Pogonska tehnika \ Automatizacija pogona \ Integracija sustava \ Usluge Priručnik Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Izdanje 04/2013 20075979 / HR SEW-EURODRIVE—Driving the world Sadržaj 1 Opće napomene ..................................................................................................... 6 1.1 Uporaba dokumentacije ................................................................................. 6 1.2 Struktura sigurnosnih napomena ................................................................... 6 1.2.1 Značenje pokazatelja opasnosti ......................................................... 6 1.2.2 Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomak ............ 6 1.2.3 Struktura umetnutih sigurnosnih napomena ....................................... 6 1.3 Zahtjevi za nedostatke ................................................................................... 7 1.4 Isključenje od odgovornosti............................................................................ 7 1.5 Napomena o autorskom pravu....................................................................... 7 1.6 Dodatni važeći dokumenti .............................................................................. 7 1.7 Nazivi proizvoda i trgovački znakovi .............................................................. 7 2 Sigurnosne napomene........................................................................................... 8 2.1 Sabirnički sustavi ........................................................................................... 8 2.2 Sigurnosne funkcije........................................................................................ 8 2.3 Primjene s mehanizmom za podizanje .......................................................... 8 2.4 Zbrinjavanje otpada ....................................................................................... 8 3 Uvod ........................................................................................................................ 9 3.1 Općenito......................................................................................................... 9 3.1.1 Sadržaj ovog priručnika ...................................................................... 9 3.1.2 Dodatna literatura ............................................................................... 9 3.2 Karakteristike ................................................................................................. 9 3.2.1 MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B i EtherCAT® ................................... 9 3.2.2 Pristup svim informacijama ................................................................. 9 3.2.3 Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT® ................................. 10 3.2.4 Aciklička razmjena podataka preko EtherCAT® ................................ 10 3.2.5 Konfiguracija komunikacijske opcije EtherCAT® ............................... 10 3.2.6 Nadzorne funkcije ............................................................................. 10 3.2.7 Dijagnoza .......................................................................................... 10 4 Napomene za montažu i instalaciju.................................................................... 11 4.1 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B ........ 11 4.1.1 Prije nego što započnete .................................................................. 11 4.1.2 Osnovni postupak pri ugradnji i vađenju opcijske kartice ................. 13 4.2 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B ..................... 14 4.2.1 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između jednog sustava MOVITRAC® B i opcije DFE24B ....................................................... 14 4.2.2 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između više uređaja MOVITRAC® B ................................................................................. 15 4.3 Montaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11B.................... 17 4.4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B ................................................ 18 4.4.1 Predmetni broj .................................................................................. 18 4.5 Raspored utikača X30 IN / X31 OUT ........................................................... 19 4.5.1 Povezivanje DFE24B – EtherCAT® .................................................. 19 4.6 Izolacija i polaganje kabela sabirnice........................................................... 19 4.7 Terminator sabirnice .................................................................................... 20 4.8 Podešavanje adrese stanice ........................................................................ 20 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 3 Sadržaj 4.9 Prikaz radnih stanja opcije DFE24B............................................................. 20 4.9.1 LED dioda RUN (zelena/narančasta) ................................................ 21 4.9.2 LED dioda ERR (crvena) .................................................................. 21 4.9.3 LED dioda Link/Activity (zelena) ....................................................... 22 4.9.4 LED diode pristupnika (gateway) ...................................................... 23 5 Projektiranje i stavljanje u pogon ....................................................................... 24 5.1 Valjanost XML datoteke za DFE24B............................................................ 24 5.2 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom ......................................................................................... 24 5.2.1 XML datoteka za rad s komunikacijskom opcijom DFE24B na sustavu MOVIDRIVE® B .............................................................. 24 5.2.2 Postupci za projektiranje ................................................................... 24 5.2.3 Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO) ........................... 25 5.3 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom ......................................................................................... 32 5.3.1 XML datoteke za rad sa sustavom MOVITRAC® B i kućištem pristupnika (gateway) UOH11B ........................................................ 32 5.3.2 Postupci za projektiranje ................................................................... 32 5.3.3 PDO konfiguracija za DFE24B pristupnik (gateway) za sustav MOVITRAC® B ................................................................................. 33 5.3.4 Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada s pristupnikom (gateway) .......................................................................................... 37 5.4 Podešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61B ..................... 38 5.5 Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B................................... 39 6 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® ....................................................... 40 6.1 Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B ..................... 40 6.1.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVIDRIVE® MDX61B .................................................................... 40 6.1.2 EtherCAT® stanka (timeout) (MOVIDRIVE® MDX61B) .................... 42 6.1.3 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja (MOVIDRIVE® MDX61B) .................................................................. 42 6.2 Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)................. 43 6.2.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVITRAC® B ................................................................................. 44 6.2.2 SBus stanka (timeout) ...................................................................... 45 6.2.3 Pogreške na uređaju ......................................................................... 45 6.2.4 Stanka (timeout) sabirnice polja sustava DFE24B u režimu rada s pristupnikom (gateway) .......................................................... 46 6.3 Parametriranje preko sustava EtherCAT® ................................................... 46 6.3.1 SDO usluge READ i WRITE ............................................................. 46 6.3.2 Primjer očitavanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava EtherCAT® ........................................................................................ 47 6.3.3 Primjer upisivanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava EtherCAT® ........................................................................... 48 6.4 Povratni kodovi parametriranja .................................................................... 50 6.4.1 Elementi ............................................................................................ 50 6.4.2 Klasa pogreške ................................................................................. 50 6.4.3 Kod pogreške .................................................................................... 50 6.4.4 Dodatni kod ....................................................................................... 50 6.4.5 Popis implementiranih kodova pogrešaka za SDO usluge ............... 51 4 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Sadržaj 7 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®............. 52 7.1 Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio................................................ 52 7.1.1 Zadaci ............................................................................................... 52 7.1.2 Princip djelovanja .............................................................................. 52 7.2 Prvi koraci .................................................................................................... 54 7.2.1 Pokretanje softvera i kreiranje projekata ........................................... 54 7.2.2 Uspostava komunikacije i skeniranje mreže ..................................... 54 7.2.3 Konfiguracija uređaja ........................................................................ 55 7.3 Modus povezivanja ...................................................................................... 56 7.3.1 Pregled ............................................................................................. 56 7.3.2 Podešavanje modusa povezivanja (online ili offline) ........................ 57 7.4 Komunikacija preko sustava EtherCAT® ..................................................... 58 7.4.1 Pregled ............................................................................................. 58 7.4.2 Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju .................................................................................. 61 7.4.3 Podešavanje mreže na Engineering-računalu .................................. 62 7.4.4 Provjera mrežnih postavki ................................................................. 63 7.4.5 Komunikacijske postavke u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio ... 64 7.5 Izvođenje funkcija s uređajima ..................................................................... 