目 次
・OpenRTM-aist-1.0.0…………………………………………………………………1
・RTCBuider-RTSystemEditor… ……………………………………………………2
・OpenRTM-aist シェルツール (rtcshell・rtsshell)………………………………3
・Flexilogger（データ記録・再生 RTC)………………………………………………4
・OpenHRP3-3.1（ロボットシミュレータ）
…………………………………………5
・RTC-OpenRAVE………………………………………………………………………6
・PatternWeaver for RT-Middleware -RT コンポーネント設計ツール… ……7
・ロボティクス開発環境「ZIPC-RT」
… ………………………………………………8
・ロボットモデル作成ツール……………………………………………………………9
・RTC-scilab… ……………………………………………………………………… 10
・RTC:Stage ( 移動ロボット用仮想空間モデル )………………………………… 11
・OpenCV コンポーネント群… …………………………………………………… 12
・ARToolkit コンポーネント………………………………………………………… 13
・自己拡張する RT コンポーネント………………………………………………… 14
・汎用データ処理のための演算コンポーネント…………………………………… 15
・RT コンポーネント集 by Java…………………………………………………… 16
・RTC:HokuyoAist（測域センサ RTC）
…………………………………………… 17
・IEEE1394 カメラコンポーネント群……………………………………………… 18
・NXTwayRTC（二輪倒立振子ロボット NXTway-GS）
………………………… 19
・OpenRTM による Wii リモコンからのロボットアームコントロール… …… 20
・JIS S0013:2002 準拠 報知音 RT コンポーネント…………………………… 21
・OpenINVENT-4.0（車輪型移動ロボット制御用 RTC 群）
… ………………… 22
・車輪型移動ロボットのための総合開発環境（群）
… …………………………… 23
・学習・推論コンポーネント………………………………………………………… 24
・共有メモリコンポーネントを用いた遠隔可変型ソフトウエアアーキテクチャ………… 25
・可変構造階層型ソフトウエアアーキテクチャ…………………………………… 26
・シミュレーションと実機制御のシームレス化…………………………………… 27
・移動ロボットのネットワーク化…………………………………………………… 28
・iPhone を用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション… …………………… 29
・株式会社リバストにおける RT ミドルウエア対応の取り組み………………… 30
・RTM を用いた自律走行ロボットシステム… …………………………………… 31
・インフォメーションロボットシステム…………………………………………… 32
・ビュートローバー RTC… ………………………………………………………… 33
・TOPPERS 版 OpenRTM-aist（組込向け RTC）
… …………………………… 34
・VxWorks 版 RT ミドルウェアを用いた RT ユニット… ……………………… 35
・RTC-CANopen… ………………………………………………………………… 36
・DAQ-Middleware( データ収集用ミドルウエア )… …………………………… 37
・VIRCA による知能化空間ネットワーク… ……………………………………… 38
・参考書籍……………………………………………………………………………… 39
・RT ミドルウエアコンテスト 2010 の狙い… …………………………………… 40
（第２版 2011.03.31 発行）
産総研オープンラボ2010
OpenRTM-aist-1.0.0
安藤慶昭（産業技術総合研究所）
概要：
ロボットをモジュール（RTコンポーネント）単位で
容易に構築するソフトウエアプラットフォーム
モジュール化と再利用によって開発期間の短縮、
コスト削減が可能
ロボット特有な機能、異言語・異OS間で連携す
る機能を提供
特徴：
ロボットをモジュール単位で容易に構築するソフ
トウエアプラットフォーム
モジュール化と再利用によって開発期間の短縮、
コスト削減が可能
ロボット特有なソフトウエア機能、異言語・異OS
間で連携する機能を提供
仕様：
インターフェース仕様：OMG RTC仕様
言語: C++, Java, Python
OS:Linux、Windows、FreeBSD、MacOSX
CPU： i386、ARM、PPC、SH4
連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
安藤 慶昭
ライセンス（公開条件）：
e-mail: n-ando@aist.go.jp
URL：
EPL と個別契約のデュアルライセンス
http://www.openrtm.org
RTコンポーネントの主な機能
データポート
アクティビティ・実行コンテキスト
•
•
•
複合実行
共通の状態遷移
Inactive
Active
センサRTC
目標値
制御RTC
Error
データ指向ポート
連続的なデータの送受信
動的な接続・切断
+
Kp
位置
制御器
コ ンポーネント
アクチュエータ
コンポーネント
データ指向通信機能
サービスポート
コンフィギュレーション
定義可能なインターフェースを持つ
内部の詳細な機能にアクセス
パラメータ取得・設定
モード切替
etc…
•
•
•
ステレオビジョンの例
サービスポート
ステレオビジョン
インターフェース
・モード設定関数
・座標系設定関数
・キャリブレーション
・etc…
1
TI s
T Ds
ライフサイクルの管理・コアロジックの実行
–
–
–
電圧
-
アクチュエータRTC
エンコーダ
コンポーネント
•
•
サーボの例
位置
3Dデプス
データ
画像
データ
パラメータを保持する仕組み
いくつかのセットを保持可能
実行時に動的に変更可能
セット名
名前
値
ステレオビジョン
コンポーネント
セット名
名前
値
データポート
サービス指向相互作用機能
－1 －
複数のセットを
動作時に
切り替えて
使用可能
産総研オープンラボ2010
RTCBuilder・RTSystemEditor
安藤慶昭（産業技術総合研究所）
概要：
RTコンポーネント（RTC）・RTシステム（RTS)開
発を効率化するOpenRTM-aistツールチェーン
EclipseベースのRTC作成ツール：
RTCBuilder
EclipseベースのRTS開発ツール：
RTSystemEditor （右図）
特徴：
RTCBuilder
・ コンポーネント設計をすばやく簡単に
・C++、Java、Python、C#のコードを自動生成
RTSystemEditor
・RTシステムを簡単に設計・操作可能
・オンライン編集機能
・オフライン編集機能
仕様：
RTSystemEditor ：RTCを組み合わせてシステムを設計
OpenRTM-aist-1.0.0 対応
Eclipseプラグイン （Eclipse 3.4以上推奨）
連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
ライセンス（公開条件）：
安藤 慶昭
EPL と個別契約のデュアルライセンス
e-mail: n-ando@aist.go.jp
URL：
http://www.openrtm.org
ロボット統合開発環境
OpenRT Platform
（NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト：2007-2011）
◆ ロボット開発のためのソフトウエアプラットフォーム
◆ ツール群 (ツールチェーン) を提供
◆ 仕様に基づくロボット開発を支援
◆ ロボットの開発効率の向上を目指す
RTCBuilder：RTコンポーネント設計・コード生成
仕様に基づくRTC・RTS設計・実装
RTC・RTS仕様記述フォーマット（XML）が決められ
ているので、これらを利用した様々なツール・アプリ
ケーションへの拡張が容易
－2 －
ツールチェーン
・ RTC開発：RTCBuilder
・ RTCデバッグ：RTCデバッガ
・ RTC蓄積・検索：RTリポジトリ
・ RTシステム開発：RTSystemEditor
・ シミュレーション： OpenHRP3
・ シナリオ設計： シナリオエディタ
等を現在開発中
RTCBuilder・RTSystemEditorを含む各
種ツール群によりRTシステム開発を強力
にサポート。
産総研オープンラボ2010
OpenRTM-aistシェルツール(rtcshell・rtsshell)
Geoffrey Biggs （産業技術総合研究所）
#!/bin/sh
概要：
シェルスクリプト
rtcon debian.host_cxt/SequenceOutComponent0.rtc:Long ¥
debian.host_cxt/SequenceInComponent0.rtc:Long
OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセット
ネームサーバ上に登録されているRTコンポーネントを
シェルから管理することが可能
コンポーネントをactivate/deactivate/resetしたり、ポー
トの接続を行うことが可能
RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存された
RTシステムの保存や復元が可能
rtcon debian.host_cxt/SequenceOutComponent0.rtc:ShortSeq ¥
debian.host_cxt/SequenceInComponent0.rtc:ShortSeq
rtcon debian.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ¥
debian.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in
rtcon debian.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ¥
debian2.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in
rtact SequenceOutComponent0.rtc SequenceInComponent0.rtc
特徴：
RTCの接続とアクティベーション
リソースの少ないシステム、GUIが利用できない環境
での使用に適している
コマンドラインの補完機能をサポート
RTCの起動順序やエラー時のリカバリーなどRTシス
テムの管理をシェルスクリプトの作成により自動でおこな
う事が可能
OpenRTM-aist-1.0.0 対応
ライセンス（公開条件）：
EGPL
rtcshellコマンド一覧
仕様：
言語: Python(Python2.6以上推奨)
OS: Linux、Windows 、 FreeBSD、MacOS
rtact
コンポーネントをactivateします。
rtcat
コンポーネントの情報を表示します。
rtcon
二つのポートを接続します。
rtconf
コンフィグレーションセットの表示、変更及び選択します。
rtcwd
RTC Treeの現在の作業ディレクトリを変更します。
rtdeact
コンポーネントをdeactivateします。
rtdel
ネームサーバから名前を消します。
rtdis
二つのポート及びポートやコンポーネントの全部の接続を断ちます。
rtfind
RTC Treeにコンポーネントなどを探します。
RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存されたRTシステムを構
成するRTCのディアクティベートします。
rtinject
コンポーネントのInPortにデータを送ります。
rtls
RTC Treeの現在の作業ディレクトリの内容を表示します。
RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存されたRTシステムを構
成するRTCを終了します。
rtmgr
マネージャを制御します。
rtprint
コンポーネントのOutPortから送ってくるをコンソールに印刷します。
rtpwd
RTC Treeの現在の作業ディレクトリを表示します。
rtreset
コンポーネントをresetします。
rtsshellコマンド一覧
rtresurrect
rtstart
rtstop
rtteardown
rtcryo
RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存されたRTシステムを復
