モノを動かすソフトウェア Group B
～ 荷物を運ぶ自律走行車(装置2) ～
- ソフトウェア班 阿部 涼介 冨坂 貴徳
渡辺 俊也
Takanori Tomisaka
Ryosuke Abe
高橋 佑弥
- ハードウェア班 藤本 樹
Toshiya Watanabe
Tatsuki Fujimoto
伊藤 慶幸 西野 紘平
小笠原 信康
Yuya Takahashi
Yoshiyuki Ito
Nobuyasu Ogasawara
Kohei Nishino
システム構成
RFIDリーダ(荷物判別用)
荷物に貼られている
RFIDタグを読み取る
令
命
動
駆
タグ
情
報
駆動命令
タグ情報
RFIDリーダ(目的地走行用)
駆動モータ
SUZAKU-V
車体制御の中心となる基盤
床に配置されている
RFIDタグを読み取る
角
速
度
ステアリングモータ
ジャイロセンサ
現在のステアリング状態を把握
機能
荷物判別
荷物に貼られているRFIDタグをリーダで読み取り、
タグ情報から運搬先を決定する。
人
RFID タグ
荷物を置く
RFIDリーダ
(荷物判別用)
5 …
x0
2 0
0
x
0
荷物に貼られているRFIDタグを読み取る
RFID リーダ
タグ情報
SUZAKU-V
タグ情報とは
タグ情報から運搬先を決定する
16バイト分の16進数のブロック
例) 01 aa 02 e3 a4 b5 86 c7 58 09 0a bb 0c 2d 1e 4f
経路選択
現在位置から運搬先までの最適順路を求める。
スタートからある地点(n)に到達するまでのコストg(n)と、そこから
’
ゴールまでに推定されるコストh
(n)の和を評価関数f
(n)として、
’
スタートからゴールまでの順路を求める探索手法を利用。
f(n)が最も小さい順路が最適順路となる。
f (n) = g(n) + h (n)
S
n
G
g(n) :
S
～
n
h (n) :
n
～
G
までのコスト
までの推定コスト
RFIDリーダ
(目的地走行用)
タグの読取
RFIDリーダ
(荷物判別用)
タグの読取
タグ情報
タグ情報
現在位置を取得
運搬先を決定
SUZAKU-V
探索で２点間の最適順路を求める
目的地への走行
床に配置されているRFIDタグをリーダで読み取り、最適順路に従い、目的地へ移動する。
RFIDリーダ
(目的地走行用)
床に配置されているRFIDタグを読み取る
タグ情報
SUZAKU-V
駆動命令
駆動モータ
タグ情報から車体を制御する
駆動命令
ステアリングモータ
順路/タグ情報を元に、
発進,停止,ステアリング
を行っている。