66 7.5.1 Parametriranje uređaja ..................................................................... 66 7.5.2 Očitavanje ili promjena parametara uređaja ..................................... 66 7.5.3 Stavljanje uređaja u pogon (online) .................................................. 67 8 Motion-Control preko sustava EtherCAT® ......................................................... 68 8.1 Uvod u sustav EtherCAT® ........................................................................... 68 8.1.1 Sinkroničnost takta ........................................................................... 69 8.2 Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio .......... 72 8.2.1 Postavke za režim rada Velocity ....................................................... 72 8.2.2 Postavke za režim rada Position ....................................................... 74 8.3 Postavke na EtherCAT® master uređaju ..................................................... 75 8.3.1 Postavke za režim rada Velocity ....................................................... 76 8.3.2 Postavke za režim rada Position ....................................................... 76 8.4 Primjer TwinCAT .......................................................................................... 77 8.4.1 Parametriranje takt sinkronog rada ................................................... 77 8.4.2 Parametriranje NC osi ....................................................................... 78 8.4.3 Parametriranje davača ...................................................................... 79 8.4.4 Režim rada Velocity .......................................................................... 79 9 Dijagnoza pogrešaka ........................................................................................... 82 9.1 Dijagnostički procesi .................................................................................... 82 9.2 Lista pogrešaka............................................................................................ 84 10 Tehnički podatci ................................................................................................... 86 10.1 Opcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B................................................. 86 10.2 Opcija DFE24B za MOVITRAC® B i kućište pristupnika (gateway)............. 87 Kazalo.................................................................................................................... 88 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 5 Opće napomene 1 Uporaba dokumentacije 1 Opće napomene 1.1 Uporaba dokumentacije Priručnik je sastavni dio proizvoda i sadrži važne napomene o radu i servisiranju. Priručnik se odnosi na sve osobe koje provode radove montaže, instalacije, stavljanja u pogon i servisiranja na proizvodu. Priručnik mora biti dostupan u čitljivom obliku. Pobrinite se da sve osobe odgovorne za sustav i njegov rad kao i osobe koje rade na uređaju na vlastitu odgovornost pročitaju i shvate priručnik. Za sve eventualne nejasnoće ili dodatne informacije kontaktirajte SEW-EURODRIVE. 1.2 Struktura sigurnosnih napomena 1.2.1 Značenje pokazatelja opasnosti Slijedeća tabela prikazuje stupnjevanje i značenje pokazatelja opasnosti za sigurnosne napomene, napomene o materijalnim štetama i ostale napomene. Pokazatelj opasnosti 1.2.2 Značenje Posljedice u slučaju nepoštivanja OPASNOST! Neposredno prijeteća opasnost Smrt ili teške tjelesne ozljede UPOZORENJE! Moguća, opasna situacija Smrt ili teške tjelesne ozljede OPREZ! Moguća, opasna situacija Lakše tjelesne ozljede POZOR! Moguća materijalna šteta Oštećenja pogonskog sustava ili njegove okoline NAPOMENA Korisna napomena ili savjet: Olakšava rukovanje pogonskim sustavom. Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomak Sigurnosne napomene koje se odnose na odlomak ne vrijede za specijalni postupak, nego za više postupaka unutar jedne teme. Upotrijebljeni piktogrami ukazuju na općenitu ili specifičnu opasnost. Ovdje vidite formalnu strukturu sigurnosne napomene koja se tiče odlomka: POKAZATELJ OPASNOSTI! Način opasnosti i njihov izvor. Moguće posljedice nepridržavanja. • 1.2.3 Mjere koje treba primijeniti za uklanjanje opasnosti. Struktura umetnutih sigurnosnih napomena Umetnute sigurnosne napomene izravno su integrirane u uputi za rukovanje prije opasnog koraka djelovanja. Ovdje vidite formalnu strukturu umetnute sigurnosne napomene: • POKAZATELJ OPASNOSTI! Način opasnosti i njihov izvor. Moguće posljedice nepridržavanja. – Mjere koje treba primijeniti za uklanjanje opasnosti. 6 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Opće napomene Zahtjevi za nedostatke 1.3 1 Zahtjevi za nedostatke Pridržavanje uputa iz dokumentacije preduvjet je za neometani rad i ispunjavanje eventualnih zahtjeva za nedostatke. Stoga priručnik pročitajte prije rada sa strojem! Pobrinite se da je osobama odgovornima za rad s uređajem i postrojenjem kao i osobama koje na uređaju rade na vlastitu odgovornost priručnik dostupan u čitljivom stanju. 1.4 Isključenje od odgovornosti Pridržavanje priložene dokumentacije i dokumentacija priključenih uređaja SEWEURODRIVE osnovna je pretpostavka za siguran rad i za postizanje navedenih svojstava proizvoda i radnih karakteristika. SEW-EURODRIVE ne preuzima odgovornost za ozljede osoba, materijalne štete ili štete na imovini nastale zbog nepoštivanja uputa za uporabu. Odgovornost za materijalne nedostatke je u tom slučaju isključena. 1.5 Napomena o autorskom pravu © 2012 – SEW-EURODRIVE. Sva prava pridržana. Zabranjeno je svako čak i djelomično kopiranje, obrada, distribucija i ostali slični oblici korištenja. 1.6 Dodatni važeći dokumenti Za priključene uređaje vrijede sljedeće publikacije i dokumenti: 1.7 • Uputa za uporabu "MOVIDRIVE® MDX60B/61B" • Uputa za uporabu "MOVITRAC® B" • Kod uređaja s funkcionalnom sigurnosnom tehnikom vrijede i odgovarajući priručnici "Funkcionalna sigurnost" ili "Sigurno isklapanje - izdanja". • Uređaje smije instalirati i staviti u pogon samo stručno osoblje obučeno za elektrotehničke radove uz pridržavanje odgovarajućih propisa o sprječavanju nesreća kao i uputa za uporabu priključenih uređaja. Nazivi proizvoda i trgovački znakovi Nazivi proizvoda i trgovačke marke navedeni u ovoj dokumentaciji ili registrirane trgovačke marke vlasništvo su nositelja naziva. EtherCAT® is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH, Germany (EtherCAT® je registrirani zaštitni znak i patentirana tehnologija licencirana od strane društva Beckhoff Automation GmbH, Njemačka). Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 7 Sigurnosne napomene 2 Sabirnički sustavi 2 Sigurnosne napomene 2.1 Sabirnički sustavi Sa sabirničkim sustavom moguće je u velikoj mjeri prilagoditi pretvarač karakteristikama sustava. Kao kod svih sabirničkih sustava postoji opasnost od promjene parametara koja nije vidljiva izvana (u odnosu na uređaj), a time i promjene ponašanja uređaja. To može uzrokovati neočekivano i nekontrolirano ponašanje sustava. 2.2 Sigurnosne funkcije Pretvarači MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B bez nadređenih sigurnosnih sustava ne smiju vršiti sigurnosne funkcije. Koristite nadređene sigurnosne sustave kako bi zajamčili zaštitu strojeva i ljudi. Pobrinite se da se za sigurnosne primjene poštuju informacije iz publikacija "Funkcionalna sigurnost za MOVITRAC® B". 2.3 Primjene s mehanizmom za podizanje MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B ne smiju se koristiti u smislu sigurnosne naprave za primjene s mehanizmom za podizanje. Kao sigurnosnu napravu upotrijebite nadzorne sustave ili mehaničke zaštitne naprave kako bi se izbjegle moguće materijalne štete i ozljede osoba. 2.4 Zbrinjavanje otpada Molimo Vas da poštujete aktualne nacionalne odredbe! Pojedinačne dijelove zbrinite odvojeno, ovisno o njihovim svojstvima i postojećim lokalnim propisima, npr. kao: 8 • elektronički otpad • plastiku • lim Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Uvod 3 Općenito 3 Uvod 3.1 Općenito 3.1.1 Sadržaj ovog priručnika Ovaj korisnički priručnik opisuje: 3.1.2 DFE24B EtherCAT® • Montažu opcijske kartice MOVIDRIVE® MDX61B. • Uporaba opcijske kartice DFE24B EtherCAT® u pretvaraču MOVITRAC® B i u kućištu pristupnika (gateway) UOH11B. • Stavljanje u pogon uređaja MOVIDRIVE® MDX61B u sustavu sabirnice polja EtherCAT®. • Stavljanje u pogon uređaja MOVITRAC® B u EtherCAT® pristupniku (gateway). • Konfiguracija EtherCAT® master uređaja s pomoću XML datoteka. • Rad uređaja MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®. u pogonski pretvarač frekvencije Dodatna literatura Za jednostavno i učinkovito priključivanje uređaja MOVIDRIVE® B na sustav sabirnice polja EtherCAT® osim ovog korisničkog priručnika za komunikacijsku opciju DFE24B EtherCAT® treba tražiti sljedeće dodatne publikacije o temi sabirnice polja: • Priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B" • Priručnik sustava MOVIDRIVE® B U priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B" i u priručniku sustava MOVIDRIVE® B se osim opisa parametara sabirnice polja i njihovog kodiranja objašnjavaju najrazličitiji koncepti upravljanja i mogućnosti primjene u obliku malih primjera. 3.2 Karakteristike 3.2.1 MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B i EtherCAT® Ponašanje pretvarača potrebno za rad sustava EtherCAT®, takozvani profil uređaja, neovisno je o sabirnici polja i time jedinstveno. Korisnik time ima mogućnost razvoja pogonskih aplikacija neovisno o sabirnici polja. Tako je moguć vrlo jednostavni prelazak na druge sustave sabirnica poput DeviceNet (opcija DFD). 3.2.2 Pristup svim informacijama Preko EtherCAT® komunikacijskog sučelja sustavi MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B omogućavaju digitalni pristup svim pogonskim parametrima i funkcijama. Upravljanje pretvaračem odvija se putem brzih cikličkih procesnih podataka. Preko ovog kanala procesnih podataka osim određivanja zadanih vrijednosti (npr. zadani broj okretaja, vremena integratora za pokretanje/zaustavljanje itd.) možete aktivirati i različite pogonske funkcije poput deblokade, blokade regulatora, normalnog zaustavljanja, brzog zaustavljanja itd. Istovremeno preko ovog kanala možete očitavati i stvarne vrijednosti s pretvarača, poput stvarnog broja okretaja, struje, stanja uređaja, broja pogrešaka ili referentnih obavijesti. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 9 Uvod 3 Karakteristike 3.2.3 Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT® Razmjena procesnih podataka između EtherCAT® master uređaja i pretvarača MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B u pravilu se odvija ciklički. Vrijeme ciklusa utvrđuje se kod projektiranja EtherCAT® master uređaja. 3.2.4 Aciklička razmjena podataka preko EtherCAT® Prema EtherCAT® specifikaciji uvode se acikličke READ / WRITE usluge koje se zajedno s telegramima prenose u aktualni ciklički rad sabirnice, bez da se smanji kvaliteta izvedbe komunikacije procesnih podataka preko sustava EtherCAT®. Pristup čitanju i pisanju pogonskih parametara omogućen je preko SDO usluga (Service Data Objects) koje su implementirane prema CoE (CAN application protocol over EtherCAT®) ili preko VoE usluga (Vendorspecific over EtherCAT®). Ova razmjena parametarskih podataka omogućava primjene kod kojih su svi važni pogonski parametri pohranjeni u nadređenom automatizacijskom uređaju tako da se ne mora provoditi ručno parametriranje u samom pogonskom pretvaraču. 