元します。
RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存されたRTシステムを構
成するRTCのアクティベートを行います。
既存のRTシステムをRTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存
します。
連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ
Geoffrey Biggs （ジェフ ・ ビグズ）
TEL: 029-861-5984
URL：
e-mail: geoffrey.biggs@aist.go.jp
http://www.openrtm.org
－3 －
産総研オープンラボ2010
Flexilogger
Geoffrey Biggs （産業技術総合研究所）
概要：
RTシステム用のロギングを行うコンポーネント
データの記録、記録したデータの再生が可能
ロギングされたシステムをシミュレートすることが
可能
特徴：
任意のデータ型 を使うことが可能（ユーザの
データ型も含む）
任意の数のポートを使うことが可能
データの再生はデータを記録した時と同じ周期
で行われる
記録
再生
仕様：
言語: Python
OS: Linux、Windows 、 FreeBSD、MacOS
OpenRTM-aist-1.0.0 対応
ライセンス（公開条件）：
EGPL
ログファイル
連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
Geoffrey Biggs （ジェフ ・ ビグズ）
TEL: 029-861-5984
URL：
記録
e-mail: geoffrey.biggs@aist.go.jp
http://www.openrtm.org
再生
－4 －
国際ロボット展2007（改訂版）
ロボットシミュレータOpenHRP3
中岡慎一郎、金広文男、服部静子、比留川博久
安藤慶昭、神徳徹雄、末廣尚士（産業技術総合研究所）
中村仁彦、山根克（東京大学）
斉藤元、川角祐一郎（ゼネラルロボティックス）
概要：
マニピュレータ、車輪型移動ロボット、ヒューマノイド
等の多様なロボットの動力学・視野画像等のシミュ
レーションができるソフトウェア
�ージョン 3.1.0-Release（2010年9月21日）
特徴：
ロボットのコントローラをRTCで構成可能
ロボットの自由度に対して線形の計算時間
LCPに基づく厳密な反力計算法
OpenRTM-aist-1.0.0 対�
インタフェース：
入力： センサ情報
出力： アクチュエータ指令値
連絡先：
humanoid-inquiry@m.aist.go.jp
URL：
http://www.openrtp.jp/openhrp3/
ライセンス（公開条件）：
オープンソース(EPL) v1.0によ���
OpenHRP3＋RTミドルウエア
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
シミュレーションエンジン部からセ
ンサ情報を取得
OutPortから出力
Tickオペレーション呼び出し
コントローラコンポーネントが制
御出力を1周期分計算
OutPortへ出力
ブリッジコンポーネントはInPort
から制御出力を受け取る
動力学エンジンに制御出力をセ
ット
アクチュエータ入力
コントローラ
Simulator
Scheduler
Dynamics
Engine
ブリッジコンポーネントによる統合
外部トリガコンテキスト
Collision
Detector
センサ出力
ブリッジコンポーネント
内閣府科学技術連携施策群次世代ロボット連携群の 「分散コンポーネント型ロボットシミュレータ」プロジェクトにおいて開発． 主要な
動力学計算エンジンは 東京大学大学院情報理工学系研究科中村研究室と産業技術総合研究所が、 グラフィックスユーザインター
フェイスは ゼネラルロボティックス株式会社が、 その他の部分について産業技術総合研究所が開発した。 また「分散コンポーネント型
ロボットシミュレータ」プロジェクト終了後も、 「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」 の一環として開発中のOpenRT Platform
の一部として産業技術総合研究所が開発を継続している。
－5 －
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RTC-OpenRAVE
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OpenRAVE:http://openrave.programmingvision.com
/index.php/Main_Page/ja
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(OpenRTM-aist-1.0.0-C++䇮Windows)
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TEL: 042-739-8414
URL䋺
Eclipse Public License 1.0
e-mail: h.okada䃁eng.tamagawa.ac.jp
http://code.google.com/p/rtc-openrave/
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䊶RTC-OpenRAVE (RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃)
- OpenRAVE䈱ᯏ⢻䉕ઁ䈱RTC䈎䉌↪䈜䉎䈢䉄䈱RTC
- 䉰䊷䊎䉴䊘䊷䊃䉕ㅢ䈛䈩OpenRAVE䈱ၮᧄᯏ⢻䉕↪น⢻
䊶RTC-Manipulation Plugin (OpenRAVE䊒䊤䉫䉟䊮)
- OpenRAVE䈮䊨䊷䊄䈜䉎䈖䈫䈮䉋䉍RTC-OpenRAVE䉕േ䈜䉎
䊶RTC-Manipulation Python Plugin (OpenRAVE䊒䊤䉫䉟䊮)
- OpenRAVE䈱Python䉴䉪䊥䊒䊃䉕ታⴕ䈜䉎I/F䉕ឭଏ䈜䉎
䊶RTC-Controller Plugin (OpenRAVE䊒䊤䉫䉟䊮)
- 䊂䊷䉺䊘䊷䊃䉕↪䈚䈢䊨䊗䉾䊃ᓮ䈱I/F䉕ឭଏ䈜䉎
䊶RTC-Camera Plugin (OpenRAVE䊒䊤䉫䉟䊮)
- 䊂䊷䉺䊘䊷䊃䉕↪䈚䈢䉦䊜䊤↹ขᓧ䈱I/F䉕ឭଏ䈜䉎
－6 －
産総研オープンラボ2010
RTコンポーネント設計ツール
PatternWeaver for RT-Middleware
株式会社 テクノロジックアート
概要：
ロボットシステム(RTシステム)構築用のソフトウェアプ
ラットフォーム「RTミドルウエア」に対応したUMLモデリン
グツールです。統合開発環境であるEclipse上で動作し、
RT機能要素(RTコンポーネント) の設計及び開発を強力
にサポートします。
特徴：
OpenRTM-aist-1.0.0(C++,Java,Python)に対応
UMLを用いたコンポーネント設計/システム設計支援
システム設計情報を基にした各種コードの自動生成
RTC(C++，Java，Python) スケルトンコード
CORBA IDL コード
関連クラス(C++，Java，Python) スケルトンコード
ライセンス（公開条件）：
１ライセンス：84,000円(税込)
連絡先：
株式会社 テクノロジックアート 営業部
〒113-0033 東京都文京区本郷4-1-4 コスモス本郷ビル9階
TEL: 03-5803-2788 FAX:03-5803-2989
E-mail : pw@tech-arts.co.jp
ボリュームディスカウント,アカデミックライセンス
もご用意しております。
◆ご購入前の評価版をご用意しております。
ご希望の方はお気軽にお問い合わせください。 URL：http://pw.tech-arts.co.jp/pw/rt_middleware/
※本製品の一部は、独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門から技術供与を受け開発しております。
RTコンポーネント，RTシステム開発支援ツール
PatternWeaver for RT-Middlewareをご購入いただいたお客様に各種開発支援ツールをご提供しております。
RTシステムローダー
コンポーネント仕様(RtcProfile)を用いて設計した
RTシステム仕様(RtsProfile)から実システムを構築
状態遷移設定ツール
プラグアンドプレイ設定ツール
RTシステムを構成するRTコンポーネントの動作順序、
動作条件などを設定
設定条件に基づいた各アクションの実行
RTシステム全体の振る舞い(状態遷移)
をプログラミングレスで作成可能
作成した状態遷移に基づいた各RTCの
制御を実行
＊RTコンポーネント，RTシステム開発支援ツールは、独立行政法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO) ｢基盤ロボット技術活用型オープン
イノベーション促進プロジェクト｣のご支援を受けて開発を行った成果です。
－7 －
NTTDATA Innovation Conference 2011
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TEL䋺045-473-2816 FAX䋺045-473-2673
E-mail䋺info@zipc.com
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URL䋺 http://www.zipc.com
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http://techon.nikkeibp.co.jp/article/NEWS/20110128/189149/
http://www.youtube.com/watch?v=MBM7DP2v02g
－8 －
2011.3.5
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Inport䋺
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Force(TimedFloatSeq)
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Gyro(TimedFloatSeq)
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Range(TimedFloatSeq)
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Acceleration(TimedFloatSeq)
3ゲടㅦᐲ䉶䊮䉰䈱ᖱႎ
Torque(TimedFloatSeq)
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E-mail rr008072@ed.ritsumei.ac.jp
URL䋺
http://www.malab.se.ritsumei.ac.jp/
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OS䋺Ubuntu-10.04
Windows Vista䋬XP
RT䊚䊄䊦䉡䉢䉝䋺OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE
䉮䊮䊌䉟䊤䋺gcc4.4.3
Visual C++ 2008 Express Edition
CORBA䋺omniORB4.1.4
Qt䋺Qt-4.7.1
䊤䉟䉶䊮䉴䋺
LGPL
－9 －
䌒䌔䊚䊄䊦䉡䉣䉝䉮䊮䊁䉴䊃2010
RTC-scilab
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OpenHRP3.1 Release
ኻᔕOS
Windows, Linux
ㅪ⛊వ䋺
䊤䉟䉶䊮䉴䋺
ysuga.net
URL: http://www.ysuga.net/robot/rtm
E-mail: ysuga [at] ysuga.net
GPL v3䈮䈩䋬ਅ⸥URL䈪㈩Ꮣਛ
http://www.ysuga.net/robot/rtm/rtc_scilab
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－ 10 －
産総研オープンラボ2010
RTC:Stage
Geoffrey Biggs （産業技術総合研究所）
概要：
ステージシミュレータによって実行されている仮
想空間へのアクセスを提供するRTコンポーネント
2.5D仮想空間のすべてのモデルは他のコン
ポーネントから制御可能
仮想モデルが提供しているデータを他のコン
ポーネントから参照可能
特徴：
新しいモデルを簡単に使用するためのプラグイ
ン機能
コンポーネントのポートを仮想空間で使用できる
