【2009／最終】プロジェクトNo.6：マイクロコンピュータを用いた自律型ロボットの開発　担当教員名：大沢英一・加藤浩仁・和田雅昭
Group C
カイトプレーンを用いたCanSatの運用
氏名　堀川昌利　三浦愛美　中家昌太朗
GroupCの目標
カイトプレーン方式を用いたCanSatを製作し、自律制御で目的地を目指す。
カイトプレーン方式とは？
カイト
（凧）のような形状の翼を持った飛行機に近い形式。
展開が容易で絡まることなどが無い。
筐体の設計
GPS
ＧＰＳ
ＣＰＵ
尾翼
・角度調整5段階
・形状３パターン
システム構成図
翼
（カイト）
姿勢制御
制御系
(サーボモータ)
電力系
飛行制御
（電源）
飛行系
（ＣＰＵ）
飛行ログ送信
（無線）
位置情報取得
PETボトル
アルファゲル
（ＧＰＳ）
通信系
衝撃緩衝材
強度と衝撃吸収性を向上
サーボモータ駆動部
尾翼
・蒸気機関車の車輪を回す仕組み参考に設計
・確実に力を伝えることが可能
・形状は3パターン
・角度は5段階に調整可能
実験結果と考察
実験結果
考察
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10月4日
翼の展開がうまくいかず、翼が折れたまま落下
GPSでの位置座標は取得できず
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10月24日
翼の強化により、折れるという問題は改善
きりもみ状にほぼ垂直に落下したが、尾翼をつける
ことできりもみ状になることは改善
GPSの位置座標は取得
GPSの値に合わせてサーボモータと翼が連動して動
いていることを確認
Q. なぜ翼が折れたのか？
A. 翼の骨組みの強度が足りなかった。
Q. なぜGPS位置情報が取得できなかったのか？
翼の主軸である真鍮の棒の
A. GPSの設置位置が、
下付近にあったため、
受信を妨害していたため
であると考えられる。
Q.
A. なぜ滑空しなかったのか？
以下の2点が考えられる。
・翼の大きさが足りず、
揚力を生み出せなかった。
・落下開始時に機首を持ち上げるための、
機首
と尾翼側の揚力差が足りなかった。