3.2.5 Konfiguracija komunikacijske opcije EtherCAT® Komunikacijska opcija EtherCAT® je načelno koncipirana tako da se sve postavke specifične za sabirnicu polja podešavaju tijekom pokretanja sustava EtherCAT®. Zahvaljujući tome se pretvarač frekvencije u najkraćem mogućem roku može integrirati i priključiti u EtherCAT® okolinu. 3.2.6 Nadzorne funkcije Uporaba sustava sabirnice polja zahtijeva dodatne nadzorne funkcije za pogonsku tehniku poput vremenskog nadzora sabirnice polja (stanka sabirnice polja) ili koncepata brzog zaustavljanja. Nadzorne funkcije sustava MOVIDRIVE® B/MOVITRAC® B možete primjerice ciljano prilagoditi svojoj uporabi. Možete primjerice odrediti koje reakcije na pogrešku pogonski pretvarač treba aktivirati u slučaju pogreške sabirnice. Za mnoge je primjene korisna funkcija brzog zaustavljanja, ali možete podesiti i druge reakcije na pogrešku. Kako je funkcionalnost upravljačkih stezaljki zajamčena i u radu preko sabirnice polja, možete kao i prije ostvariti koncepte brzog zaustavljanja neovisne o sabirnici polja preko stezaljki pogonskog pretvarača. 3.2.7 Dijagnoza Za stavljanje u pogon i servisiranje sustavi MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B nude brojne mogućnosti dijagnoze. S integriranim monitorom sabirnice polja možete primjerice kontrolirati kako zadane vrijednosti koje šalje nadređeni upravljački sklop, tako i stvarne vrijednosti. 10 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Napomene za montažu i instalaciju 4 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B 4 Napomene za montažu i instalaciju Ovo poglavlje sadrži napomene za montažu i instalaciju opcijske kartice DFE24B u sustavima MOVIDRIVE® MDX61B, MOVITRAC® B i kućištu pristupnika (gateway) UOH11B. 4.1 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B NAPOMENA • Ugradnju i vađenje opcijskih kartica kod sustava MOVIDRIVE® MDX61B izvedbene serije 0 smije provesti samo SEW-EURODRIVE. • Korisnik može provesti ugradnju i vađenje opcijskih kartica samo kod sustava MOVIDRIVE® MDX61B izvedbene serije 1 do 7. • Opcija DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja [1]. • Opcija DFE24B napaja se preko sustava MOVIDRIVE® B. Nije potrebno odvojeno napajanje. DFS11B R FS FDO 1 2 FDO 3 4 LS 5 6 PS 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 F-ADDRESS X31 [1] BF X30 0 1 9 5 6 1 20 21 22 23 24 25 26 AS 0 1 6052434187 [1] Utično mjesto sabirnice polja 4.1.1 Prije nego što započnete Opcijska kartica DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja. Prije ugradnje ili vađenja opcijske kartice vodite računa o sljedećim napucima: • Pretvarač isključite iz napona. Isključite DC 24 V i mrežni napon. • Prije dodirivanja opcijske kartice poduzmite odgovarajuće mjere (odvodna traka, provodljive cipele itd.). Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 11 4 12 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B • Prije ugradnje opcijske kartice skinite upravljački terminal i prednji poklopac (vidi upute za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Instalacija"). • Nakon ugradnje opcijske kartice ponovno vratite prednji poklopac i upravljački terminal (vidi upute za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Instalacija"). • Opcijsku karticu čuvajte u originalnoj ambalaži i iz nje je izvadite tek neposredno prije ugradnje. • Opcijsku karticu primajte samo za platinasti rub. Ne dodirujte sastavne elemente. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Napomene za montažu i instalaciju 4 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B 4.1.2 Osnovni postupak pri ugradnji i vađenju opcijske kartice 2. 1. 2. 1. 3. 3. 3. 4. 4. 1942024459 1. Odvrnite oba vijka za pričvršćivanje držača opcijske kartice. Držač opcijske kartice ravnomjerno (bez savijanja!) izvucite iz utičnog mjesta. 2. Odvrnite 2 vijka za pričvršćivanje na crnom pokrovnom limu na držaču opcijske kartice. Izvadite crni pokrovni lim. 3. Opcijsku karticu s 3 pričvrsna vijka točno umetnite u predviđene rupe na držaču opcijske kartice. 4. Držač opcijske kartice s montiranom opcijskom karticom umjerenim pritiskom ponovno umetnite u utično mjesto. Držač opcijske kartice ponovno pričvrstite vijcima za pričvršćivanje. 5. Opcijsku karticu izvadite obrnutim redoslijedom. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 13 Napomene za montažu i instalaciju 4 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B 4.2 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B NAPOMENA 4.2.1 • MOVITRAC® B ne treba poseban firmware status. • Samo SEW-EURODRIVE smije ugraditi ili izvaditi opcijske kartice za sustav MOVITRAC® B. Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između jednog sustava MOVITRAC® B i opcije DFE24B MOVITRAC® B S1 [1] [2] DFE 24B S2 RUN ERR ON X44 OFF FSC11B X45 X46 AS F1 HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7 0 1 X31 OUT X30 IN EtherCAT H1 H2 X24 X12 + DC 24 V = – 24V IO GND X26 1 2 3 4 5 6 7 8 9 12 3 45 6 7 6764955147 [1] [2] S1 = UKLJUČENO (aktiviran završni otpornik) S2 = ISKLJUČENO (rezervirano) NAPOMENA 14 • DFE24B ima integrirani SBus završni otpornik i uvijek se mora instalirati na početku SBus veze. • DFE24B uvijek ima SBus adresu 0. X46 X26 Raspored stezaljki X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus –, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 Raspored stezaljki X12:8 DC-24-V-ulaz X12:9 GND referentni potencijal binarnih ulaza Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Napomene za montažu i instalaciju 4 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B Za jednostavnu izvedbu kabela se opcija DFE24B može napajati s 24-V-istosmjernim naponom od X46:7 sustava MOVITRAC® B prema X26:7. DC-24-V-opskrba naponom sustava MOVITRAC® B u ovom se slučaju mora priključiti na stezaljke X12:8 i X12:9. Na opciji FSC11B aktivirajte završni otpornik sabirnice (S1 = UKLJUČENO). 4.2.2 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između više uređaja MOVITRAC® B ® MOVITRAC B S1 S2 DFE 24B RUN ERR ON X44 OFF FSC11B X45 X46 AS F1 HL⊥1 2 3 4 5 6 7 0 1 X31 OUT X30 IN EtherCAT H1 H2 X24 MOVITRAC® B S1 X12 + DC 24 V = - 24V IO GND X26 1 2 3 4 5 6 7 8 9 12 3 45 6 7 MOVITRAC® B S2 S1 ON OFF X44 X44 FSC11B X45 S2 ON OFF FSC11B X46 X45 HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7 X46 HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7 6764958091 MOVITRAC® B DFE24B preko kućišta pristupnika (gateway) UOH11B X46 Raspored stezaljki X26 Raspored stezaljki X46:1 SC11 (sistemska sabirnica dolazno High) X26:1 SC11 SBus +, CAN High X46:2 SC12 (sistemska sabirnica dolazno Low) X26:2 SC12 SBus –, CAN Low X46:3 GND (sistemska sabirnica - referencija) X26:3 GND, CAN GND X46:4 SC21 (sistemska sabirnica odlazno High) X46:5 SC22 (sistemska sabirnica odlazno Low) X26:7 DC 24 V X46:6 GND (sistemska sabirnica - referencija) X46:7 DC 24 V Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 15 4 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B X12 Raspored stezaljki X12:8 DC+24-V-ulaz X12:9 GND referentni potencijal binarnih ulaza Pridržavati se sljedećeg: • Upotrijebite dvostruko dvožilni upareno prepleteni i izolirani bakreni kabel (kabel za prijenos podataka s izolacijom od bakrenog pletiva). Izolaciju postavite ravno s obje strane na elektroničke izolirane stezaljke sustava MOVITRAC® B. Kod dvožilnih kabela dodatno povežite krajeve izolacije s pomoću GND. Kabel mora ispunjavati sljedeće specifikacije: – Presjek žile 0,25 mm2 (AWG18) do 0,75 mm2 (AWG18) – Otpor voda 120 Ω kod 1 MHz – Jedinični kapacitet ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) kod 1 kHz Prikladni su CAN ili DeviceNet kabeli. • Dozvoljena ukupna dužina vodova ovisi o podešenoj brzini prijenosa sistemske sabirnice: – 250 kBaud: 160 m (528 ft) – 500 kBaud: 80 m (264 ft) – 1000 kBaud: 40 m (132 ft) • Na kraju veze sistemske sabirnice priključite po jedan završni otpornik sistemske sabirnice (S1 = UKLJUČENO). Kod drugih uređaja isključite završni otpornik (S1 = ISKLJUČENO). DFE24B pristupnik (gateway) mora uvijek biti na početku ili kraju veze sistemske sabirnice i ima fiksno ugrađeni završni otpornik. NAPOMENA Između uređaja povezanih sistemskom sabirnicom na smije doći do odstupanja potencijala. Izbjegavajte odstupanje potencijala primjerenim mjerama, primjerice povezivanjem masa uređaja posebnim vodom. 16 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Napomene za montažu i instalaciju 4 Montaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11B 4.3 Montaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11B Sljedeća slika pokazuje priključak opcije DFE24B preko kućišta pristupnika (gateway) UOH11B:X26. UOH11B DFE 24B RUN ERR AS F1 0 1 X31 OUT X30 IN EtherCAT H1 H2 X24 SEW Drive X26 1234567 SC11 SBus +, CAN high SC12 SBus -, CAN low GND, CAN GND + 24 V GND 6764955147 Kućište pristupnika (gateway) napaja se preko X26 s DC 24 V. Kućište pristupnika (gateway) UOH11B X26 Raspored stezaljki X26:1 SC11 sistemska sabirnica +, CAN high X26:2 SC12 sistemska sabirnica –, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:4 Rezervirano X26:5 Rezervirano X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 17 Napomene za montažu i instalaciju 4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B 4.4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B 4.4.1 Predmetni broj Opcija EtherCAT® sučelje tip DFE24B: 1821 126 7 NAPOMENA Pogled sprijeda DFE24B DFE 24B RUN ERR AS F1 0 • Opcija "EtherCAT® sučelje tip DFE24B" moguća je samo u kombinaciji sa sustavima MOVITRAC® B i MOVIDRIVE® MDX61B, a ne sa sustavima MOVIDRIVE® MDX60B. • Opcija DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja. DIP-sklopka Stezaljka Opis Funkcija RUN: EtherCAT® radna LED dioda (narančasta/zelena) Prikazuje radno stanje elektronike sabirnice i komunikacijskog sustava. ERR: EtherCAT® LED dioda za dojavu pogreške (crvena) Prikazuje EtherCAT® pogrešku. 