ようにするための自動変換機能
ナビゲーション、マルチロボットなどの研究に便
利
OpenRTM-aist-1.0.0 対応
仕様：
言語: C++
OS: Linux、FreeBSD、MacOS
CPU： x86
ライセンス（公開条件）：
EGPL
連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
Geoffrey Biggs （ジェフ ・ ビグズ）
TEL: 029-861-5984
URL：
e-mail: geoffrey.biggs@aist.go.jp
http://www.openrtm.org
すべてのデバイスを一つの
コンポーネントでアクセス
使うデバイスだけを
提供する
－ 11 －
産総研オープンラボ2010
OpenCVコンポーネント群
（株）デジタルクラフト、安藤慶昭（産業技術総合研究所）
概要：
画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV2.0の様々な処理関数をRTコンポーネント化
再利用性の高い画像処理RTコンポーネント群
特徴：
データポートの型に画像処理用データ型
（CameraImage）を採用
画像の動的リサイズに対応
表示RTCはマウス・キーに対するイベント操作に対応
複数のカメラに対応
仕様：
言語: C++
OS:Linux（Ubuntu・Fedora）、Windows XP, Windows
Vista, Windows 7
OpenRTM-aist-1.0.0 対応
連絡先：
〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B
㈱デジタルクラフト
TEL：046-244-0661
ライセンス（公開条件）：
FAX：046-244-0662
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
公開方法については調整中です。
安藤 慶昭
e-mail: n-ando＠aist.go.jp
URL： http://www.openrtm.org
OpenCVコンポーネント群の機能
コンポーネント群
Affine:画像を指定行列で変換
Binarization:画像の2値化
Chromakey:特定色領域を消去、ある画像にすり替える
DilationErosion:バイナリイメージの膨張・収縮
Edge:エッジの検出
画面からのイベントに対して対応が可能
Findcontour:輪郭の検出
Flip:画像の上下左右回転
画像を出力するコンポーネントに画面上のイベント値を返
Histogram:色相情報の検出
すポートを追加し、拡張性および再利用性を良くした。
Houghline:直線検出
ImageCalibration:外部/内部パラメータ取得
400×300
400×300
800×600
400×300
ImageSubtraction:画像比較
入力時のサイズ
出力時のサイズ
ObjectTracking:物体追跡
サイズ変更
Perspective:遠近投影
RockPaperScissors:物体認識
�動対応
Rotate:画像角度回転
Sepia:暗褐色変換
Template:パターン認識
Translate:映像の平行移動
動的な画像サイズ変更への対応
USBCamera：カメラキャプチャ
CameraImageデータポートの内部に確保されているイメー
Monitor:映像の出力
ジサイズを変更することにより、動的な画像リサイズを行う
PGRCameraCapture：PGRカメラキャプチャ
ことが可能となる。
－ 12 －
産総研オープンラボ2010
ARToolkitコンポーネント
（株）デジタルクラフト、安藤慶昭（産業技術総合研究所）
概要：
拡張現実 (Augmented Reality) システムを容易に実現す
るためのツールキット：ARToolKit をRTコンポーネント化
特徴：
マーカ認識に基づく3次元オブジェクト表示
画像取得部分が分離されているため、任意のカメラを利
用可能
表示機能が分離されているため、任意のコンポーネントに
処理結果の映像を出力可能
インターフェース：
入力ポート：CameraImage (入力画像)
出力ポート：CameraImage (処理結果画像)
Configuration
カメラパラメータが記載されたファイルを指定可能
マーカパターンファイルを指定可能
マーカ上に表示するVRMLファイルを指定可能
マーカ認識時の二値化処理の閾値を指定可能
OpenRTM-aist-1.0.0 対応
ライセンス（公開条件）：
連絡先：
〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B
㈱デジタルクラフト
TEL：046-244-0661
FAX：046-244-0662
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
統合知能研究グループ
安藤 慶昭
e-mail: n-ando＠aist.go.jp
公開準備中
URL：
http://www.openrtm.org
ARToolKit-RTCの機能
① マーカの認識
入力画像を二値化処理し、画像内からマーカパ
ターンを認識する。閾値はコンフィギュレーションで
0～255 の範囲で指定可能（一般的には100～130
付近の値が適当）。閾値はカメラ、環境光等により
変化する。（右図は閾値を100 にした場合の2 値化
後の画像）
画面に表示しないと
イメージを取得
できない
② マーカの位置姿勢の計算
得られたマーカの位置および姿勢を計算する。
得られた位置姿勢から、マーカに対応する
VRMLオブジェクトをOpenGLを用いて描画する。
OpenGL
3D画像レンダリング
エンジン
ビデオメモリ
③ オフスクリーンレンダリング
ARToolKitでは通常OpenGLを利用しビデオメモリ
上に3次元オブジェクトを描画する。ARToolKitRTCでは処理後の画像の再利用のため、
OpenGLの拡張であるGLEWのオフスクリーンレ
ンダリング（メインメモリ上への描画）を利用し、処
理画像を出力している。
－ 13 －
メモリ上にレンダリング
されているので、
再利用しやすい
フレームバッファ
オブジェクト（FBO）
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－ 14 －
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email: sasaki-t <at> ieee. org
URL䋺 http://dfs.iis.u-tokyo.ac.jp/~sasaki/
http://openrtm.sakura.ne.jp/cgi-bin/wiki/wiki.cgi/2010
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OS: Ubuntu Linux 9.04 / Windows XP Service Pack 3
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CORBA: omniORB 4.1.2-1 / 4.1.4
Eclipse: Eclipse 3.4.2 + OpenRTM Eclipse tools 1.0-RELEASE
JavaታⴕⅣႺ: Sun Java Version 6 Update 22
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－ 15 －
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email: kougi-info (at) pref.okayama.lg.jp
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－ 16 －
産総研オープンラボ2010
RTC:HokuyoAist
Geoffrey Biggs （産業技術総合研究所）
概要：
北陽電機株式会社製のレーザセンサー用RTコン
ポーネント
SCIPプロトコルバージョン１、２に対応
Gearboxからロバストなhokuyo_aistライブラリを使う
データポートはOpenRTM-aistのレーザ用のデータ
型を使用
レーザとSCIPのすべてのフィーチャを提供
特徴：
サポートされたモデル：
URG-04LX
URG-04LX-UG01
UHG-08LX
UTM-30LX
UXM-30LX-E（今年度リリース予定）
仕様：
言語: C++
OS: Linux、Windows 、 FreeBSD、MacOS
OpenRTM-aist-1.0.0 対応
ライセンス（公開条件）：
EGPL
連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
Geoffrey Biggs （ジェフ ・ ビグズ）
TEL: 029-861-5984
URL：
e-mail: geoffrey.biggs@aist.go.jp
http://www.openrtm.org
北陽電機製品のすべてのモデルを一つのインタフェースでアクセス可能
－ 17 －
産総研オープンラボ2010
IEEE1394カメラコンポーネント群
(株)デジタルクラフト, 安藤慶昭（産業技術総合研究所）
概要：
様々なIEEE1394カメラコンポーネント群
Linux/Windowsに対応
特徴：
WindowsではDirectXを利用することで, OpenCVで
は利用できなかったIEEE1394カメラが利用可能に
PointGrey社のカメラはSDKを利用し, カメラの基本的
機能を利用可能
Bumblebee：Rawイメージだけでなく, Rectified, Edge,
Disparity などの処理済みのイメージを出力可能.
Bumblebee用3Dポイントクラウドビューアもあり.
Dragonfly等：ベイヤパターンや処理済みのカラーイメージを
出力可能.
仕様：
出力ポート：CameraImageデータ型
〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B
㈱デジタルクラフト
TEL：046-244-0661 FAX：046-244-0662
出力データは各カメラRTC毎にコンフィギュレーションで変
更可能.
OS: Windows, Linux
利用ライブラリ・SDK等
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
統合知能研究グループ
安藤 慶昭
e-mail: n-ando@aist.go.jp
URL： http://www.openrtm.org
Dragonfly2 : Flycaputre2およびDirectShow SDK
Bumblebee : Digiclops, Triclops SDK
ライセンス（公開条件）：
LGPLで公開
IEEE1394カメラコンポーネント群の機能
Dragonfly2
Bumblebee
Rectifiedイメージ
Windowsによる画像取得例
ステレオ処理
Rawイメージ (
: 画像比較のための線)
3D情報
Linuxによる画像取得例
Disparityイメージ（近:赤 ↔ 遠:青）
－ 18 －
ポイントクラウドビューアによる表示（回転）
産総研オープンラボ2010
NXTway RTC
(株)デジタルクラフト・安藤慶昭（産業技術総合研究所）
概要：
二輪倒立振子ロボットNXTway-GSをRTコンポー
ネント化
NXTBluetooth
PSJoypad
NXTwayはnxtOSEKプロジェクトが公開している二輪倒立振子ロボットと
そのAPIの名称
PC上のNXTway-GS RTCはBluetooth経由でロ
ボットに対し速度指令を送り制御可能
特徴：
ジョイスティックや自立制御等、様々な速度指令コ
ンポーネントと組み合わせて動作可能
1台のPCから複数のNXTwayをそれぞれ区別して
制御可能
コンフィギュレーションからのCOMポート指定による
仕様：
入力ポート：TimedFloatSeq (左右車輪速度)
言語:
PC側：C++
NXT側：CまたはC++で開発可能
OS：
PC側：Windows
NXT側：nxtOSEK/JSP
連絡先：
〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B
㈱デジタルクラフト
TEL：046-244-0661 FAX：046-244-0662
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
統合知能研究グループ
安藤 慶昭
e-mail: n-ando@aist.go.jp
URL： http://www.openrtm.org
ライセンス（公開条件）：
Webにて公開中
必要なハードウエア：
LEGO MINDSTORM Education NXT Base
Set(W979797)
LEGO Education Resource Set(W979648)
NXT Gyro Sensor(NGY1044)
