80
6
φ4.3
60
6
200
2-φ4.5
8
234
4.5
220
様
230
圧着端子
（M5用）
エンコーダ接続図
質量：0.44kg
リード線 AWG14 2mm2白
質量：1.5kg
型
番
サーモスタット
型
番
サーモスタット
REGIST-220W20B
b 接点
1
REGIST-500CW20B
b 接点
2
REGIST-220W50B
b
2
REGIST-500CW10B
b 接点
3
REGIST-220W100B
b 接点
接点
外形図
1
セットアップソフトウェア
オプション
32
オプション
■サーボモータ中継ケーブル外形図
動力用
ケーブル長：L
(100)
ブレーキ用
ケーブル長：L
100
M4用丸形端子
エンコーダ用
ケーブル長：L
動力用
型番
ブレーキ用
エンコーダ用
ケーブル長：L
（ｍ）
RS-CM4-01-R
RS-CM4-02-R
RS-CM4-03-R
RS-CM4-05-R
RS-CM4-10-R
RS-CB3-01-R
RS-CB3-02-R
RS-CB3-03-R
RS-CB3-05-R
RS-CB3-10-R
RS-CA4-01-R
RS-CA4-02-R
RS-CA4-03-R
RS-CA4-05-R
RS-CA4-10-R
1
2
3
5
10
中継ケーブル用コネクタ付サーボモータ
200V系
定格出力
30W
30W
50W
50W
100W
90W
100W
100W
200W
200W
400W
360W
750W
750W
モータフランジサイズ
□ 40mm
□ 40mm
□ 40mm
□ 40mm
□ 40mm
□ 40mm
□ 60mm
□ 60mm
□ 60mm
□ 60mm
□ 60mm
□ 60mm
□ 80mm
□ 80mm
保持ブレーキ
−
付き（DC24V)
−
付き（DC24V)
−
付き（DC24V)
−
付き（DC24V)
−
付き（DC24V)
−
付き（DC24V)
−
付き（DC24V)
・図のようにコネクタが付きます。ケーブル長は 200 ± 30mm です。
33
型番
R2AA04003FXPA0
R2AA04003FCPA0
R2AA04005FXPA0
R2AA04005FCPA0
R2AA04010FXPA0
R2AA04010FCPA0
R2AA06010FXPA0
R2AA06010FCPA0
R2AA06020FXPA0
R2AA06020FCPA0
R2AA06040FXPA0
R2AA06040FCPA0
R2AA08075FXPA0
R2AA08075FCPA0
備考
90% 減定格
90% 減定格
お問い合わせシート
当社製品に関するお問い合わせなどは，裏表紙に記載の最寄の当社営業まで直接ご連絡ください。
特
長
日付：
山洋電気株式会社
行
標準型番リスト・型番の見方
お客さま会社名：
部署名：
お名前：
電話番号：
ＦＡＸ番号：
システム構成図
メールアドレス：
質
問
項
目
内
容
対象装置名
装置，分類（搬送機・加工機・試験機・その他）
サーボ使用軸名
軸，軸機構（水平軸・垂直軸），ブレーキ機構（有・無）
上記軸の現状
メーカ名（
位置決め精度
±
）
シリーズ名（
mm・±
）
モータ容量（
）
油圧・機械式・新規
μm
【1G=9.8[m/s2]､1[m/s2]≒0.1G】
送り速度Ｖ：＿＿＿＿[m/s]
動作パターン
送り速度
機械構造
ボールねじ･ねじ回転型(水平／垂直)，ボールねじ･ナット回転型(水平／垂直)，ラック&ピニオン(水平／垂直)
ベルト／チェーン(水平／垂直)，回転テーブル，ロールフィード，その他
WT（テーブル質量）
kg
WL（ワーク質量）
kg
WA（その他駆動部質量）
WR（ラック質量）
kg
WB（ベルト／チェーン質量）
kg
WC（カウンターバランス質量）
kg
Fa（軸方向外力）
N
Fb（ボールねじ予圧）
N
T（ロール押付け力）
N
mm
Dr1（駆動側ロール径）
mm
Dr2（従動側ロール径）
Lr1（駆動側ロール長）
mm