1 DIP-sklopka AS F1 Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada s pristupnikom (gateway) Rezervirano IN X30 IN: Dolazna EtherCAT® veza OUT LED dioda Link/Activity (zelena) X30 EtherCAT Prikazuje da EtherCAT® veza s prethodnim uređajem postoji/aktivna je. Prikazuje da EtherCAT® veza sa sljedećim uređajem postoji/aktivna je. X31 LED dioda Link/Activity (zelena) X31 OUT: Odlazna EtherCAT® veza 6764978827 Pogled sprijeda MOVITRAC® B i UOH11B H1 H2 X24 Opis Funkcija LED dioda H1 (crvena) LED dioda H2 (zelena) Sistemska pogreška (samo za funkcionalnost pristupnika (gateway)) Rezervirano X24 X-stezaljka Sučelje RS485 za dijagnozu preko osobnog računala i sustava MOVITOOLS®-MotionStudio 155123467 18 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Napomene za montažu i instalaciju 4 Raspored utikača X30 IN / X31 OUT 4.5 Raspored utikača X30 IN / X31 OUT Upotrijebite predgotovljene izolirane RJ45 utične spojnice prema IEC11801 izdanje 2.0, kategorija 5. [6] [3] [2] [1] 12 A A B [1] [2] [3] [6] 4.5.1 3 6 B 3011902475 Pogled sprijeda Pogled straga Pin 1 TX+ Transmit Plus Pin 2 TX− Transmit Minus Pin 3 RX+ Receive Plus Pin 6 RX− Receive Minus Povezivanje DFE24B – EtherCAT® Opcija DFE24B opremljena je za strukturu sabirnice linijskog oblika s dva RJ45 utikača. EtherCAT® master uređaj priključuje se (po potrebi preko dodatnih EtherCAT® slave uređaja) na X30 IN (RJ45) s pomoću izoliranog kabela s uvijenim paricama. Dodatni EtherCAT® uređaji se u tom slučaju priključuju preko X31 OUT (RJ45). NAPOMENA Prema IEC 802.3 maksimalna dužina kabela za 100 MBaud Ethernet (100BaseT) npr. između dva DFE24B uređaja iznosi 100 m. 4.6 Izolacija i polaganje kabela sabirnice Upotrijebite isključivo izolirane kabele i spojne elemente koji ispunjavaju i zahtjeve kategorije 5, klase D prema IEC11801, izdanje 2.0. Stručna izolacija kabela sabirnice ublažava električnu parazitnu kapacitivnost do koje može doći u industrijskom okruženju. Najbolja izolacija postiže se sljedećim mjerama: • Rukom zategnite vijke za pričvršćivanje utikača, modula i vodova za izjednačavanje potencijala. • Upotrijebite isključivo utikače s metalnim ili metaliziranim kućištem. • Spojite izolaciju na utikač cijelom površinom. • Izolaciju kabela sabirnice postavite s obje strane. • Signalni kabeli i kabeli sabirnice ne smiju se polagati paralelno sa strujnim kabelima (dovodima motora), nego ako je to moguće u odvojene kabelske kanale. • U industrijskom okruženju upotrebljavajte metalne, uzemljene držače kabela. • Provedite signalne kabele i pripadajuće vodove za izjednačavanje potencijala u malom međusobnom razmaku najkraćim mogućim putem. • Izbjegavajte produljenje kabela sabirnice preko utične spojnice. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 19 Napomene za montažu i instalaciju 4 Terminator sabirnice • Provedite kabel sabirnice na maloj udaljenosti uzduž postojećih površina mase. NAPOMENA Kod oscilacija potencijala zemlje preko obostrano priključene izolacije povezane s potencijalom zemlje (PE) može teći struja izjednačenja. U tom slučaju treba omogućiti dostatno izjednačavanje potencijala prema primjenjivim VDE odredbama. 4.7 Terminator sabirnice Terminator sabirnice (npr. s otpornicima terminatora sabirnice) nije nužan. Ako na EtherCAT® uređaj nije priključen slijedni uređaj, to se automatski prepoznaje. 4.8 Podešavanje adrese stanice EtherCAT® uređaji iz SEW-EURODRIVE nemaju adresu podesivu na uređaju. Oni se prepoznaju preko pozicije u strukturi sabirnice nakon čega im EtherCAT® master uređaj dodjeljuje adresu. Ona se primjerice može prikazati s pomoću upravljačkog terminala DBG60B (Parameter P093). 4.9 Prikaz radnih stanja opcije DFE24B Na opcijskoj kartici DFE24B EtherCAT® nalaze se 2 svjetleće diode koje prikazuju aktualno stanje rada sustava DFE24B i EtherCAT®. DFE24B RUN ERR 6780432907 20 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Napomene za montažu i instalaciju Prikaz radnih stanja opcije DFE24B 4.9.1 4 LED dioda RUN (zelena/narančasta) LED dioda RUN (zelena/narančasta) signalizira stanje sustava DFE24B. 4.9.2 Status Stanje Opis Isključeno INIT Opcija DFE24B nalazi se u stanju INIT. Zeleno treptajuće PRE-OPERATIONAL Moguća je mailbox komunikacija, ali ne i komunikacija procesnih podataka. Jedan bljesak (zeleno) SAFE-OPERATIONAL Moguća je mailbox komunikacija i komunikacija procesnih podataka. Slave izlazi se još ne emitiraju. Zeleno OPERATIONAL Moguća je mailbox komunikacija i komunikacija procesnih podataka. Zelenosvjetlucajuće INITIALISATION ili BOOTSTRAP Opcija DFE24B se upravo pokreće i još nije postigla stanje INIT. Opcija DFE24B se nalazi u stanju BOOTSTRAP. Upravo se preuzima firmware. Narančastotreptajuće NOT CONNECTED Opcija DFE24B nakon uključivanja još nije adresirana od strane EtherCAT® master uređaja. LED dioda ERR (crvena) LED dioda ERR (crvena) ukazuje na pogrešku u sustavu EtherCAT®. Status Pogreška Opis Isključeno Bez pogreške EtherCAT® komunikacija opcije DFE24B nalazi se u radnom stanju. Svjetlucajuće Boot pogreška Utvrđena je boot pogreška. Postignuto je stanje INIT, ali je parametar "Change" u AL-statusnom registru postavljen na "0x01:change/error". Treptajuće Nevažeća konfiguracija Općenita konfiguracijska pogreška. Jedan bljesak Nezatražena izmjena stanja Aplikacija slave samostalno je promijenila stanje sustava EtherCAT®. Parametar "Change" u AL-statusnom registru podešen je na"0x01:change/error ". Dva bljeska Stanka (timeout) nadzornika (watchdog) aplikacije Tijekom rada aplikacije došlo je do stanke (timeout) nadzornika (watchdog). Tri bljeska Rezervirano - Četiri bljeska Rezervirano - Uklj Stanka (timeout) funkcije PDI Watchdog Došlo je do stanke (timeout) funkcije PDI Watchdog. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 21 Napomene za montažu i instalaciju 4 Prikaz radnih stanja opcije DFE24B Definicija stanja prikaza Prikaz Definicija Uklj Prikaz je trajno uključen. Vremenski tijek Isključeno Prikaz je trajno isključen. Svjetlucajuće Prikaz naizmjence pokazuje Uklj i Isklj u istoj fazi uz frekvenciju od 10 Hz. on 50ms off 50ms 3013055499 Jedno titranje Prikaz jednom kratko zatitra, nakon toga slijedi faza isključivanja. on 50ms off 3013416843 Treptajuće Prikaz naizmjence pokazuje Uklj i Isklj u istoj fazi uz frekvenciju od 2.5 Hz (200 ms uključeno, 200 ms isključeno). on 200ms 200ms off 3013456907 Jedan bljesak Prikaz jednom kratko bljesne (200 ms), nakon toga slijedi duža faza isključivanja (1000 ms). on off 200ms 1s 3013459851 Dva bljeska Prikaz dvaput zaredom kratko bljesne, nakon čega slijedi faza isključivanja. on 200ms 200ms 200ms 1s off 3013463435 Tri bljeska Prikaz triput zaredom kratko bljesne, nakon čega slijedi faza isključivanja. on 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 1s off 3013466379 Četiri bljeska Prikaz četiri puta zaredom kratko bljesne, nakon čega slijedi faza isključivanja. on 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 1s off 3014762123 4.9.3 LED dioda Link/Activity (zelena) LED"Link/Activity" X31 OUT X30 IN Svaki EtherCAT® priključak za dolazni EtherCAT® kabel (X30 IN) i odlazni EtherCAT® kabel (X31 OUT) ima LED diodu "Link/Activity". Oni pokazuju da je veza sustava EtherCAT® s prethodnim ili sljedećim uređajem prisutna i aktivna. 6783085451 22 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Napomene za montažu i instalaciju 4 Prikaz radnih stanja opcije DFE24B 4.9.4 LED diode pristupnika (gateway) LED diode H1 i H2 LED diode H1 i H2 signaliziraju komunikacijski status u režimu rada s pristupnikom (gateway). H1 H2 X24 155123467 LED dioda H1 Sys-Fault (crvena) Samo za funkciju pristupnika (gateway) Status Stanje Opis Crveno Sistemska pogreška Pristupnik (gateway) nije konfiguriran ili jedan od pogona nije aktivan. Isključeno SBus ok Pristupnik (gateway) je ispravno konfiguriran. Treperi Bus scan Pristupnik (gateway) kontrolira sabirnicu. NAPOMENA • LED dioda H2 (zelena) je trenutno rezervirana. • X-Terminal X24 je RS485 sučelje za dijagnozu preko računala i sustava MOVITOOLS® MotionStudio. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 23 Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Valjanost XML datoteke za DFE24B 5 Projektiranje i stavljanje u pogon Ovo poglavlje sadrži informacije o projektiranju EtherCAT® master uređaja i stavljanju u pogon pogonskog pretvarača za rad preko sabirnice polja. NAPOMENA Na internetskoj stranici tvrtke SEW (http://sew-eurodrive.com) pod rubrikom "Softver" nalaze se aktualne verzije XML datoteka za DFE24B. 5.1 Valjanost XML datoteke za DFE24B XML datoteka potrebna je za uporabu sustava DFE24B kao opcije sabirnice polja u sustavu MOVIDRIVE® B i kao pristupnik (gateway) u sustavu MOVITRAC® B ili kao kućište pristupnika (UOH11B). NAPOMENA Unosi u XML datoteci ne smiju se mijenjati ili nadopunjavati. Ne preuzimamo odgovornost za neispravne funkcije pretvarača zbog modificirane XML datoteke! 5.2 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom 5.2.1 XML datoteka za rad s komunikacijskom opcijom DFE24B na sustavu MOVIDRIVE® B Za projektiranje EtherCAT® master uređaja na raspolaganju stoji jedna XML datoteka (SEW_DFE24B.XML). Kopirajte ovu datoteku u posebnu mapu svog softvera za projektiranje. Detaljan postupak opisan je u priručnicima odgovarajućeg softvera za projektiranje. XML datoteke standardizirane od strane EtherCAT®-Technology Group (ETG) mogu pročitati svi EtherCAT® master uređaji. 5.2.2 Postupci za projektiranje Za projektiranje sustava MOVIDRIVE® B s EtherCAT® sučeljem sabirnice polja postupa se na sljedeći način: 1. Instalirajte (kopirajte) XML datoteku u skladu s uputama svog softvera za projektiranje. Nakon ispravne instalacije uređaj se pojavljuje kod sudionika uređaja slave (pod SEW-EURODRIVE → Drives) s oznakom MOVIDRIVE+DFE24B. 2. Preko točke izbornika [umetnuti] možete uvrstiti uređaj u EtherCAT® strukturu. Adresa se dodjeljuje automatski. Zbog lakše identifikacije možete imenovati uređaj. 3. Odaberite konfiguraciju procesnih podataka potrebnu za svoju (vidi poglavlje "Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO)"). aplikaciju 4. Povežite E/A- odnosno periferne podatke s ulaznim i izlaznim podacima aplikacijskog programa. Nakon projektiranja možete pokrenuti EtherCAT® komunikaciju. LED diode RUN i ERR signaliziraju svoj komunikacijski status sustavu DFE24B (vidi poglavlje "Prikaz radnih stanja opcije DFE24B"). 24 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom 5.2.3 5 Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO) EtherCAT® u varijanti CoE (CAN aplikacijski protokol preko EtherCAT®) upotrebljava objekte procesnih podataka definirane u CANopen standardu za cikličku komunikaciju između master i slave uređaja. U skladu sa standardom CANopen postoji razlika između objekata procesnih podataka Rx (Receive) i Tx (Transmit). Rx objekti procesnih podataka Rx objekte procesnih podataka (Rx-PDO) prima EtherCAT® slave uređaj. Oni transportiraju procesne izlazne podatke (kontrolne vrijednosti, zadane vrijednosti, digitalne izlazne signale) s EtherCAT® master uređaja na EtherCAT® slave uređaj. Tx objekti procesnih podataka Tx objekti procesnih podataka (TX-PDO) šalju se s EtherCAT® slave uređaja natrag na EtherCAT® master uređaj. Oni transportiraju procesne ulazne podatke (stvarne vrijednosti, status, digitalne ulazne informacije itd.). U režimu rada DFE24B sustava MOVIDRIVE® B mogu se upotrijebiti dva različita PDO tipa za cikličke procesne ulazne i izlazne podatke. • OutputData1 (Standard 10 PO) Statički PDO s 10 cikličkih riječi za procesne izlazne podatke čvrsto povezanih sa standardnim procesnim podacima sustava MOVIDRIVE® B (vidi priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"). • OutputData2 (Configurable PO) Konfigurabilni PDO s do 10 cikličkih riječi za procesne izlazne podatke (16 bit) i do 8 cikličkih sistemskih varijabli (32 bit), koje se uz slobodnu konfiguraciju mogu povezati s različitim procesnim podacima pogonskog pretvarača. • InputData1 (Standard 10 PI) Statički PDO s 10 cikličkih riječi za procesne ulazne podatke čvrsto povezanih sa standardnim procesnim podacima sustava MOVIDRIVE® B (vidi priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"). • InputData2 (Configurable PI) Konfigurabilni PDO s do 10 cikličkih riječi za procesne ulazne podatke (16 bit) i do 8 cikličkih sistemskih varijabli (32 bit), koje se uz slobodnu konfiguraciju mogu povezati s različitim procesnim podacima pogonskog pretvarača. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 25 5 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom Popis mogućih objekata procesnih podataka (PDO) za DFE24B MOVIDRIVE® B Indeks Veličina Naziv Mapiranje Sync-Manager Sync-Unit 1600hex (5632dec) 6 bajta OutputData1 (Standard 10 PDO) fiksni sadržaj 2 0 1602hex (5634dec) 2 – 52 bajta OutputData2 (Configurable PO) - 2 0 1A00hex (6656dec) 20 bajtova InputData1 (Standard 10PI) fiksni sadržaj 3 0 1A01hex (6657dec) 2 – 52 bajta InputData2 (Configurable PI) - 3 0 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Data Header Drive ... EtherCAT Master SEW Drive acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 10 PO) EtherCAT cycl. InputData1 (Standard 10 PI) FCS acycl. Mailbox Communication 3015235467 Primjer: Statički PDO za 10 cikličkih riječi procesnih podataka acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 10 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 MOVIDRIVE® Process Data 1...3 or ® IPOSplus Process Data 1...3 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 10 MOVIDRIVE® ® IPOSplus Process Data 4...10 6783362315 Procesni izlazni podaci transportirani putem OutputData1 fiksno su dodijeljeni prema sljedećoj tablici. Procesni izlazni podaci PO1 – PO3 mogu se putem parametriranja procesnih podataka u pogonskom pretvaraču MOVIDRIVE® B povezati s različitim procesnim podacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"). Procesni izlazni podaci PO4 – PO10 stoje na raspolaganju samo unutar IPOSplus®. 26 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka za PDO OutputData 1 Index.Subindex Offset u PDO Naziv Tip podataka 3DB8.0hex (15800.0dec) 0.0 PO1 UINT 3DB9.0hex (15801.0dec) 2.0 PO2 UINT 3DBA.0hex (15802.0dec) 4.0 PO3 UINT 3DBB.0hex (15803.0dec) 6.0 PO4 UINT 3DBC.0hex (15804.0dec) 8.0 PO5 UINT 3DBD.0hex (15805.0dec) 10.0 PO6 UINT 3DBE.0hex (15806.0dec) 12.0 PO7 UINT 3DBF.0hex (15807.0dec) 14.0 PO8 UINT 3DC0.0hex (15808.0dec) 16.0 PO9 UINT 3DC1.0hex (15809.0dec) 18.0 PO10 UINT Veličina u bajtovima 2 Primjer: Raspored fiksno konfiguriranih procesnih ulaznih podataka za PDO InputData 1 MOVIDRIVE® Process Data 1...3 or ® IPOSplus Process Data 1...3 PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 MOVIDRIVE® ® IPOSplus Process Data 4...10 PI 5 PI 6 PI 7 PI 8 PI 9 PI 10 cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 10 PI) Communication 6783365259 Procesni ulazni podaci transportirani putem InputData1 fiksno su dodijeljeni prema sljedećoj tablici. Procesni ulazni podaci PI1 – PI3 mogu se putem parametriranja procesnih podataka u pogonskom pretvaraču MOVIDRIVE® B povezati s različitim procesnim podacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"). Procesni ulazni podaci PI4 do PI10 stoje na raspolaganju samo unutar IPOSplus®. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 27 5 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom Index.Subindex Offset u PDO Naziv Tip podataka 3E1C.0hex (15900.0dec) 0.0 PI1 UINT 3E1D.0hex (15901.0dec) 2.0 PI2 UINT 3E1E.0hex (15902.0dec) 4.0 PI3 UINT 3E1F.0hex (15903.0dec) 6.0 PI4 UINT 3E20.0hex (15904.0dec) 8.0 PI5 UINT 3E21.0hex (15905.0dec) 10.0 PI6 UINT 3E22.0hex (15906.0dec) 12.0 PI7 UINT 3E23.0hex (15907.0dec) 14.0 PI8 UINT 3E24.0hex (15908.0dec) 16.0 PI9 UINT 3E25.0hex (15909.0dec) 18.0 PI10 UINT Veličina u bajtovima 2 NAPOMENA Ako treba prenijeti manje od 10 riječi procesnih podataka ili ako treba prilagoditi PDO mapiranje, umjesto statičkih PDO podataka treba upotrijebiti konfigurabilne PDO. Konfigurabilni PDO za do 8 IPOSplus® varijanti i 10 riječi procesnih podataka Procesni podaci transportirani putem OutputData2 i InputData2 mogu se varijabilno konfigurirati s pomoću informacija o procesnim podacima prema sljedećoj tablici. Osim 32-bitnih varijabli tipa DINT mogu se konfigurirati i standardni procesni podaci PO1 – PO10 i PI1 – PI10. Tako se PDO mogu ciljano usmjereno konfigurirati prema slučaju primjene. Slobodno konfigurabilno PDO mapiranje za OutputData 2: acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 max. 10 Process Data PO1..10(UINT) 28 6. Variable 7. Variable PO10 8. Variable ® max. 8 IPOSplus Variables (DINT) 6791947147 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom Slobodno konfigurabilno PDO mapiranje za InputData 2: max. 10 Process Data PI1..10(UINT) 1. Variable PI1 2. Variable ® max. 8 IPOSplus Variables (DINT) 7. Variable PI10 8. Variable cycl. InputData2 acycl. Mailbox (Configurable PI) Communication 6791950091 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 29 5 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom Raspored konfigurabilnih procesnih ulaznih i izlaznih podataka za PDO OutputData2 i InputData2 Maksimalna nadogradnja konfigurabilnih PDO OutputData2 i InputData2 izračunava se s pomoću 30 • 10 riječi procesnih podataka (tip UINT) • 8 IPOSplus® varijabli (tip DINT) Index.Subindex Naziv Tip podataka 2AF8.0hex (11000.0dec) Template IposVar (0...1023) Predložak za IPOSplus® varijable 2CBD.0hex (11453.0dec) ModuloCtrl (H453) Upravljačka riječ Modulo funkcije 2CBE.0hex (11454.0dec) ModTagPos (H454) Modulo ciljni položaj 2CBF.0hex (11455.0dec) ModActPos (H455) Modulo stvarni položaj 2CC0.0hex (11456.0dec) ModCount (H456) Modulo brojna vrijednost 2CD1.0hex (11473.0dec) StatusWord (H473) IPOS statusna riječ 2CD2.0hex (11474dec) Scope474 Direkte Scope varijabla 2CD3.0hex (11475.0dec) Scope475 (H475) Direkte Scope varijabla 2CD6.0hex (11478.0dec) AnaOutIPOS2 (H478) Analogni izlaz 2 opcija DIO11B 2CD7.0hex (11478.0dec) AnaOutIPOS (H479) Analogni izlaz opcija DIO11B 2CD8.0hex (11480.0dec) OptOutIPOS (H480) Opcionalni digitalni izlazi 2CD9.0hex (11481.0dec) StdOutIPOS (H481) 2CDA.0hex (11482.0dec) OutputLevel (H482) Status digitalnih izlaza 2CDB.0hex (11483.0dec) InputLevel (H483) Status digitalnih ulaza 2CDC.0hex (11484.0dec) ControlWord (H484) IPOSplus® upravljačka riječ 2CE4.0hex (11492.0dec) TargetPos (H492) Ciljni položaj 2CE7.0hex (11495.0dec) LagDistance (H495) Povlačni razmak 2CEB.0hex (11499.0dec) SetpPosBus (H499) Zadana vrijednost položaja sabirnice 2CEC.0hex (11500.0dec) TpPos2_VE (H500) Touch Probe Position 2 virtualni davač 2CED.0hex (11501.0dec) TpPos1_VE (H501) Touch Probe Position 1 virtualni davač 2CEE.0hex (11502.0dec) TpPos2_Abs (H502) Touch Probe Position 2 2CEF.0hex (11503dec) TpPos1_Abs (H503) Touch Probe Position 1 DINT Veličina u bajtovima 4 Read Write 4 Pristupni atribut Standardni digitalni izlazi Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom Index.Subindex Naziv 2CF0.0hex (11504.0dec) TpPos2_Ext (H504) Touch Probe Position 2 vanjski 2CF1.0hex (11505.0dec) TpPos2_Mot (H505) Touch Probe Position 2 davač motora 2CF2.0hex (11506.0dec) TpPos1_Ext (H506) Touch Probe Position 1 vanjski 2CF3.ohex (11507.0dec) TpPos1_Mot (H507) Touch Probe Position 1 motor 2CF4.0hex (11508.0dec) ActPos_Mot16 bit (H508) 2CF5.0hex (11509dec) ActPos_Abs (H509) Actual Position Absolut Encoder 2CF6.0hex (11510.0dec) ActPos_Ext (H510) Stvarni položaj vanjskog davača X14 2CF7.0hex (11511.0dec) ActPos_Mot (H511) Stvarni položaj davača motora 3DB8.0hex (15800.0dec) PO1 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO1 3DB9.0hex (15801.0dec) PO2 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO2 3DBA.0hex (15802.0dec) PO3 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO3 3DBB.0hex (15803.0dec) PO4 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO4 3DBC.0hex (15804.0dec) PO5 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO5 3DBD.0hex (15805.0dec) PO6 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO6 3DBE.0hex (15806.0dec) PO7 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO7 3DBF.0hex (15807.0dec) PO8 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO8 3DC0.0hex (15808.0dec) PO9 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO9 3DC1.0hex (15801.0dec) PO10 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO10 3E1C.0hex (15900.0dec) PI1 3E1D.0hex (1590010dec) PI2 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI2 3E1E.0hex (15902.0dec) PI3 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI3 3E1F.0hex (15903.0dec) PI4 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI4 3E20.0hex (15904.0dec) PI5 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI5 3E21.0hex (15905.0dec) PI6 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI6 3E22.0hex (15906.0dec) PI7 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI7 3E23.0hex (15907.0dec) PI8 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI8 3E24.0hex (15908.0dec) PI9 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI9 3E25.0hex (15909.0dec) PI10 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PI10 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Tip podataka DINT UINT Veličina u bajtovima 4 2 Read Write 4 2 5 Pristupni atribut Actual Position motor 16 bit Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI1 31 Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom NAPOMENA Plauzibilnost konfiguracije objekata procesnih podataka: 5.3 • U slobodno konfigurabilnim objektima procesnih podataka OutputData2 i InputData2 ne mogu se uvrstiti ciklički procesni izlazni podaci PO1 – 10, ako je istodobno isprojektiran OutputData1 ili InputData1. • Višestruka konfiguracija objekata procesnih podataka nije moguća. • Kao procesni podaci mogu se konfigurirati samo standardni objekti procesnih podataka PO1 – PO10, PI1 – PI10 ili IPOSplus® varijable (Indeksi 11000.0 – 12023.0). Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom Ovo poglavlje sadrži opis projektiranja EtherCAT® master uređaja sa sustavom MOVITRAC® B i DFE24B-Gateway/UOH11B. 5.3.1 XML datoteke za rad sa sustavom MOVITRAC® B i kućištem pristupnika (gateway) UOH11B Za projektiranje EtherCAT® master uređaja na raspolaganju stoji jedna XML datoteka (SEW_DFE24B.XML). Kopirajte ovu datoteku u posebnu mapu svog softvera za projektiranje. Detaljan postupak opisan je u priručnicima odgovarajućeg softvera za projektiranje. XML datoteke standardizirane od strane EtherCAT®-Technology Group (ETG) mogu pročitati svi EtherCAT® master uređaji. 5.3.2 Postupci za projektiranje Za projektiranje sustava MOVITRAC® B/pristupnika (gateway) s EtherCAT® sučeljem postupa se na sljedeći način: 1. Instalirajte (kopirajte) XML datoteku u skladu s uputama svog softvera za projektiranje. Nakon ispravne instalacije uređaj se pojavljuje kod sudionika uređaja slave (pod SEW-EURODRIVE → Drives) s oznakom DFE24B-Gateway. 2. Preko točke izbornika [umetnuti] možete uvrstiti uređaj u EtherCAT® strukturu. Adresa se dodjeljuje automatski. Zbog lakše identifikacije možete imenovati uređaj. 3. Povežite E/A- odnosno periferne podatke s ulaznim i izlaznim podacima aplikacijskog programa. Nakon projektiranja možete pokrenuti EtherCAT® komunikaciju. LED diode RUN i ERR signaliziraju komunikacijski status opcije DFE24B (vidi poglavlje "Prikaz radnih stanja opcije DFE24B"). 