PSJoypad
Bluetooth Dongle
ジョイパッド
NXTway-GS特徴：
二輪倒立振子ロボット
ジャイロセンサによる安定した倒立
超音波センサーで障害物検知および停止
タッチセンサーを利用した起動・停止
Bluetooth名を任意に指定可能
GUIジョイスティック
NXTBluetooth
① 任意のBluetoothを名入力
③ ①で指定した名前のBluetooth
を選択し接続
② NXTへのプルグラムのアップロード
④ ③の接続時に表示された
COMポート番号を入力
NXTway-GS
COMポートの指定方法
－ 19 －
産総研オープンラボ2010
Ｗｉｉリモコン ＲＴＣ
ＯｐｅｎＲＴＭによるＷｉｉリモコンからのロボットアームコントロール
アイ・テー・�ー���社
概要 ：
普及されている家庭用ゲーム機 「Ｗｉｉ」 のコントローラをＲＴＣ化し、ロボットアームのコントロールを実現致しました。
コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守
性を維持しております。
今後は、この技術を活かし、Android端末、Apple社製 iPhone、iPad によるコントロールの実用モジュール群の開発を
進めて行きます。
特徴 ：
・Ｗｉｉコントローラの3軸加速度センサに対応
・今後、追加される拡張コントローラを意識した設計
・RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保
守性を維持
処理の流れ ：
Ｗｉｉリモコンの各種センサ（赤外線、加速度、ボタン
ステート）情報はBluetoothを介してＰＣに送信。
各種センサ情報はＷｉｉＲＴＣ上で処理され、ＲＴミドル
ウェアを通してロボットアームへ伝えられます
ライセンス（公開条件）：
調整中です。
WiiリモコンRTCとロボットアームRTCの対応図
ロボットアームコンポーネント
Ｗｉｉ コンポーネント
��� ： アイ・テー・�ー���社
URL ：
ソフトウェア事業部 市川 昌弘、 大沼 健一
〒300-1236 茨城県牛久市田宮町39-1
TEL：029-878-0521 FAX：029-878-0522
http://www.itckk.co.jp
－ 20 －
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－ 21 －
産総研オープンラボ2008（改訂版）
車輪型移動ロボット制御用RTC群
ロボット知能化プロジェクト検証用移動知能
モジュール群開発チーム（産業技術総合研究所）
概要：
NEDOによる次世代ロボット知能化技術開発プロ
ジェクトとして産総研などが実施している「ロボット知
能ソフトウェアプラットフォームの開発」において開発
中の車輪型移動ロボットの自律移動制御を行うソフト
ウエアモジュール群です。
OpenINVENT-4.0.0 （���������日）
特徴：
既知の3次元環境において与えられた目的地まで
の自律移動を実現します。未知の障害物を回避する
こともできます。
OpenHRP3を用いたシミュレーション、及び、実機
の制御に適用することができます。
OpenRTM-aist-1.0.0 ��
インタフェース：
人間あるいは上位知能RTCから目的地を受け取り、
移動後に移動終了を通知します。移動ロボットには
制御周期ごとに左右各車輪へのトルク指令を与え、
各車輪の回転角度を受け取ります。
ライセンス（公開条件）：
Eclipse Public License (EPL) v1.0のもとに公開
連絡先：
独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門 �ューマ�イ�研究�ループ
喜多 伸之
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
email: openinvent@m.aist.go.jp （公開）
URL： http://www.openrtp.jp/INVENT/
車輪型移動ロボットが自律的に目的
地まで移動できるためには、目的地まで
の経路を計画し、その経路にそって走行
するために車輪の回転を制御し、セン
サを使って周囲の状況を観測し、自身
がどこにいるのかを推定するなどの機
能が必要です。ここで公開する
OpenINVENT RTC群（右図のオレンジ
の四角い箱）と、シミュレーションに必要
なモデル群（右図の緑の6角形の箱）を
OpenRTM-aist-1.0と OpenHRP3-3.1
が動作するマシンに導入すれば、現在
地から目的地まで走行する基本動作の
ほか、移動ロボットの重心位置が変化し
たときや、制御 パラメータを変更したと
きの移動動作の変化をシミュレーション
することができます。さらに、（株）SEC
が開発している距離センサ用RTC（右
図の紫の四角い箱）を導入すれば障害
物を検知し回避走行する動作も体験で
きます。（距離センサ用RTCは現在、限
定配布中です。）
各RTCの機能やRTC間のデータの流れなど、詳細に関しては，OpenINVENT公開ページをご覧下さい。
参考文献：
ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/車輪型移動ロボットを制御する知能モジュール群,喜多伸之，
中島裕介，武川直史，KWAK Nosan，横井一仁, 第26回 日本ロボット学会学術講演会, 2L2-01, 2008/09
「ver4.0.0」をも�まして、「OpenINVENT」の開発は終了となりました
－ 22 －
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Game Controller
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Controller
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(OpenRTM-aist-1.0.0-RC1)
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E-mail:takahashi@ais.ics.ritsumei.ac.jp
URL䋺
http://www.ais.ics.ritsumei.ac.jp
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－ 23 －
産総研オープンラボ2008（改訂版）
学習・推論
玄葉 誠・中村 健
（(株)アドイン研究所）
安藤 慶昭・神徳 徹雄 ((独)産業技術総合研究所)
概要：
カテゴリ分類されたサンプルデータを教示するとデータを分類する
ためのルールを自動的に解析・生成する『学習機能』と、未知の
データを入力すると学習により生成したカテゴリ分類のルールを元
に入力されたデータがどのカテゴリに属するかを推論・出力する
『推論機能』を有するコンポーネントです。
特徴：
アドイン研究所が開発したファジィ・ニューロ技術に基づく学習・
推論エンジンβ-RNAを学習・推論エンジンとして組み込んでいます。
音声・画像・文字認識といったパターン認識、ロボットに必要な
状況認識（学習）や自律判断（推論）、制御系の各種診断（故障原
因のカテゴリ分類）などに適用できます。
�������版も��いたしました。
学習・推論コンポーネント利用システム
ライセンス（公開条件）：
著作権はβ-RNAライブラリを除き、独立行政法人産業技術総合研
究所に帰属します。β-RNAライブラリは、非商用利用に限って 保
守・サポートなしを条件に無償で使用してよいものとします。
推論
学習
教示:
佐藤さんの声
結果:
田中さんの声
（合致度：95�）
こんにちは
佐藤
こんにちは
田中
山田
山田
中村
中村
田中
鈴木
鈴木
複数の人に特定の言葉を
数回言ってもらう
インタフェース：
入力／出力ポート：入力は、入力指標数・入力データ・識別ID・パ
ラメータディレクトリの４ポートで、出力は、識別ID・合致度の２ポー
トで構成されています。
サービスポート：上記同様の機能を関数呼出しにより実現できます。
話者認識システム
話者認識ステム
佐藤
特定の言葉を言ってもらう
と話者が誰かを判定する
連絡先：
株式会社アドイン研究所 システム事業部
〒102-0094 東京都千代田区紀尾井町3-6
E-mail : rt_brna@adin.co.jp, URL : http://www.adin.co.jp
公開URL:
OpenRTM-aist公式ページ
http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/index.html
⇒コンポーネント ⇒学習推論コンポーネント
学習・推論コンポーネントの核となるβ-RNA は、ユニット間の結合係数としてフィルタ関数（メンバーシップ関数）を利用した
ファジィフィルタ型シナプス（Fuzzy Filtered Synapse）によるネットワークモデルを用いた学習・推論エンジンです。
入出力データ
推論機能
・ 入力
学習時：教示したい事象の特徴量（数値配列）とカテゴリ（数値）
推論時：カテゴリを知りたい事象の特徴量（数値配列）
未知の果物の画像が入力されたとき、それがリンゴかどうかを推論する方法を示します。
1. 果物の画像のフィレ径の値を計測します。計測値を、リンゴフィレ径のMFに 照合し
て、合致度を計算します。同様の方法で、赤の強度、緑の強度、青の強度、縦横比に関
しても、合致度を計算します。
合致度
・ 出力
学習時：特になし（カテゴリ分類ルールは自動生成されている）
推論時：カテゴリ（数値）と合致度（数値）
100.0
入力値の合致度
0.0
入力値
２. 各特長量の合致度から、未知の果物と、リンゴとの合致度（総合合致度）を計算しま
す。
＜重み付き総和平均計算法の場合＞ （他にも様々な計算方法を用意しています）
学習機能
β-RNAでは、右図のようなファジィ
メンバーシップ関数（MF）で知識を表現します。
総合合致度
例えば、｢リンゴ」を識別するサンプルデータを学習す
ると、下図のように５つの特徴量について、各々ファ
ジィメンバーシップ関数が生成されます。
n
n
i=1
i=1
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vi :各特徴量の合致度
wi :各特徴量の重み
３. 総合合致度が高いほど、未知の果物が、りんごである確率が高いと判断できます。
学習・推論コンポーネントの利用方法
１） 赤の強度
２） 緑の強度 ３） 青の強度
４） フィレ径（図形を包含する直方体の辺の長さ平均値）
５） 縦横比
学習・推論コンポーネントを用いた話者認識システムのシステム構成を示します。
各コンポーネントは、ポートを連結して動作させることによりデータを授受します。
このようにコンポーネント化を進めることによって、パターン認識、ロボット
の状況認識・自律判断などに、学習・推論コンポーネントを利用することが可能になります。
リンゴ
音声入力
コンポーネント
メンバーシップ関数表現
赤の強度
緑の強度
青の強度
フィレ径
0.1 0.8 0.2 0.9 0.6 0.7
特徴量の配列
縦横比
特徴量抽出
コンポーネント
Wave
参考文献：
ＲＴミドルウエアによる学習・推論コンポーネント, 玄葉 誠, 中村 健, 安藤 慶昭, 神徳 徹雄,
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007, p.1P1-B05, 2007/05
－ 24 －
学習・推論
コンポーネント
推論結果:
田中さんの声
（合致度：95�）
結果出力
コンポーネント
産総研オープンラボ2010
共有メモリコンポーネントを用いた
遠隔可変型ソフトウェアアーキテクチャ
モジュールネットワーク
概要：
遠隔制御システムの開発、運用の為のネットワーク＆モジュール型
ソフトウェアアーキテクチャをRTミドルウェアを利用して構築
様々な状況下おいても対応するためにシステムの可変構造化と、シ
ステム及びデータに対する透過性の実現
可変構造化
DNM
透過性の実現
DNMネットワーク
特徴：
共有メモリ
共有メモリによるモジュール間データ通信を実現
共有メモリを介したData base Node Module(DNM)を用いたネットワー
クによりソフトウェアモジュール群を管理、運営
各機能は、機能モジュールを用いてGUIによりフローチャートとして
DNM
表現、DNMネットワーク上の各DNM下にソフトウェアモジュール群と
A
B
C D E
し て分散配置
配置モジュールは、動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上
への最適再配置機能
最適なモジュール配置
モジュール間データ通信
B
E
D
A
C
システム構成：
DNM
DNM
ユーザによるアクセス性とシステムによる運用性を確保する為、
また可変構造化、透過性の維持の為、以下の３層構造を有する。 DNM
A
DNM B A
①LogicLayer
システムの動作計画を立てる層
D C B
D C
②ConnectionLayer：