Lr2（従動側ロール長）
mm
JG（減速機イナーシャ）
kg・m2
JC（カップリングイナーシャ）
kg・m2
JN（ナットイナーシャ）
Db（ボールねじ直径）
kg・m2
JO（その他のモータ軸換算イナーシャ）
mm
Lb（ボールねじ軸長）
mm
kg
エンコーダ接続図
➐
メカ機構
(ストローク)
外部接続図
➏
【α[m/s2]＝V[m/sec]÷t1[sec]】
【D[m]＝V[m/sec]×(t1+t2)[sec]】
移動距離Ｄ：＿＿＿[m]
[m/sec]
様
【参考式】
加速度α：＿＿G・＿＿＿[m/s2]
➎
仕
❶
➋
➌
➍
G（減速比）
kg・m2
Pb（ボールねじリード）
mm
mm
Lp（ピニオン軸長）
mm
tp（プーリ厚み）
mm
Dt（テーブル径）
mm
Dh（テーブル支持径）
mm
LW（負荷軸ずれ距離）
mm
Ds（テーブルシャフト径）
mm
Ls（テーブルシャフト長） mm
外形図
Dp（ピニオン／プーリ径）
ρ（ボールねじ／ピニオン／プーリ／テーブルシャフト材質比重） kg・cm3
μ（摺動面／支持部／ロールとシートの摩擦係数）
κ（予圧ナットの内部摩擦係数）
η（機械効率）
TF（モータ軸換算の摩擦トルク）
kg／cm3
ρ1（ロール1材質比重）
kg／cm3
ρ2（ロール2材質比重）
N・m
JL（モータ軸換算の負荷イナーシャ）
kg・m2
Tu（モータ軸換算のアンバランストルク）
N・m
減速機
お客さまにてご用意〔
➒
エンコーダ種別
有〜（省配線インクリメンタルエンコーダ，バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ，
エンコーダ
／
〕・山洋電気標準〔遊星・平歯・バックラッシュレス遊星
／
〕その他〔
／
〕
セットアップソフトウェア
➑
機種指定（有・無）
インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ，バッテリレスアブソリュートエンコーダ）
分解能（
）
❿
⓫
⓬
⓭
⓮
⓯
入力形態
位置・速度・トルク・その他〔
上位機器（コントローラ）
シーケンサ・パソコン・お客さま開発品・当社製品・その他（
使用環境などで要求される事柄
切削加工・クリーンルーム内での使用・防塵対策・その他（
生産台数見込み
単発品・
台／月・
開発スケジュール
試作時期：
年
希望連絡方法
関連資料（手渡し済み・後日郵送希望）
⓰
その他､特記事項
〕
オプション
）
）
台／年
月頃，量産時期：
年
月頃
訪問PR希望（有・無）
打合せ希望（有・無）
(質問事項や懸案事項､解決したい内容など)
34
■エコプロダクツについて
環境に配慮した製品の開発に取り組む中で，環境適合設計の基準を設けております。
この基準を満たした製品を「環境適合設計製品 = エコプロダクツ」として，シンボルマークで表記しております。
■ご採用にあたっての注意事項
注意
注意
●製品をご使用いただく前に必ず取扱説明書をお読みください。
●人命に関わる医療機器などの装置へ適用される際は，事前に当社へご連絡をいただき，安全対策を十分におとりください。
●社会的・公共的に重大な影響を及ぼす装置などに適用される際は事前に当社へご連絡ください。
右記注意事項が守られない場合，中程度の傷害や
軽傷を受ける可能性，物的損害の発生が想定され
ます。また，状況によっては重大な結果に結びつ
●車載・船舶など振動が加わる環境での使用はできません。
●装置の改造・加工は行わないでください。
●本カタログのサーボシステムは一般産業用途向けです。航空・宇宙関係，原子力，電力，海底中継機器などの特殊用途に
適用される際は事前に当社へご連絡ください。
く可能性があります。必ず守ってください。
※上記についてのご質問・ご相談は，当社営業へお問い合わせください。
CATALOG NO. 943-1 ’10.8.IT

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