32 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom 5.3.3 PDO konfiguracija za DFE24B pristupnik (gateway) za sustav MOVITRAC® B Kod rada DFE24B pristupnika (gateway) za sustav MOVITRAC® B za cikličke procesne ulazne i izlazne podatke upotrebljava se po jedan PDO. • OutputData1 (standard 24 PO) Statički PDO s 24 cikličkih procesnih riječi izlaznih podataka fiksno povezanih s procesnim podacima maksimalno 8 niskofrekvencijskih MOVITRAC® B pogona. • InputData1 (standard 24 PI) Statički PDO s 24 cikličkih procesnih riječi ulaznih podataka fiksno povezanih s procesnim podacima maksimalno 8 niskofrekvencijskih MOVITRAC® B pogona. Popis mogućih objekata procesnih podataka (PDO) za DFE24B pristupnik (gateway): Ethernet Header Indeks Veličina Naziv Mapiranje Sync-Manager Sync-Unit 1601hex (5633dec) 48 bajtova OutputData1 (standard 24 PO) fiksni sadržaj 2 0 1A01hex (6657dec) 48 bajtova InputData1 (standard 24 PI) fiksni sadržaj 3 0 Frame Header EtherCAT Data Header EtherCAT Master ... FCS DFE 24B RUN acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 24 PO) ERR cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 24 PI) Communication AS F1 0 1 EtherCAT X31 OUT X30 IN EtherCAT Drive MOVITRAC® B Unit = SBus-Address: 1 EURODRIVE 2 EURODRIVE 3 EURODRIVE 4 EURODRIVE 5 EURODRIVE 6 EURODRIVE 7 EURODRIVE 8 EURODRIVE 6800525835 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 33 5 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom Primjer: Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka za OutputData 1 acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 10 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 Drive 1 PO1...PO3 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 6800528779 Procesni izlazni podaci transportirani putem OutputData1 fiksno su dodijeljeni prema sljedećoj tablici. Procesni izlazni podaci PO1 – PO3 mogu se povezati za svaki pretvarač preko parametriranja procesnih podataka u pogonskom pretvaraču MOVITRAC® B s različitim procesnim podacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi uputu za uporabu "MOVITRAC® B"). 34 Index.Subindex Offset u PDO Naziv Raspoređivanje 3DB8.0hex (15800.0dec) 0.0 PO1 Drive 1 PO1 3DB9.0hex (15801.0dec) 2.0 PO2 Drive 1 PO2 3DBA.0hex (15802.0dec) 4.0 PO3 Drive 1 PO3 3DBB.0hex (15803.0dec) 6.0 PO4 Drive 2 PO1 3DBC.0hex (15804.0dec) 8.0 PO5 Drive 2 PO2 3DBD.0hex (15805.0dec) 10.0 PO6 Drive 2 PO3 3DBE.0hex (15806.0dec) 12.0 PO7 Drive 3 PO1 3DBF.0hex (15807.0dec) 14.0 PO8 Drive 3 PO2 3DC0.0hex (15808.0dec) 16.0 PO9 Drive 3 PO3 3DC1.0hex (15809.0dec) 18.0 PO10 Drive 4 PO1 3DC2.0hex (15810.0dec) 0.0 PO11 Drive 4 PO2 3DC3.0hex (15811.0dec) 2.0 PO12 Drive 4 PO3 3DC4.0hex (15812.0dec) 4.0 PO13 Drive 5 PO1 3DC5.0hex (15813.0dec) 6.0 PO14 Drive 5 PO2 3DC6.0hex (15814.0dec) 8.0 PO15 Drive 5 PO3 Tip podataka UINT Veličina u bajtovima 2 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom Index.Subindex Offset u PDO Naziv Raspoređivanje 3DC7.0hex (15815.0dec) 10.0 PO16 Drive 6 PO1 3DC8.0hex (15816.0dec) 12.0 PO17 Drive 6 PO2 3DC9.0hex (15817.0dec) 14.0 PO18 Drive 6 PO3 3DCA.0hex (15818.0dec) 16.0 PO19 Drive 7 PO1 3DCB.0hex (15819.0dec) 18.0 PO20 Drive 7 PO2 3DCC.0hex (15820.0dec) 18.0 PO21 Drive 7 PO3 3DCD.0hex (15821.0dec) 18.0 PO22 Drive 8 PO1 3DCE.0hex (15822.0dec) 18.0 PO23 Drive 8 PO2 3DCF.0hex (15823.0dec) 18.0 PO24 Drive 8 PO3 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Tip podataka UINT Veličina u bajtovima 2 35 5 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka (PDO 1) Drive 1 PI1...PI3 PI1 PI2 Drive 2 PI1...PI3 PI3 PI4 PI5 Drive 8 PI1...PI3 PI6 PI22 PI23 PI24 cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 10 PI) Communication 6810415883 Procesni ulazni podaci transportirani putem InputData1 fiksno su dodijeljeni prema sljedećoj tablici. Procesni ulazni podaci PI1 – PI3 mogu se preko parametriranja procesnih podataka u pretvaraču frekvencije MOVITRAC® B povezati s različitim procesnim podacima (statusne riječi, stvarne vrijednosti) (vidi uputu za uporabu "MOVITRAC® B"). 36 Index.Subindex Offset u PDO Naziv Raspoređivanje 3E1C.0hex (15900.0dec) 0.0 PI1 Drive 1 PI1 3E1D.0hex (15901.0dec) 2.0 PI2 Drive 1 PI2 3E1E.0hex (15902.0dec) 4.0 PI3 Drive 1 PI3 3E1F.0hex (15903.0dec) 6.0 PI4 Drive 2 PI1 3E20.0hex (15904.0dec) 8.0 PI5 Drive 2 PI2 3E21.0hex (15905.0dec) 10.0 PI6 Drive 2 PI3 3E22.0hex (15906.0dec) 12.0 PI7 Drive 3 PI1 3E23.0hex (15907.0dec) 14.0 PI8 Drive 3 PI2 3E24.0hex (15908.0dec) 16.0 PI9 Drive 3 PI3 3E25.0hex (15909.0dec) 18.0 PI10 Drive 4 PI1 3E26.0hex (15910.0dec) 20.0 PI11 Drive 4 PI2 3E27.0hex (15911.0dec) 22.0 PI12 Drive 4 PI3 3E28.0hex (15912.0dec) 24.0 PI13 Drive 5 PI1 3E29.0hex (15913.0dec) 26.0 PI14 Drive 5 PI2 3E2A.0hex (15914.0dec) 28.0 PI15 Drive 5 PI3 Tip podataka UINT Veličina u bajtovima 2 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom 5.3.4 Index.Subindex Offset u PDO Naziv Raspoređivanje Tip podataka Veličina u bajtovima 3E2B.0hex (15915.0dec) 30.0 PI16 Drive 6 PI1 UINT 2 3E2C.0hex (15916.0dec) 32.0 PI17 Drive 6 PI2 3E2D.0hex (15917.0dec) 34.0 PI18 Drive 6 PI3 3E2E.0hex (15918.0dec) 36.0 PI19 Drive 7 PI1 3E2F.0hex (15919.0dec) 38.0 PI20 Drive 7 PI2 3E30.0hex (15920.0dec) 40.0 PI21 Drive 7 PI3 3E31.0hex (15921.0dec) 42.0 PI22 Drive 8 PI1 3E32.0hex (15922.0dec) 44.0 PI23 Drive 8 PI2 3E33.0hex (15923.0dec) 46.0 PI24 Drive 8 PI3 Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada s pristupnikom (gateway) S funkcijom automatskom postavljanja (Auto-Setup) moguće je stavljanje u pogon sustava DFE24B kao pristupnika (gateway) bez računala. Ona se aktivira putem DIP-sklopke "AS" (Auto-Setup). NAPOMENA Uključivanje DIP-sklopke "AS" (Auto-Setup) aktivira jednokratno izvođenje funkcije. Nakon toga DIP-sklopka "AS" mora ostati uključena. S pomoću isključivanja i ponovnog uključivanja funkcija se može ponovno izvesti. U prvom koraku DFE24B na niskofrekvencijskoj sistemskoj sabirnici traži pogonske pretvarače i to pokazuje kratkim treperenjem LED diode H1 (sistemska pogreška). Kod pogonskih pretvarača za to moraju biti podešene različite adrese sistemskih sabirnica (P881). Preporučamo da se adrese dodjeljuju od adrese 1 u uzlaznom redoslijedu prema rasporedu pretvarača u rasklopnom ormaru. Za svaki pronađeni pogonski pretvarač se prikaz procesa na strani sabirnice polja proširuje za 3 riječi. Ako se ne pronađe pogonski pretvarač, LED dioda H1 ostaje uključena. Uzima se u obzir maksimalno 8 pogonskih pretvarača. Nakon pretrage sustav DFE24B ciklički izmjenjuje 3 riječi procesnih podataka sa svakim priključenim pogonskim pretvaračem. Sabirnica polja očitava procesne izlazne podatke, dijeli ih u blokove po tri i šalje. Pogonski pretvarači očitavaju procesne ulazne podatke, sastavljaju ih i prenose na master uređaj sabirnice polja. Vrijeme ciklusa SBus komunikacije iznosi 2 ms po sudioniku. Kod primjene s 8 pretvarača na sistemskoj sabirnici vrijeme ciklusa aktualizacije procesnih podataka iznosi 8 x 2 ms = 16 ms. NAPOMENA Ako promijenite raspored procesnih podataka pogonskih pretvarača priključenih na DFE24B, ponovno provedite automatsko postavljanje (Auto-Setup) jer DFE24B ove vrijednosti pohranjuje jednokratno prilikom automatskog postavljanja. Istovremeno se rasporedi procesnih podataka priključenih pogonskih pretvarača nakon automatskog postavljanja također više ne smiju dinamički mijenjati. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 37 Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Podešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61B 5.4 Podešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61B Za jednostavan rad sabirnice polja potrebne su sljedeće postavke. 6813340555 Za upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® B preko sustava EtherCAT®, pogonski pretvarač se prvo mora prebaciti na izvor upravljačkog signala (P101) i izvor zadane vrijednosti (P100) = FELDBUS. S postavkom na FELDBUS pogonski pretvarač parametrira se na preuzimanje zadane vrijednosti sa sustava EtherCAT®. Sada pogonski pretvarač MOVIDRIVE® B reagira na procesne izlazne podatke koje je poslao nadređeni automatizacijski uređaj. Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® B se nakon instalacije EtherCAT® opcijske kartice bez dodatnog podešavanja odmah može parametrirati preko sustava EtherCAT®. Tako se primjerice nakon uključivanja svi parametri mogu podesiti preko nadređenog automatizacijskog uređaja. Nadređeni upravljački sklop signalizirat će aktivaciju izvora upravljačkog signala i izvora zadane vrijednosti FELDBUS s bitom "režim rada sabirnice polja aktivan" u statusnoj riječi. Iz sigurnosno tehničkih razloga se pogonski pretvarač MOVIDRIVE® B za upravljanje preko sustava sabirnice polja mora dodatno deblokirati i sa strane stezaljki. Prema tome se stezaljke moraju tako spajati i programirati da se pretvarač deblokira preko ulaznih stezaljki. Najjednostavnija mogućnost deblokiranja pogonskog pretvarača sa strane stezaljki je primjerice spajanje ulazne stezaljke DIØØ (funkcija /BLOKADA REGULATORA) s +24-Vsignalom i programiranje ulaznih stezaljki DIØ1 – DIØ7 na opciju BEZ FUNKCIJE. Postupak za kompletno stavljanje u pogon pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® B s priključenim sustavom EtherCAT® opisano je u poglavljima "Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®" i "Funkcija Motion-Control preko sustava EtherCAT®". 38 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Projektiranje i stavljanje u pogon 5 Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B 5.5 Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B 3017475723 Za upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B preko sustava EtherCAT® parametri P100 izvor zadane vrijednosti i P101 izvor upravljačkog signala moraju biti podešeni na " SBus". Kada je podešena opcija SBus pretvarač frekvencije MOVITRAC® B parametrira se na preuzimanje zadane vrijednosti od sustava DFE24B. Sada pretvarač frekvencije MOVITRAC® B reagira na procesne izlazne podatke koje je poslao nadređeni automatizacijski uređaj. Kako bi se pretvarač frekvencije MOVITRAC® B zaustavio u slučaju smetnji u SBus komunikaciji nužno je podesiti da SBus1 vrijeme stanke (timeout) (P883) nije jednako 0 ms. SEW-EURODRIVE preporuča vrijednost u području 50 – 200 ms. Nadređeni upravljački sklop signalizirat će aktivaciju izvora upravljačkog signala i izvora zadane vrijednosti SBus s bitom "SBus režim rada aktivan" u statusnoj riječi. Iz sigurnosno tehničkih razloga se pretvarač frekvencije za upravljanje preko sustava sabirnice polja mora dodatno deblokirati i sa strane stezaljki. Prema tome se stezaljke moraju tako spajati i programirati da se pretvarač deblokira preko ulaznih stezaljki. Najjednostavnija mogućnost deblokiranja pretvarača frekvencije sa strane stezaljki je primjerice spajanje ulazne stezaljke DIØ1 (funkcija RECHTS/HALT) s +24-V-signalom i programiranje preostalih ulaznih stezaljki na opciju BEZ FUNKCIJE. NAPOMENA • Parametrirajte parametar P881 SBus adresa u ulaznom redoslijedu na vrijednosti 1 – 8. • SBus adresu 0 upotrebljava DFE24B pristupnik (gateway) i zbog toga se ne smije koristiti. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 39 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B 6 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® U ovom se poglavlju opisuju principi ponašanja pogonskog pretvarača na sustavu EtherCAT® prilikom upravljanja preko fiksno konfiguriranih objekata procesnih podataka (PDO) za komunikaciju sabirnice polja. 