実データのやり取り、コンポーネントのやり取りを管理する層
③ PhysicalLayer：
連絡先：
ハードウェアを管理する層
中央大学 國井研究室
URL：
ライセンス（公開条件）：
RTミドルウェアの公開条件に準拠
http://www.elect.chuo-u.ac.jp/kunii/index.html
データベースノードモジュール及びその階層化
以下３つの内容が実現可能なことから、提案システムに
共有メモリを介したモジュール間通信及びDNMによるネットワークを採用
①システム機能の複雑化とモジュール粒度の小型化による通信トラフィック安定化
遠隔システムの搭載モジュール群、新たな通信経路からのモジュール追加を伴う機能変更、機
能生成のため、またソフトウェア資産の活用のため、モジュールの粒度は、小さい方が好ましい。
②可変構造化のために通信先の変更を実現
共有メモリを介した仮想的モジュール間接続により接続変更の安定化、高速化を行う。
③データ及びシステムの透過性の維持
遠隔システムでは、運行状態の把握のための詳細なデータ収集が行われるため、各モジュー
ルの状態（データ）の取得が重要。特に不具合時では特定のモジュールの状況を知る必要がある
ため、対象モジュールが機能不全に陥った場合でも、データを確保する必要があり、またその前
後の従属関係にあるモジュール、機能に直接アクセス出来る必要がある。
DNMネットワーク
①システム機能の複雑化と
通信トラフィック安定化
RTCの状態遷移変更
（ Active/Deactive ）
仮想ネットワークの構築
モジュール状況監視
②可変構造化のために通信先の変更を実現
ローバシステムへの実装
③データ及びシステムの透過性の維持
開発環境
ＯＳ：Linux(Ubuntu10.04)
Qt3 , OpenGL
今後の予定
仮想ネットワーク
DNMネットワーク
－ 25 －
・動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上
へ最適再配置機能
・複数のDNM間による仮想モジュール間通信
・状況に基づいた、仮想ネットワークの自動生成
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－ 27 －
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URL䋺
http://openrtm.sakura.ne.jp/cgibin/wiki/wiki.cgi/2010/2B23?page=FrontPage
䂓䊤䉟䉶䊮䉴䋨㐿᧦ઙ䋩
BSD License
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䊶OS: UbuntuLinux 10.04
䊶RT䊚䊄䊦䉡䉣䉝: OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE
䊶䉮䊮䊌䉟䊤: gcc4.4.3
䊶CORBA: omniORB4.1.2-1
䊶Eclipse: Eclipse 3.4.2
䊶Java ታⴕⅣႺ: Sun Java 6-22-0
－ 28 －
RTミドルウエアコンテスト2009
iPhoneを用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション
開発者： 佐藤 徳孝（京都大学）
概要：
移動ロボットを操作する際には、地図とともにナビ
ゲーションを行うことで容易な操作が可能となる。
ここでは、iPhoneを用いた操作を行うために
iPhone上のアプリケーションと通信を行うモジュー
ルを開発した。操作方法としては、GoogleMap上
で操作するもの、LRFによるローカル地図上で操作
するもの、目視でジョイスティック操作を行うものな
どを用意している（図１）。
特徴：
iPhone上のアプリケーションとの通信を実現
様々な移動ロボットタスクに適応可能
インタフェース：
入力ポートとしては、ロボットの位置情報、LRFセン
サ情報を取得する。出力ポートはiPhone上のアプ
リケーションにおけるボタンの状態、iPhoneの地磁
気センサ情報、GPS情報、加速度センサ情報、状
態を示す文字列、走行モード、算出済み速度であ
る。詳細は図4に記す。本モジュールはOpenRTMaist 1.0.0RC(Java)にて開発した。
ライセンス（公開条件）：
本作品に関わる著作権は作者に帰属しますが，商
用以外の利用においては自由な改変を許可します．
商用利用の場合は別途ご相談ください．
連絡先：
京都大学工学研究科 松野研究室
〒606-8501 京都市左京区吉田本町
京都大学工学部物理系校舎303号室
E-Mail nsato （at） me.kyoto-u.ac.jp
[URL] http://www.mechatronics.me.kyoto-u.ac.jp/
図１：操作方法一覧
図２：システム構成例
移動ロボットの運用時の様々なユースケースに対応。図中の数字は
図３の各モードに対応。各画面でこれらの操作を行うことができる。
移動ロボット・iPhoneに加えて、LRFを用いる
ことで、ローカルマップ（LRF地図）に対応可能
図４：モジュールの入出力ポート
(1) GamePadモード
(2) GlobalMapモード
(3) LocalMapモード
図３：iPhone上アプリケーションのスクリーンショット
－ 29 －
入力ポートはロボットの情報を受け取り
iPhone上に提示する。出力ポートは、ロ
ボットへの速度指令だけでなく、iPhone
に搭載されたセンサの生データの出力も
行う。これにより、本モジュールを移動ロ
ボット以外の用途に使用可能である。
産総研オープンラボ2010
株式会社リバストにおけるRT製品の
RTミドルウエア対応への取組み
菅 佑樹（株式会社リバスト）
RT製品のRTミドルウエア対応の取り組み
●当社取り扱いのロボット製品のRTミドルウエア対応
を進めております．
●RTミドルウエア対応により，ユーザ様には当社取り
扱いのRT製品等を共通プラットフォームでお使い
頂けるようになります．
●RTコンポーネントを再利用することで，RT製品を組
み合わせたシステムの開発コストを削減出来ます．
RTコンポーネント対応製品
●Mobile Robotics社製移動ロボット製品
●Neuronics社製ロボットアーム 『Katana』
●Inuktun社製『 MiniTracs』
●TRACLabs社製 カメラ用パンチルト台 『Biclops PT』
●VIDERE Design社製 ステレオカメラ
●Exactdynamics社製 ロボットアーム 『iARM』
●北陽電機製 レーザーレンジセンサ『URG』
●Hagisonic社製 位置センサ『Star Gazer』
リバスト取り扱い製品の組合せシステム例
RTミドルウエア対応製品の組合せ
●iARMを備えた探査・物品回収用移動ロボットシステム
●MiniTracsによる移動台車
●パンチルトヘッドにステレオカメラを搭載
●RTミドルウエアにより，異なるAPIを持つ製品群，異なるPCに接続された
製品を，統一されたプラットフォーム上で開発
●タッチパネルやジョイスティックと，カメラ画像を用いた遠隔操作が可能
システムの概要
●ハードウエアの接続と配置
●RTシステム図
※OpenRTM‐aist 1.0 RELEASE Windows版を使用
お�い合わせ：
株式会社リバスト （担当：菅） 〒171-0014 東京都豊島区池袋2-68-12 池袋グランディアビル3F
TEL: 03-5952-9391 FAX: 03-5952-9361 E-mail: ysuga@revast.co.jp
－ 30 －
産総研オープンラボ2010
RTMを用いた自律走行ロボットシステム
（株）デジタルクラフト・（独）産業技術総合研究所
概要：
RTMを用いた自律走行ロボット
人々が生活している空間の中で、ロボットが自律的
に動くための技術を追求することを目的とする
ロボットの安全性を考慮した設計
特徴：
モータ制御CPUとナビゲーションCPU、視覚系
CPUから構成
モータ制御にはLinux RT-preemption kernel 上で
動作するリアルタイムRTCを使用
事前に作成したマップ情報に基づき自律走行
センサ
TOP-URG （北陽電機製）×3
Bumblebee (Point Grey社) ×1
ジャイロセンサ×1
GPS ×1
つくばチャレンジ2010にエントリー *
連絡先：
㈱デジタルクラフト
〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B
TEL：046-244-0661 FAX：046-244-0662
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
統合知能研究グループ
安藤 慶昭
e-mail: n-ando@aist.go.jp
URL： http://www.openrtm.org
ライセンス（公開条件）：
オープンソースにて公開予定
*つくばチャレンジ公��ーム�ージ： http://www.ntf.or.jp/challenge/index.html
産総研オープンラボ2010
仕様：
遠隔制御PC側
-xubuntu 10.0.1
-OpenRTM-aist-1.0.0（ C++版、Python版）
-rtcshell / rtcsshell
RTコンポーネント群を制御
車椅子コントローラ側
- 制御ボード(PCM-3350)：全般的演算、制御
- ubuntu 8.04、 preemptive kernel
- OpenRTM-aist-1.0.0（C++版）
- リアルタイム実行コンテキスト+制御RTC
自律走行ロボットのコンポーネント構成例
<ナビゲーションCPU>
���の�知
���の�知
<モータ制御CPU>
���の�知
モータ制御データ
ネット�ーク
マップ情報��
Viewerコンポーネントを使って現在のコ
ンポーネント群の状態、ロボットの移動
経路などをrealtimeで確認できる。
現在��の
feedback
－ 31 －
産総研オープンラボ2010
インフォメーションロボットシステム
株式会社セック
概要：
インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを
使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボット
システムです。
頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な
情報を伝えることが可能です。
特徴：
国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用
することで、高い拡張性と保守性を実現しています。
博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、
倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。
仕様：
インターフェース仕様：OMG RTC仕様準拠
RTミドルウェア：OpenRTM-aist-1.0.0
OS：Linux（リアルタイムカーネル採用）
連絡先： 株式会社セック
ライセンス（公開条件）：
本システムのご用命やRTコンポーネントの利用
に際しては、右記の連絡先までお問い合わせ
ください。
開発本部 第四開発部（RTミドルウェア担当）
〒158-0097 東京都世田谷区用賀4-10-1 世田谷ビジネススクエア
電話：03-5491-4404 FAX：03-5491-4771
URL：
http://www.sec.co.jp
インフォメーションロボットシステム詳細
インフォメーションロボットシステムシステム��
USBカメラ
捕捉した人を撮影
インフォメーションロボットシステムRTコンポーネント��
レーザレンジファインダ
九州大学 倉爪研究室と共同
研究し、移動体の高精度な補
足と追跡を実現
ﾚｰｻﾞﾚﾝｼﾞ
ﾌｧｲﾝﾀﾞ
RTC
移動体
捕捉・追跡
RTC
USBｶﾒﾗ
RTC
応用事例：
• 博物館での来場者数カウント
• ショッピングモールでの動線計測
• 倉庫などの監視
超小型Linuxボードに�り小型化・リアルタイム制御を実現
ｲﾝﾌｫﾒｰｼｮﾝ
ﾛﾎﾞｯﾄ
RTC
情報表示
RTC
センサやモータなどのデバイスをOpenRTM-aist-1.0上のRTコンポーネントとし
て実装
各RTコンポーネントは独立性の高い部品であり、再利用や他の部品との置き
換えが容易
RTミドルウェアの本を出�しています
『μPX-1』は、株式会社ピルクス製リアルタイムLinuxカーネルを
採用した超小型Linuxボードです。
54mm×42mmの超小型サイズ
CPU(AT91SAM9263 198MHz)、SDRAM
128MB、FLASH 64MB、シリアルサーボ
ポート、オーディオ出力、マイク入力、
microSD、GPIOを搭載
OSにはリアルタイムLinuxカーネルを採用
拡張ボードで、EthernetやUSB、
Bluetooth(R)、KDDI通信モジュールの
KCMPが利用可能
ﾓｰﾀ制御