6.1 Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® B odvija se preko fiksno konfiguriranih PDO dugih 10 E/A-riječi. Ove riječi procesnih podataka se prilikom uporabe EtherCAT® master uređaja prikazuju direktno u prikazu procesa i tako se direktno mogu adresirati od strane upravljačkog programa. EtherCAT Master Ethernet Header Frame Header EtherCAT SEW Drive EtherCAT Data Header SEW Drive Drive 1 Drive 2 SEW Drive Drive 3 I/O ... FCS 3008266251 NAPOMENA Detaljnije informacije o upravljanju putem kanala procesnih podataka, pogotovo o kodiranju upravljačke i statusne riječi možete pronaći u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B". 6.1.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVIDRIVE® MDX61B Nakon što se datoteka SEW_DFE24B.xml kopira u TwinCAT podmapu "\IO\ EtherCAT®", u režimu rada "offline mode" možete uvrstiti sustav MOVIDRIVE® B preko opcije "uvrštavanje okvira" u EtherCAT® strukturu (vidi sljedeću sliku). 6813851275 40 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B U režimu rada "online mode" (to znači povezano s EtherCAT® fazom) s pomoću simbola "Pretraga uređaja" možete pretraživati EtherCAT® fazu nakon priključenog sustava MOVIDRIVE® (vidi sljedeću sliku). 6813854987 Za jednostavnu funkcionalnost sabirnice polja ne moraju se nužno odrediti NC osi za svaki pronađeni uređaj. Za najjednostavniji oblik prijenosa procesnih podataka potrebna su samo oba PDO InputData1 i OutputData1. Konfigurabilne PDO možete deaktivirati tako da uklonite oznake oba PDO (Input i Output) (vidi sljedeću sliku). 6813879051 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 41 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B Sada s SPS-programom možete povezati do 10 riječi procesnih podataka ili, kako je prikazano na sljedećoj slici, ručno opisati u svrhu testiranja. 6813902347 Prvo označite procesne izlazne podatke PO1. U sljedećem prozoru odaberite registarsku karticu "Online". Kliknite na gumb "Write". Doziva se prozor "Set Value Dialog". Ovdje unesite svoje podatke u polje "Dec" ili "Hex". Na isti način postupite s procesnim izlaznim podacima PO2. Raspored i skaliranje 10 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka podešava se u sustavu MOVIDRIVE® B u grupi parametara 87_ ili definira preko IPOSplus® programa ili aplikacijskog modula. Detaljne informacije o tome nalaze se u priručniku "MOVIDRIVE® MDX60B/61B Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja". 6.1.2 EtherCAT® stanka (timeout) (MOVIDRIVE® MDX61B) Ako se omete ili prekine prijenos podataka preko sustava EtherCAT®, u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B ističe vrijeme nadzora projektirano u master uređaju (standardna vrijednost 100 ms). LED dioda "ERR" ili DFE24B signalizira da se ne primaju novi korisni podaci. Istovremeno sustav MOVIDRIVE® MDX61B provodi reakciju na pogrešku odabranu putem P831 reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja. P819 stanka (timeout) sabirnice pokazuje vrijeme nadzora određeno od strane master uređaja tijekom pokretanja sustava EtherCAT®. Promjenu ovog vremena stanke (timeout) može provesti samo master uređaj. Promjene preko upravljačkog terminala ili sustava MOVITOOLS® se prikazuju, ali nisu djelotvorne i prepisuju se prilikom sljedećeg pokretanja. 6.1.3 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja (MOVIDRIVE® MDX61B) S P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja parametrira se reakcija na pogrešku koja se aktivira preko nadzora stanke (timeout) sabirnice. Ovdje parametrirana postavka trebala bi odgovarati projektiranju master sustava. 42 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway) 6.2 Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway) Upravljanje pretvaračem frekvencije priključenim na pristupnik (gateway) odvija se putem kanala procesnih podataka koji je po pretvaraču dug 3 E/A-riječi. Ove riječi procesnih podataka se prilikom uporabe EtherCAT® master uređaja prikazuju direktno u prikazu procesa i tako se direktno mogu adresirati od strane upravljačkog programa. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Data Header EtherCAT Master Drive ... FCS DFE 24B RUN acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 24 PO) cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 24 PI) Communication AS F1 0 1 EtherCAT X31 OUT X30 IN EtherCAT ERR MOVITRAC® B Unit = SBus-Address: 1 EURODRIVE 2 EURODRIVE 3 EURODRIVE 4 EURODRIVE 5 EURODRIVE 6 EURODRIVE 7 EURODRIVE 8 EURODRIVE 6800525835 PO = procesni izlazni podaci / PI = procesni ulazni podaci 24 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka u PDO pristupnik (gateway) kako slijedi prosljeđuje na do 8 pretvarača priključeni preko sistemske sabirnice: • Riječ 1, 2 i 3 na pretvaraču s najnižom SBus adresom (npr. 1) • Riječ 4, 5 i 6 na pretvaraču sa sljedećom većom SBus adresom (npr. 2) • .... Ako je na pristupnik (gateway) priključeno manje od 8 pretvarača frekvencije, gore navedene riječi u PDO nemaju značenje i ne prosljeđuju se niti na jedan uređaj. NAPOMENA Detaljnije informacije o upravljanju putem kanala procesnih podataka, pogotovo o kodiranju upravljačke i statusne riječi možete pronaći u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B". Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 43 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway) 6.2.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVITRAC® B Nakon što se datoteka SEW_DFE24B.xml kopira u TwinCAT podmapu "\IO\ EtherCAT®", u režimu rada "offline mode" možete uvrstiti DFE24B pristupnik (gateway) preko opcije "uvrštavanje okvira" u EtherCAT® strukturu (vidi sljedeću sliku). 6814344715 U režimu rada "online mode" (to znači povezano s EtherCAT® fazom) s pomoću simbola "Pretraga uređaja" možete pretraživati EtherCAT® fazu nakon priključenih uređaja MOVITRAC® (vidi sljedeću sliku). 3018087563 Manje je smisleno definirati NC os za pronađeni DFE24B pristupnik (gateway). Morala bi se definirati po jedna os za svaki sustav MOVITRAC® B priključen na DFE24B pristupnik (gateway). Za jednostavnu funkcionalnost sabirnice polja ne moraju se nužno odrediti NC osi za svaki pronađeni uređaj. 44 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway) Prve tri riječi procesnih podataka izmjenjuje se s prvim sustavom MOVITRAC® B priključenim na DFE24B pristupnik (gateway), mogu se povezati sa SPS programom ili ručno opisati za testiranje (vidi sljedeću sliku). 6814362123 Prvo označite procesne izlazne podatke PO1. U sljedećem prozoru odaberite registarsku karticu "Online". Kliknite na gumb "Write". Doziva se prozor "Set Value Dialog". Ovdje unesite svoje podatke u polje "Dec" ili "Hex". Na isti način postupite s procesnim izlaznim podacima PO2. Raspored i skaliranje 3 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka podešava se u sustavu MOVITRAC® B u grupi parametara 87_ ili definira preko IPOSplus® programa. Dodatne informacije o tome nalaze se u priručniku sustava "MOVITRAC® B" i u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B". 6.2.2 SBus stanka (timeout) Kada DFE24B više ne može adresirati jednog ili više pogonskih pretvarača, pristupnik (gateway) na statusnoj riječi 1 pripadajućeg pretvarača uključuje kod pogreške F111 sistemska pogreška. Svijetli LED dioda H1 (sistemska pogreška). Pogreška se prikazuje i preko dijagnostičkog sučelja X24. Kako bi se pretvarač zaustavio, potrebno je podesiti SBus vrijeme stanke (timeout) (P883) sistemske pogreške sustava MOVITRAC® B tako da ne bude 0. Reakcija na stanku (timeout) podešava se preko parametra P836. 6.2.3 Pogreške na uređaju Pristupnici (gateway) prilikom samoprovjere prepoznaju niz pogrešaka i nakon toga se blokiraju. Precizne reakcije na pogreške i mjere njihovog uklanjanja nalaze se na listi pogrešaka. Pogreška prilikom samoprovjere uzrokuje da se na procesnim ulaznim podacima sabirnice polja kod statusnih riječi 1 svih pretvarača uključuje pogreška F111 sistemska pogreška. LED dioda "H1" (sistemska pogreška) na DFE24B tada ravnomjerno treperi. Precizan kod pogreške prikazuje se u statusu pristupnika (gateways) sa sustavom MOVITOOLS® MotionStudio preko dijagnostičkog sučelja X24. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 45 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Parametriranje preko sustava EtherCAT® 6.2.4 Stanka (timeout) sabirnice polja sustava DFE24B u režimu rada s pristupnikom (gateway) Preko parametra P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja možete podesiti način na koji se pristupnik (gateway) treba ponašati u slučaju stanke (timeout) EtherCAT® komunikacije. 6.3 P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja Opis BEZ REAKCIJE Pogoni na niskofrekvencijskoj sistemskoj sabirnici nastavljaju rad sa zadnjom zadanom vrijednosti. U slučaju prekinute EtherCAT® komunikacije ovim se pogonima ne može upravljati. PA_DATA = 0 Kada se prepozna EtherCAT® stanka (timeout) kod svih se pogona koji imaju konfiguraciju procesnih podataka s upravljačkom riječi 1 ili upravljačkom riječi 2 aktivira brzo zaustavljanje. U tu svrhu pristupnik (gateway) postavlja bite 0 – 2 upravljačke riječi na vrijednost 0. Pogoni se zaustavljaju rampom za brzo zaustavljanje. Parametriranje preko sustava EtherCAT® Pristup pogonskim parametrima se kod sustava EtherCAT® odvija preko SDO usluga READ i WRITE uobičajenih u CoE (CAN application protocol over EtherCAT®). NAPOMENA 6.3.1 • Parametriranje pretvarača preko EtherCAT® kanala parametara može se upotrijebiti samo kod sustava MOVIDRIVE® MDX61B i parametara DFE24B pristupnika (gateway). • EtherCAT® kanal parametara SDO trenutno ne nudi mogućnost podatkovnog pristupa parametrima pretvarača instaliranih ispod pristupnika (gateway) na sistemskoj sabirnici. • Preko VoE usluga (Vendor specific over EtherCAT®) sustav MOVITOOLS® MotionStudio može pristupiti i sustavu MOVITRAC® B priključenom na pristupnik (gateway) preko sistemske sabirnice (vidi poglavlje "Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®"). SDO usluge READ i WRITE Korisničko sučelje se prikazuje različito ovisno o EtherCAT® master uređaju ili okruženju za projektiranje. Za provođenje SDO komanda uvijek su potrebne sljedeće veličine. SDO-READ Opis Slave adresa (16 bit) EtherCAT® adresa pretvarača s kojeg treba očitavati. Indeks (16 bit) Podindeks (8 Bit) Adresa u Object Dictionary s koje treba očitavati. Podatci Duljina podataka Struktura za pohranjivanje primljenih datoteka i njihovih duljina. SDO-WRITE Opis Slave adresa (16 bit) EtherCAT® adresa pretvarača na koji treba upisati podatke. Indeks (16 bit) Podindeks (8 Bit) Adresa u Object Dictionary koju treba upisati. Podatci Duljina podataka Struktura u koju su pohranjeni podaci koje treba upisivati. Kod SDO usluga READ i WRITE mogu biti potrebne i sljedeće zastavice (flags) i parametri: 46 • za aktiviranje funkcije • za dojavu rada sustava ili dojavu pogreške Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® Parametriranje preko sustava EtherCAT® 6.3.2 • za nadzor stanke (timeout) • za dojavu pogrešaka prilikom izvedbe 6 Primjer očitavanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava EtherCAT® Za očitavanje parametra na raspolaganju stoji funkcija SDO-READ. Za to je potreban indeks parametra koji treba očitati. Prikaz indeksa parametra možete aktivirati u parametarskom stablu preko opcije Tooltip. Za implementaciju u sustav TwinCAT potreban je funkcijski element FB_EcCoESdoRead. Taj funkcijski element možete pronaći u biblioteci TcEtherCAT.lib. Navedeni funkcijski element možete integrirati u dva koraka. 