RTC
はじめてのコンポーネント指向
ロボットアプリケーション開発
～RTミドルウェア超入門～
長瀬雅之, 中本啓之, 池添明宏 著
毎日コミュニケーションズ
価格：3,870円(税込)
RTミドルウェア初の入門書
OpenRTM-aist-0.4.2対応
コンポーネント指向の考え方やプログ
ラミングの方法を分かりやすく解説
※お求めお問い合わせは、国内
総代理店のターボリナックス
株式会社までお願いします。
－ 32 －
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http://www.vstone.co.jp/robot/roverrtc/
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産総研オープンラボ2010
TOPPERS版OpenRTM-aist
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オープン�ー�������������
RTC
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OpenRTM‐aist
TINET
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OS (TOPPERS)
ターゲット仕様詳細：
Armadillo-240
μST-SH2
CPU����
ARM920T 200MHz
SH7619 118MHz
ARM926EJ-S 75MHz
ROM����
8MB
8MB
4MB
RAM����
64MB
32MB
8MB
Ethernet
10BASE-T
100BASE-TX
10/100Base-TX
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約2M��ト
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約2M��ト
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TEL (052)238-7511 E-mail takaki@ftl.co.jp
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TEL (03)3491-0871 E-mail hsakamoto@ftl.co.jp
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－ 34 －
産総研オープンラボ2010
VxWorks版RTミドルウェアを
用いたRTユニット
株式会社安川電機 技術開発本部 開発研究所
概要：
・機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks*1版OpenRTM-aist
によりRTミドルウェア対応ユニットとしました*2*3。
・RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発
した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。
特徴：
・アームユニット（右腕・左腕）は７自由度のため、多様な姿勢を実
現することができます。
・移動ユニットには３輪の全方向移動型と２輪差動型があります。
・アームユニットは基本動作としてＰＴＰ命令やＣＰ命令、移動ユニ
ットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能
です。
・ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他の
RTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。
ライセンス（公開条件）：
・組込み型のため，ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。
移動ユニット
アームユニット
連絡先:
株式会社安川電機
技術開発本部 開発研究所 つくば研究所
横山和彦
〒300-2635 茨城県つくば市東光台5-9-10
TEL: 029-848-1666 FAX: 029-848-1667
URL: http://www.yaskawa.co.jp/
■RTユニットによりロボットシステムを容易に構築可能
システム
ＲＴユニット群
移動ユニット
アームユニット
腰
ハンド
ビジョン
SmartPal®
■シミュレータ（OpenHRP3）による動作検証が可能
アームユニット
RTC
アームユニット
RTC
移動ユニット
RTC
移動ユニット
RTC
３Dモデルによる検証が可能
仮想
（OpenHRP3）
実機
作業実行RTC
*1 VxWorksは WindRiver社の組込み用リアルタイムOSであり、同社の登録商標です。
*2 VxWorks版OpenRTM-aist の開発は、（株）セック殿及び産業技術総合研究所殿の協力を得て実施しました。
*3 RTミドルウェア対応開発はNEDOの「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」の一環として実施しました。
－ 35 －
注） RTC = RTコンポーネント
産総研オープンラボ2010
RTC-CANopen
芝浦工業大学 水川研究室
Shibaura Institute
of Technology
��：
RTC-CANopenとは，安全バスシステムとして使用され
ているCANopenの特徴を取り入れた組込み向けの
RT-Middlewareです．ネイティブバスである
CAN(Controller Area Network)を介して接続される各
種デバイスと汎用PC上のRTCを相互に接続すること
が可能となっています．
RTC-CANopen Server
RTC
(RT-Component)
RTC
(RT-Component)
Status Manager
Proxy RTC
Proxy RTC
Proxy RTC
CANopen Slave
CANopen Slave
CANopen Slave
(Slave Node)
CANopen Master
(Slave Node)
(Master Node)
(Slave Node)
特徴：
RTC-CANopen Manager
DCF
CAN
PDO(Process Data Object)
CANopenを使用した安全バスシステム
組込み向けRT-Middleware
RTC，CANopenデバイスのPnP機能をサポート
デバイスを含めたシステムを容易に構築可能
既存のCANopen製品が利用可能
Robot
System
Definition
File
PnP Manager
Profile
Profile
(Object Dictionary)
Profile
(Object Dictionary)
(Object Dictionary)
EDS
DCF
SDO
(Service Data Object)
CANopen Slave
CANopen Slave
CANopen Slave
(Slave Node)
(Slave Node)
(Slave Node)
Device RTC
Device RTC
Device Profile
(DSP-4xx)
(DSP-4xx)
(DSP-402)
Heartbeat
NMT Master Message
汎用CPU:CANのインタフェースを持ち，OpenRTMaistが動作するもの
OS:Windows，Linux（Ubuntu-9.10）
組込CPU：CANインタフェースを持ち，CANopenを
実装可能なもの
ライ�ンス（�開��）：
CANopenのソースコードを除く知財権（システム構成
法を含む）は芝浦工業大学 水川研究室にあります．非
営利目的使用は自由です．
EPOS 24/5
H8SX1544F
H8S2638F
��：
RTC-CANopen System Configuration
連絡先：
芝浦工業大学 水川研究室
水川 真
〒135-8548
東京都江東区豊洲3-7-5 芝浦工業大学 研究棟11Q32
email: mizukawa <at> sic.shibaura-it.ac.jp
URL： http://www.hri.ee.shibaura-it.ac.jp/
RTC-CANopenシステム構成
RTC-CANopenのシステム構成は，組込MPU上で動作するDevice RTCとDevice RTCを管理・操作す
るためのProxy RTC，およびシステム全体を管理するアプリケーション（RTC-CANopen Server）の3つ
から構成されます．RTC-CANopen ServerおよびProxy RTCは汎用PC上で動作します．
Shibaura
Institute
of Technology
分散制御ロボット開発�法
再利用性の向上
RTC-CANopenを用いて分散制御ロボットを開発する際は，
Eclipseのプラグインとして開発した専用の設定ツール（RTCCANopen Builder，RTC-CANopen System Editor）を用いる
ことで容易にロボットシステムを構築することができます．
専用ツールはRTCの接続だけでなく，CANopenの接続情報も
編集可能です．
また，専用ツールで出力される設定情報をもとに，ロボットシス
テムを構築するPnP機能をサポートしています．
RTC-CANopenでは，CANopenを利用したシステムとなって
いるため，ソフトウェアの再利用性が向上するだけではなく，
ハードウェアの再利用性も格段に向上します．これによって，
ロボット用に開発を行ったデバイスでもCANopen準拠製品とし
て販売することが可能となります．
（CiA web site –CANopen Product Guide 2008- ： http://www.can-cia.org/pg/canopen/）
分散制御ロボット
CANopen Master
(Master Node)
Proxy RTC
Status Manager
Proxy RTC
CANopen Slave
(Slave Node)
RTC
CANopen Slave
(Slave Node)
RTC
Proxy RTC
RTC
CANopen Slave
(Slave Node)
RTC
RTC
Proxy RTC
CANopen Slave
(Slave Node)
PCI
Express
USB
RS232
RTC-CANopen Server
RTC-CANopen
PnP Manager
Manager
RTC
RTC
Proxy RTC
CANopen Slave
(Slave Node)
RTC
RTC
RTC
Proxy RTC
Proxy RTC
CANopen Slave
(Slave Node)
CANopen Slave
(Slave Node)
CAN
仮想RTC接続
Profile
Profile
(Object Dictionary)
CANopen Slave
(Slave Node)
Device RTC
(DS-401)
(Object Dictionary)
CANopen Slave
(Slave Node)
Device RTC
(DSP-4xx)
Profile
Profile
(Object Dictionary)
CANopen Slave
(Slave Node)
Device RTC
(DSP-4xx)
Profile
(Object Dictionary)
CANopen Slave
(Slave Node)
Device RTC
(DSP-402)
Profile
(Object Dictionary)
(Object Dictionary)
CANopen Slave
(Slave Node)
Device RTC
(DSP-402)
Profile
(Object Dictionary)
ChassWheel社製
Four-X
CANopen Slave
(Slave Node)
Device RTC
(DSP-402)
RTC-CANopen専用ツール
謝辞： 本研究の一部は，NEDO次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトのもと，研究開発しています．
－ 36 －
CANopen Slave
(Slave Node)
Device RTC
(DSP-402)
産総研オープンラボ2010
実験データ収集システムを容易に構築
概要：
RTコンポーネント※を拡張したDAQ（データ収集）
コンポーネントによりネットワークベースの実験
データ収集システムを容易に構築できる
XML
UI用PC
HTTP
システム構成���ル
※OpenRTM-aist-1.0.0対応
XML/
JSON
特徴：
Webブラウザで
ラン制御
コ�ン�/
ステータス
機器�ラ�ータ/
���ラ�ータ���ル
RTコンポーネントにデータ収集機能を
追加したDAQコンポーネントを開発
DAQオペレータコンポーネントにより
DAQコンポーネントを制御
XMLによるDAQシステム構成
Webブラウザによるラン制御・モニタ
コ�ン�/
ステータス
��� Server
オペレータ
DAQ用PC
検出器
Webブラウザで
オンラ�ンモニタ
・
・
・
実績：
A/D��
大強度陽子加速器施設（J-PARC）の
物質・生命科学施設のデータ収集システム
に採用され現在稼働中
ROOTを�った
オンラ�ンモニタ
連絡先：高エネルギー加速器研究機構（KEK）.
DAQ-MiddlewareはOpen Source Consortium of Instrumentation(Open-It) で
開発を行っています。DAQ-Middleware関連の共同研究・開発を募集しています。
仲吉一男 <kazuo.nakayoshi@kek.jp>
URL：http://daqmw.kek.jp/
http://onlgw.kek.jp/OSC/
PSD���
Gatherer
for PSD
Gatenet
������
GEM���
Gatherer/Gateboard
for Scinti
Gatherer for
GEM
Monitor
Monitor
Monitor
� �
DaqOperator Dispatcher
資料提供 JAEA/KEK J-PARCセンター
DAQ-Middlewareは茨城県東海村にあ
る大強度陽子加速器施設（J-PARC）の
物質・生命科学実験施設のデータ収集
システムに採用され、現在8台の実験装
置で稼働中。さらに6台の実験装置で導
入が予定されている。
また検出器のテストシステムへの適用が
行われている。
Logger
DAQ
Operator
DAQ
Operator
Monitor
Gatherer for PSD
Dispatcher
Gatenet
PSD����
Logger
Monitor
DAQ
Operator
Gatherer/
Gateboard
for Scinti
�������
Monitor
DAQ-Middleware開発�ーム
Gatherer
for GEM
KEK 千代浩司、安 芳次、井上栄二、仲吉一男
AIST 神徳徹雄、安藤慶昭
広工大 長坂康史、 大阪大 味村周平
Dispatcher
GEM����
－ 37 －
Dispatcher
Logger
Logger
産総研オープンラボ2010
VIRCAによる知能化空間ネットワーク
東京大学生産技術研究所橋本研究室,
MTA SZTAKI, ITM Norwegian - Hungarian Joint Laboratory
概要：
仮想空間を介した遠隔分散機器の協調
インタラクティブな操作や指示を実現
リソースの共有や遠隔実験等が可能
特徴：
空間知能化 （Intelligent Space: iSpace）
空間内に多数のセンサやアクチュエータ
を配置し、ネットワーク化
センサで観測した情報に基づいて
アクチュエータがユーザに支援を提供
VIRCA (Virtual Collaboration Arena)
遠隔空間同士を接続し、実験を行うこと
が可能な仮想空間プラットホーム
VIRCA及び知能化空間の各要素を
RTコンポーネントとして実装
information
decision
services
Environment
連絡先： 〒153-8505 東京都目黒区駒場4-6-1
仕様：
東京大学生産技術研究所 Ew201 橋本研究室
TEL: 03-5452-6258
e-mail: sasaki@hlab.iis.u-tokyo.ac.jp
または
Computer and Automation Research Institute
Cognitive Informatics Research Group
Budapest, Hungary
TEL: (+36) 1-279-6111
e-mail:resko@sztaki.hu
Ice (Internet Communication Engine)により
OpenRTM-aistを拡張
RTCエディタを新たに開発
ライセンス（公開条件）：
個別契約
iSpace
URL： http://www.virca.hu/
http://www.ispace-labnet.org/
http://dfs.iis.u-tokyo.ac.jp
－ 38 －
参考書籍
•
•
はじめてのコンポーネント指向ロボットアプリケ
ーション開発 ~RTミドルウェア超入門~
長瀬 雅之、中本 啓之、 池添 明宏 著
•
•
UMLとRTミドルウェアによるモデルベースロボ
ットシステム開発
水川 真, 大原 賢一, 坂本 武志 著
参考書籍
���るRTミドルウ�ア�特集号
日本ロボット学会論文誌 vol.28，no.5
再利用性の高いロボットシステムを
RTミドルウェアを 用いてどう構築す
るかという“方法論”に関する実践
的な特集号
http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/JRSJ2010_28_5.html
－ 39 －
ミドルウエアコンテスト
の狙い
産総研 ○神徳徹雄，安藤慶昭，ＩＨＩ 村上弘記，セック 長瀬雅之，
前川製作所 伊東一郎，山下智輝，千葉工大 平井成興，大阪大 大原賢一，
濱田彰一，畑能正，富士通 神田真司，電通大 末廣尚士
○
はじめに
近年の情報通信技術の発展により、コンピュータの小
型高性能化や無線ネットワークの高速大容量化が進みつ
つある。この急速な技術進歩により、ロボットシステム
も従来のセンサ，アクチュエータ，制御装置を一体化した
単体のロボットから、複数の単体ロボットや空間に分散
配置されたセンサやアクチュエータなどの機能要素を連
携動作させて目的とするサービスを提供するような、よ
り複雑な
システムへと開発対象
が拡大しつつある 。
より複雑化する
システムを構築する際に独自のアー
キテクチャを採用していたのでは技術を共有することが
困難であり、開発した技術が無駄になるリスクが高まる。
そこで、相互運用性を高めて効率的なシステム開発を実
現する標準化されたシステムインテグレーション技術の
確立が求められている。
システムを構成する機能要素をソフトウエア的にモ
ジュール化し、それらを部品として自由に組み合わせる
ことにより、新しい機能を持つ
システムを容易に構
築可能とするソフトウエア基盤技術の確立を目指して
ミドルウエアプロジェクト
が実施された。
ミドルウエア技術
産総研では、相互運用性を高めた
のコンセプト検証を目的として、標準化されたコンポー
ネントモデルの参照実装としての
と開発
。
支援ツールの開発を進めている
本稿では、
ミドルウエアコンテスト
のオー
プニング講演として、コンテストの狙いとともに過去の
コンテスト状況を紹介する。
ＲＴミドルウエアコンテスト実施体制
ミドルウエアコンテスト
趣旨
ミドルウエアは、ロボットを構成する様々な要素
をモジュール化し、容易に組み合わせることができるよ
うにするソフトウエア基盤としてのロボット用ミドルウ
エアである。モジュール化技術は、他の研究者などが開
発した様々なアルゴリズムやセンサモジュールを統合し
てシステムを構築するのに適した技術である。
便利な機能モジュールが数多く提供されて、十分な品
シ
揃えがあるとそれらを組み合わせるだけで目的の
ステムを構築することが容易になるが、萌芽期には十分
な品揃えがなく、開発者にとっては
ミドルウエアに
対応する手間が増えるだけになり、その技術導入に躊躇
することになる。そこで、ある程度技術が普及すること
が技術共有の鍵となる。
普及を目指しているモジュール化を提案するオープン
ソースプロジェクトが数多くあるが、プロジェクト終了
後のサポート継続が難しいことから、なかなか普及に至っ
ていないことが多い。そこで、モジュール化のフレーム
ワークとなるコンポーネントモデルの信頼性を高めて技
術導入を促進するために国際標準化を進めてきた。
ミドルウエアがベースにするコンポーネントモデ
ルはソフトウエア標準化団体
の国際標準仕様
に準拠している。
次世代知能化技術開発プロジェクトでは、ロ
ボット用ソフトウエアの開発環境を整備するソフトウエ
アプラットフォーム技術開発とともに、様々な実証ロボッ
トを構成する機能モジュール群の開発が進められており、
システムを構築するために必要最低限のモジュール
が揃いつつあるところである。
ロボット技術を国際的にリードするためにも国内での
技術普及が不可欠である。そこで、ロボット技術の共有
と蓄積を促進し、有益なコンポーネントやツールをさら
に充実させることを目的として、本コンテストを開催す
ることにした。
共同開催団体
ミドルウエアコンテストは、ロボットビジネス推
（独）産業技術総
進協議会 、（社）計測自動制御学会、
合研究所という 団体による共同開催企画であり、それ
に示す。
ぞれの団体の関係と役割を
㩷╙㪈㪈࿁䉲䉴䊁䊛䉟䊮䊁䉫䊧䊷䉲䊢䊮ㇱ㐷⻠Ṷળ㩿㪪㪠㪉㪇㪈㪇㪀䋨㪉㪇㪈㪇ᐕ㪈㪉㪉㪊ᣣ䌾㪉㪌ᣣ䊶บ䋩㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㪪㪰㪇㪇㪈㪍㪆㪈㪇㪆㪇㪇㪇㪇㩷㪄㩷㪈㪇㪋㪏㩷㫟㩷㪉㪇㪈㪇㩷㪪㪠㪚㪜
ロボットビジネス推進協議会では、異なるベンダーが
開発したモジュールを組み合わせたシステム構築のため
ミドルウエア技術のひ
の相互運用性の確立を目指す
とつ普及活動として、ビジネスマッチング部会が事務局
としてコンテストを企画、広報するとともに、窓口とし
て協賛団体や個人のとりまとめを担当する。
システムの技術の蓄積と
計測自動制御学会では、
シ
共有を促進する手段としてコンテストを位置付け、
ステムインテグレーション部会のひとつの部会活動とし
て、コンテストを企画、広報するとともに、主に、成果発
表会の会場を提供し、表彰における技術評価を担当する。
産業技術総合研究所では、経済産業省の
ミドルウ
エアプロジェクトの成果をもとに、ロボット用のソフト
ウエアのコンポーネントモデルの国際標準仕様を
で策定し、標準化案に準拠した
ミドルウエアの参照
実装
を提供している。その普及活動の
ひとつとして、コンテストを企画、広報するとともに、
主にホームページなどでの技術サポートを担当する。
募集作品
昨年に引き続きシステム構築に便利なソフトウエアラ
コンポーネン
イブラリやハードウエア要素の部品化（
ト化）、及び、
ミドルウエア技術を利用した開発ツー
ルを募集対象としている。
コンテストの趣旨からソースコードの一般公開が前提
であるが、すべてのソースコードを求めているわけでは
なく、ソースコードを公開していない市販製品やオープ
ンソースなどのライブラリ等を利用することも可能であ
る。しかし、ライブラリ等を利用する場合は、使用した
ライブラリ情報を明示するとともに利用者にその入手先
が分かるようにすることを求めている。
ライセンスに関しては、基本的にソフトウエアを提供
する側で設定をお願いしている。一般のオープンソース
ライセンスを勧めているが、デュアルライセンスにして
商用利用に関して別途規定いただくことも可能である。
応募資格
参加者に制約を設けず、学生から社会人まで窓口を広
げている。具体的には、高専や学部学生の方、企業・公
設試の方、個人の趣味で取り組まれている方、どなたで
も参加可能である。しかし、学生に関しては特許等の知
的所有権などの問題があることから、教育的指導をいた
だくためにも指導教員を共同発表者に加えて、参加の許
可を得ることを求めている。
表彰
システムの技術の蓄積と共有を促進することを狙っ
て優れた開発成果を表彰する。総合評価として一番優秀
な開発成果に対して最優秀賞として「計測自動制御学会
ミドルウエア賞」を一名、また、それぞれの協賛団
体の視点から技術の蓄積と共有に貢献した開発成果に対
して特別奨励賞（副賞 万円と提供商品）または奨励賞
（副賞 万円）として協賛団体賞「○○賞」を若干名と、
趣旨に賛同して協賛いただく個人の視点から心に響いた
開発成果に対して奨励賞（副賞 万円）として協賛個人
賞「○○賞」を若干名それぞれ表彰する。
審査
選考に際しては、計測自動制御学会の 部門賞選考委
員会が指名する 名以上の選考委員と協賛団体が指名す
る選考委員で構成するコンテスト表彰委員会を組織して、
最優秀賞および協賛団体の特別奨励賞と奨励賞とを選考
する。個人協賛に関しては、それぞれの提供者の心に響
いた開発成果に対して提供者自身が協賛個人の奨励賞を
贈る。
最優秀賞の評価基準は、相互運用性を考えた機能のモ
ジュール化やインタフェース設計、ユーザマニュアルの
完成度、ソフトウエア（プログラム）としての完成度、期
間内に報告されたバグへの対応状況、開発成果プレゼン
テーションの優劣などを総合的に判断する。
協賛団体が提供する奨励賞の評価基準は、上記の評価
基準において優秀な開発成果の中からそれぞれの奨励賞
の提供者が提示した課題を重視して選考する。一方、協
賛個人が提供する奨励賞の評価基準はそれぞれの提供者
が個人的に応援したい開発成果が選考される。
ミドルウエアコンテストの特徴
特徴１：総取り可能な表彰
多くの協賛をいただくことで、応募者数に対して奨励
ミドルウエアコンテストの
賞の数が比較的多いのが
特徴である。しかし、参加者全員に対して奨励賞が贈ら
れるわけではない。
なるべく多くの応募者に奨励賞を贈るのではなく、協
賛団体や個人の視点からそれぞれの奨励賞が提示する開
発課題を重視しつつ優秀な開発成果が選考される仕組み
になっており、奨励賞による一種の投票システムとなっ
ている。
つまり、優秀な開発成果ほど、より多くの奨励賞を獲
得することが可能であり、群を抜いた素晴らしい開発成
果においては奨励賞の総取りも理論的には可能である。
特徴２：スポンサーニーズの吸収
従来の研究発表では、研究者や開発者側からのシーズ
提供やプロトタイプシステムの紹介という一方向の情報
ミドルウエアコン
伝達のみになりがちであったが、
テストでは様々な企業や個人のニーズを伝える場を提供
している。具体的には、協賛団体や協賛個人に提供いた
だく奨励賞にはそれぞれ期待する開発内容を提示いただ
いている。そのまま、奨励賞の審査基準になるのである
が、評価基準を明確にすることで具体的なニーズを示す
ことが可能である。
特徴３：利用者の参加
単に応募作品をホームページ上でソースコードやマニュ
アルを公開するだけでなく、応募作品のマニュアルやソー
スコードを実際にダウンロードして試用してみた一般利
用者からの技術フィードバックを可能にした。
他人にコメントするのは少し勇気が必要なことである
が、ソースコードの質を向上させるためのバグ報告、マ
ニュアルの質を向上させる利用方法や使用上の制約など
に関する質問、機能追加の要望、使ってみての感想など
を、応募作品を応援するつもりでホームページからコメ
ント頂ければ幸いである。
より多くの利用者からフィードバック頂くことができ
れば、応募作品がどのような場で活用できるか、どんな
問題点があるか、より便利にするためにはどのような改
善が必要であるか等の様々な評価情報を集積することが
可能になるとともに、応募作品の質の向上が図れると考
えている。
特徴４：成果発表会
最近の学術講演会の発表では、発表時間が短いために
ミ
質疑応答があまり活発ではない傾向が伺えるが、
ドルウエアコンテストの成果発表会では活発な意見交換
ミドルウエアのメーリングリ
がされている。普段、
ストでは出てこないような、開発に際して苦労したとこ
ろや工夫したところなどの意見交換や
ミドルウエア
の機能への要望などが、独特の和やかな雰囲気の中で行
われている。
ミドルウエアコンテストの歴史
ミドルウエアコンテスト
初年度は、原稿（予稿集）を不要にして、誰でも気軽
にコンテストに参加出来るように、計測自動制御学会の
システムインテグレーション部門講演会
の併設
行事として開催した。
協賛団体による
件の奨励賞の提供に対して、 件
の応募をいただいた。初めての試みで、応募作品の完成
度のばらつきが多かった中で、東京大学生産技術研究所
橋本研究室の佐々木毅氏の応募作品「分散レンジファイ
ンダのキャリブレーション支援」 が、計測自動制御学
会ＲＴミドルウエア賞（最優秀賞）と 件の奨励賞とを
重複受賞した。他、 件の奨励賞の重複受賞が 件、単
独の奨励賞の受賞が 件であったが、残念ながら 件の
奨励賞が該当者無しとなって翌年に持ち越しになった。
ミドルウエアコンテスト
年目は、参加者の研究業績にすることを考えて、計
測自動制御学会のシステムインテグレーション部門講演
会の特別オーガナイズセッションとして開催した。
協賛団体による 件の奨励賞の提供に対して、 件の
応募をいただいた。学会発表形式にしたためか敷居が高
くなり応募者数が減ったが、全体的に完成度は高まりつ
つある中で、早稲田大学菅野研究室の菅佑樹氏とナレッ
ジサービスの坂本義弘氏の応募作品「
ミドルウエア
を用いた名刺受けマスコットロボットの開発」 が、計
測自動制御学会ＲＴミドルウエア賞（最優秀賞）と 件
の奨励賞とを重複受賞した。他、 件の奨励賞の重複受
賞が 件、 件の奨励賞の重複受賞が 件、単独の奨励
賞の受賞が 件あり、残念ながら 件の奨励賞が該当者
無しという結果であった。
ミドルウエアコンテスト
回目の試みは、個人協賛制度と一般利用者からの技
術フィードバック導入である。
個人協賛制度とは、コンテストの趣旨に賛同いただく
個人に一口 万円の協賛を募り、各個人の判断で気に入っ
た作品に投票いただく（奨励賞を贈っていただく）もの
である。ユーザの立場となる個人の心に響くコンセプト
とプログラムを作り上げた作者を、皆が応援することが
出来る制度になることを狙っている。
また、従来との大きな違いは、コンテスト終了後に応募
作品のプログラムソースをホームページにて一般公開し
ていたが、講演会の予稿原稿の投稿後に応募作品のソー
スコードをホームページにて一般公開して、一般利用者
からの質問、コメントなどの技術フィードバックを受け
取り、それらへの対応についても評価基準とさせていた
だく試みを実施した。
件の奨励賞の表明に対して、
協賛団体・個人による
件の応募をいただいた。成果発表前にソースコードを
公開してフィードバックを求めために敷居がさらに高く
なったが、より完成度は高まりつつある中で、東京大学
生産技術研究所橋本研究室の佐々木毅氏と橋本秀紀先生
の応募作品「効率的な入力データ生成のためのファンク
ションジェネレータコンポーネント」 が、計測自動制
御学会ＲＴミドルウエア賞（最優秀賞）と 件の奨励賞
とを重複受賞した。他、 件の奨励賞の重複受賞が 件、
単独の奨励賞の受賞が 件という結果であった。
ミドルウエアコンテスト
第 回目の新たな試みは、特別協賛制度の導入である。
趣旨に賛同いただく協賛企業に一口２万円の協賛金とと
もに協賛企業の製品提供を募り、各協賛企業の判断で気
に入った作品に投票いただく（奨励賞とともに副賞とし
て提供いただいた企業製品を一緒に贈っていただく）も
のである。協賛企業とコンテスト参加者の双方にメリッ
トがある制度になることを狙っている。
また、成果発表会において、チュートリアル的なキー
ノート講演を企画し、ノウハウの共有に努めることを計
画している。
今後の展開
ロボット技術の共有と蓄積を目的として、有益なコン
ポーネントを充実を狙ってＲＴミドルウエアコンテスト
の企画を進めている。奨励賞を提供する協賛団体や個人
を募り、冠賞として選考して表彰いただくことで、より
よい技術開発に対してインセンティブを与える総取り可
能な一種の投票システムとして表彰を設計するとともに、
協賛団体や個人が期待する開発課題を示すことで、ユー
ザのニーズを開発者側に伝えるコミュニケーションを実
現している。また、このコンテストを通して、これから
ミドルウ
のロボットソフトウエア開発者に不可欠な
エアに精通する技術者も育成できるものと期待している。
最後に、ソフトウエアによる技術共有が促進されるた
めに、ソースコードの参考やソフトウエアモジュールの
再利用に際して、オリジナル作者への敬意を払っていた
だくことをお願いする。
ミドルウエアの技術共有のコンセプトは、単独の
企業や単独の研究機関だけの活動で実現できるものでは
ない。皆さまの積極的なご支援とご協力をお願いいたし
ます。
謝辞 本稿で紹介したＲＴミドルウエアコンテストの企画は、
趣旨に賛同いただき協賛いただいた協賛団体や協賛個人の皆さ
んのご支援と御協力で続けられております。深く感謝の意を表
します。
また、コンテスト企画を特別オーガナイズドセッションとし
て認めていただき、様々な便宜を図っていただいた計測自動制
御学会システムインテグレーション部門講演会の実行委員会と
プログラム委員会の皆さまに感謝致します。
世紀におけるロボット社会創造のための技術戦略調査報告
書 ， 社 日本機械工業連合会， 社 日本ロボット工業会
ミドルウェア
のホームページ
末廣尚士 他， ロボット用ミドルウェア
システムインテ
グレーション部門講演会予稿集，
ミドルウエ
アコンテストのホームページ
のホームページ
ムページ
佐々木毅
第 回
ロボットビジネス推進協議会のホー
分散レンジファインダのキャリブレーション支援
システムインテグレーション部門講演会
菅佑樹 坂本義弘
ミドルウェアを用いた名刺受けマスコッ
トロボットの開発
第 回
システムインテグレーション
部門講演会
佐々木毅 橋本秀紀 効率的な入力データ生成のためのファンク
ションジェネレータ 第
回
システムインテグレーショ
ン部門講演会
富士重工業賞 【提供：富士重工業 株式会社】
屋外自律移動ロボットにおける
コンポーネント，佐
藤大輔，田中基雅 （芝浦工大 水川研）
歴代の表彰者一覧
計測自動制御学会
，末廣尚士 （産総研）
リモコンとゆかいな仲間たち，鷹栖尭大，藤田恒彦，
田中基雅，水川真（芝浦工大）
ミドルウエア賞（最優秀賞）
分散レンジファインダのキャリブレーション支援，佐々
木毅 （東大生研） ミドルウェアを用いた名刺受けマスコットロボットの
開発，菅佑樹（早稲田大），坂本義弘（ナレッジサービス）
効率的な入力データ生成のためのファンクションジェネ
レータコンポーネント，佐々木毅，橋本秀紀 東大生研
奨励賞（団体協賛） あいうえお順］
賞 【提供：川崎重工 株式会社】
分散制御ロボットにおける
俊宏（芝浦工大 水川研）
コンポーネント，三浦
近藤科学賞 【提供：近藤科学 株式会社】
屋外自律移動ロボットにおける
コンポーネント， 佐藤大介，田中基雅 （芝浦工大 水川研）
知能モジュール賞 【提供： （独）産業技術総合研究所】
を使った画像処理コンポーネントの作成例， 田窪朋仁（大阪大）
自律移動ロボットにおける
コンポーネント，鷹栖
尭大， 水川真， 安藤吉伸 （芝浦工大）
シグマ賞 【提供：シグマ 株式会社】
移動ロボット用の周辺ライブラリ，上村聡文 （個人参加）
ロボットビジネス賞 【提供：株式会社 セック】
該当なし（次年度繰り越し）
ミドルウェアを用いた名刺受けマスコットロボットの
開発，菅佑樹（早稲田大），坂本義弘（ナレッジサービス）
テクノロジックアート賞 【提供： 株式会社 テクノロジックアート】
富士ソフト賞 【提供： 富士ソフト 株式会社】
および
対応版軽量版
コンポーネント
，高山勇人（首都大），下山直樹（電機大）， 大
原賢一（阪大）， 和田一義（首都大）
効率的な入力データ生成のためのファンクションジェネ
レータコンポーネント，佐々木毅，橋本秀紀 東大生研
賞 【提供：北陽電機 株式会社】
分散レンジファインダのキャリブレーション支援，佐々
木毅 （東大生研 橋本研）
効率的な
システム開発および運用のための汎用ビュー
ワコンポーネント，佐々木毅， 橋本秀紀（東大生研）
世界一軽い
コンポーネント賞 【提供： 株式会社 前川製作所 】
該当なし （翌年度に繰り越し）
および
対応版軽量版
コンポーネント
，高山勇人（首都大），下山直樹（電機大），大
原賢一（阪大），和田一義（首都大）
コンポーネントの開発，
冨沢哲雄，末廣尚士 電通大
，
三井リース賞 【提供：三井リース事業 株式会社 】
スクリプト言語による
コンポーネント用コネクタモ
ジュール，菅原隆行（筑波大院）
ベストコンセプト賞 【提供： ロボットビジネス推進協議会】
移動ロボット用の周辺ライブラリ，上村聡文（個人参加）
ミドルウェアを用いた名刺受けマスコットロボットの
開発，菅佑樹（早稲田大）， 坂本義弘 （ナレッジサービス）
を用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション，
佐藤徳孝，後藤清宏，根和幸，五十嵐広希，松野文俊 京
都大 ，齋藤俊久 セグウェイジャパン ，田所論 東北大 ，
高森年 国際レスキューシステム研究機構
安川電機賞 【提供： 株式会社 安川電機】
複数
のための共有メモリコンポーネント，小島隆
史（中央大 國井研）
コンポーネントのデータ接続性向上のための
アダプタツール群の開発，渡部努， 相山康道（筑波大）
および
対応版軽量版
コンポーネント
，高山勇人（首都大）， 下山直樹（電機大），
大原賢一（阪大）， 和田一義（首都大）
モデルを利用した汎用的なロボット動作モニター
コンポーネントの開発，引頭一樹，相山康道 筑波大
効率的な入力データ生成のためのファンクションジェネ
レータコンポーネント，佐々木毅，橋本秀紀 東大生研
トヨタ自動車賞 【提供： トヨタ自動車株式会社】
コンポーネントのデータ接続性向上のための
アダプタツール群の開発，渡部努， 相山康道 （筑波大）
効率的な入力データ生成のためのファンクションジェネ
レータコンポーネント，佐々木毅，橋本秀紀 東大生研
日本バイナリー賞 【提供：日本バイナリー株式会社】
該当なし
該当なし
日本ロボット工業会賞 【提供： 社団法人 日本ロボット工業会】
を使った画像処理コンポーネントの作成例，田
窪朋仁（大阪大）
ベストプレゼンテーション賞 【提供：匿名企業】
複数
のための共有メモリコンポーネント，小島隆
史（中央大 國井研）
奨励賞（個人協賛）［あいうえお順］
ベストサポート賞 【提供：神徳徹雄（産総研）】
関節角速度制御アーム
の使い方，末廣尚士 電通大
便利ツール賞 【提供：末廣尚士（電通大）】
コンポーネントシステム運用のための状態監視イン
ターフェースの構築，小島隆史 中央大院 ，國井康晴 中
央大
コンポーネント再利用賞 【提供：平井成興（千葉工大）】
リモコンとゆかいな仲間たち，鷹栖尭大，藤田恒彦，
田中基雅，水川真（芝浦工大）
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