1. Određivanje instance funkcijskog elementa FB_EcCoESdoRead 2. Ulazi funkcijskog elementa raspoređeni su na sljedeći način: – sNetID: Lozinka Net-ID EtherCAT® master uređaja – nSlaveAddr: EtherCAT® adresa SEW uređaja iz kojeg treba očitati podatke. – nIndex: Indeks parametra koji treba očitati. – nSubIndex: Podindeks parametra koji treba očitati. – pDstBuf: Pokazivač na podatkovno područje u koje treba pohraniti očitane parametre. – cbBufLen: Maksimalna veličina spremnika za parametre koje treba očitati u bajtima. – bExecute: Pozitivna strana pokreće postupak očitavanja. – tTimeout: Vrijeme stanke (timeout) funkcijskog elementa. Izlazne zastavice bBusy i bError signaliziraju stanje usluge nErrId odnosno broj pogreške kada je zastavica postavljena bError. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 47 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Parametriranje preko sustava EtherCAT® Integracija funkcijskog elementa u sustavu TwinCAT odvija se na sljedeći način: 3018638731 SEW parametri uvijek imaju duljinu podataka od 4 bajta (1 DWord). Skaliranje i precizan opis nalazi se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B". U gore prikazanom primjeru očitao se međukružni napon (indeks 8325, podindeks 0). Prima se npr. broj 639000 koji prema profilu uređaja sabirnice polja odgovara naponu od 639 V. 6.3.3 Primjer upisivanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava EtherCAT® Za upisivanje parametra na raspolaganju stoji funkcija SDO-WRITE. Za to je potreban indeks parametra koji treba upisati. Prikaz indeksa parametra možete aktivirati u programu SHELL ili u parametarskom stablu preko kombinacije tipaka [STRG + F1]. Za implementaciju u sustav TwinCAT potreban je funkcijski element FB_EcCoESdoWrite. Taj funkcijski element možete pronaći u biblioteci TcEtherCAT.lib. Navedeni funkcijski element možete integrirati u dva koraka. 1. Određivanje instance funkcijskog elementa FB_EcCoESdoWrite 2. Ulazi funkcijskog elementa raspoređeni su na sljedeći način: – sNetID: Lozinka Net-ID EtherCAT® master uređaja. – nSlaveAddr: EtherCAT® adresa SEW uređaja iz kojeg treba upisati podatke. – nIndex: Indeks parametra koji treba upisati. – nSubIndex: Podindeks parametra koji treba upisati. 48 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Parametriranje preko sustava EtherCAT® – pDstBuf: Pokazivač na podatkovno područje u kojem se nalaze podaci za upisivanje. – cbBufLen: Broj podataka koje treba poslati u bajtima. – bExecute: Pozitivna strana pokreće postupak upisivanja. – tTimeout: Vrijeme stanke (timeout) funkcijskog elementa. Izlazne zastavice bBusy i bError signaliziraju stanje usluge nErrId odnosno broj pogreške kada je zastavica postavljena bError Integracija funkcijskog elementa u sustavu TwinCAT odvija se na sljedeći način: 3018642187 SEW parametri uvijek imaju duljinu podataka od 4 bajta (1 DWord). Skaliranje i precizan opis nalazi se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B". U gore prikazanom primjeru interna je zadana vrijednost n11 (indeks 8489, podindeks 0) na broj okretaja od 100 min–1. Prema priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B" željeni se broj okretaja u tu svrhu mora pomnožiti s faktorom 1000. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 49 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® 6 Povratni kodovi parametriranja 6.4 Povratni kodovi parametriranja 6.4.1 Elementi Kod pogrešnog parametriranja pogonski pretvarač vraća različite povratne kodove na master uređaj koji se parametrira, a koji daju detaljnu obavijest o uzroku pogreške. Generalno su ovi povratni kodovi strukturirano ugrađeni u sljedeće elemente. 6.4.2 • Klasa pogreške • Kod pogreške • Dodatni kod Klasa pogreške S elementom klasa pogreške (1 bajt) preciznije se klasificira vrsta pogreške. 6.4.3 Class (hex) Oznaka Značenje 1 vfd-state Statusna pogreška virtualnog uređaja polja 2 application-reference Pogreška u aplikacijskom programu 3 definition Definicijska pogreška 4 resource Resursna pogreška 5 service Pogreška prilikom izvedbe usluge 6 access Pogreška pristupa 7 ov Pogreška u objektnoj mapi 8 other Ostale pogreške Kod pogreške Element kod pogreške (1 bajt) omogućava precizniju klasifikaciju uzroka pogreške unutar elementa klasa pogreške. Za klasu pogreške 8 = ostale pogreške definiran je samo kod pogreške = 0 (drugi kod pogreške). Detaljnija klasifikacija se u ovom slučaju odvija u elementu dodatni kod. 6.4.4 Dodatni kod Dodatni kod (2 bajta) sadrži detaljniji opis pogreške. 50 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® Povratni kodovi parametriranja 6.4.5 6 Popis implementiranih kodova pogrešaka za SDO usluge Kod pogreške Klasa pogreške Kod pogreške Dodatni kod Oznaka Opis 0x00000000 0 0 0 NO_ERROR Bez pogreške. 0x05030000 5 3 0 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Pogreška u opciji Togglebit pri segmentiranom transferu. 0x05040000 5 4 0 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Stanka (timeout) prilikom izvedbe usluge. 0x05040001 5 4 1 COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN Nepoznata SDO usluga. 0x05040005 5 4 5 OUT_OF_MEMORY Prekoračenje kapaciteta spremnika kod provedbe SDO usluge. 0x06010000 6 1 0 UNSUPPORTED_ACCESS Nedozvoljeni pristup indeksu. 0x06010001 6 1 1 WRITE_ONLY_ENTRY Indeks se može samo upisivati, a ne očitavati. 0x06010002 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY Indeks se može samo očitavati, a ne upisivati; aktivna je blokada parametara. 0x06020000 6 2 0 OBJECT_NOT_EXISTING Objekt ne postoji, pogrešan indeks. Opcijska kartica za ovaj indeks ne postoji. 0x06040041 6 4 41 OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED Indeks se ne smije mapirati u PDO. 0x06040042 6 4 42 MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Broj mapiranih objekata prevelik je za PDO. 0x06040043 6 4 43 PARAM_IS_INCOMPATIBLE Format podataka nije kompatibilan za indeks. 0x06040047 6 4 47 INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY Interna pogreška uređaja. 0x06060000 6 6 0 HARDWARE ERROR Interna pogreška uređaja. 0x06070010 6 7 10 PARAM_LENGTH_ERROR Format podataka za indeks pogrešne je veličine. 0x06070012 6 7 12 PARAM_LENGTH_TOO_LONG Format podataka za indeks je prevelik. 0x06070013 6 7 13 PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Format podataka za indeks je premalen. 0x06090011 6 9 11 SUBINDEX_NOT_EXISTING Podindeks nije implementiran. 0x06090030 6 9 30 VALUE_EXCEEDED Nevažeća vrijednost. 0x06090031 6 9 31 VALUE_TOO_GREAT Prevelika vrijednost 0x06090032 6 9 32 VALUE_TOO_SMALL Premala vrijednost 0x06090036 6 9 36 MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE Gornja granica vrijednosti manja je od donje 0x08000000 8 0 0 GENERAL_ERROR Općenita pogreška 0x08000020 8 0 20 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Greška kod pristupa podacima 0x08000021 8 0 21 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL Pogreška kod pristupa podacima zbog lokalnog upravljačkog sklopa. 0x08000022 8 0 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ IN_THIS_STATE Pogreška kod pristupa podacima zbog stanja uređaja. 0x08000023 8 0 23 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT Nije prisutan Object dictionary. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 51 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio 7 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® Uporaba engineering softvera MOVITOOLS® MotionStudio detaljno se opisuje u priručniku "MOVITRAC® B Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja" kao i u priručniku sustava MOVITRAC® B. U ovom poglavlju detaljno se prikazuju specifičnosti komunikacije preko sustava EtherCAT®. 7.1 Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio 7.1.1 Zadaci Softverski paket vam nudi prohodnost kod izvođenja slijedećih zadataka: 7.1.2 Pregled • Uspostava komunikacije prema uređajima • Izvođenje funkcija s uređajima Princip djelovanja Sljedeći prikaz pokazuje princip djelovanja softverskog paketa MOVITOOLS® MotionStudio. Treba uzeti u obzir da ovaj prikaz pokazuje samo logične komunikacijske odnose, a ne hardverske veze. Upravljanje sustavom Razina sustava SPS Upravljanje pravljanje sustavom Razina azina sustava Funkcije [1] Alati Parametriranje SEW-komunikacijski server SBus Serijsko Profibus S7-MPI Ethernet Stavljanje u pogon [2] Vizualizacija i dijag. [3] Programiranje [4] Upravljanje uređajem Razina polja Ugrađenica Ugrađenica Ugrađenica Uređaji Pogoni 1194152459 [1] Komunikacijski kanal sa sabirnicom polja ili Industrial Ethernet [2] Softverski paket MOVITOOLS® MotionStudio s integriranim SEW komunikacijskim serverom [3] Komunikacija između sudionika na sabirnici polja ili Industrial Ethernet [4] Komunikacijski kanal preko pretvarača sučelja prema SBus (CAN) ili serijski 52 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio Engineering preko pretvarača sučelja Ako vaši uređaji kao komunikacijsku opciju podržavaju "SBus" ili "serijski", za Engineering možete upotrijebiti prikladan pretvarač sučelja. Pretvarač sučelja je dodatni hardver kojeg možete nabaviti preko tvrtke SEW-EURODRIVE. Time povezujete svoje Engineering-računalo s odgovarajućom komunikacijskom opcijom uređaja. Vrsta potrebnog pretvarača sučelja ovisi o komunikacijskim opcijama određenog uređaja. Uspostava komunikacije prema uređajima Za uspostavu komunikacije prema uređajima je u softverskom MOVITOOLS® MotionStudio integriran i SEW komunikacijski server. paketu Sa SEW komunikacijskim serverom podešavate komunikacijske kanale. Kada se jednom podese, uređaji komuniciraju s pomoću svojim komunikacijskih opcija preko tih komunikacijskih kanala. Možete istovremeno raditi s maksimalno 4 komunikacijska kanala. MOVITOOLS® MotionStudio podržava slijedeće vrste komunikacijskih kanala: • Serijski (RS485) preko pretvarača sučelja • Sistemska sabirnica (SBus) preko pretvarača sučelja • Ethernet • EtherCAT® • Sabirnica polja (PROFIBUS DP/DP-V1) • Tool Calling Interface Ovisno o uređaju i njegovim komunikacijskim opcijama na raspolaganju vam je izbor komunikacijskih kanala. Izvođenje funkcija s uređajima Softverski paket vam nudi prohodnost kod izvođenja slijedećih funkcija: • Parametriranje (na primjer u parametarskom stablu uređaja) • Stavljanje u pogon • Vizualizacija i dijagnoza • Programiranje Za izvođenje funkcija s uređajima su u softverskom paketu MOVITOOLS® MotionStudio integrirane slijedeće osnovne komponente: • MotionStudio • MOVITOOLS® MOVITOOLS® MotionStudio za svaki tip uređaja i njegove funkcije nudi odgovarajuće alate. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 53 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Prvi koraci 7.2 Prvi koraci 7.2.1 Pokretanje softvera i kreiranje projekata Za pokretanje MOVITOOLS® MotionStudio i za kreiranje projekta, postupajte na slijedeći način: 1. Pokrenite MOVITOOLS® MotionStudio iz start izbornika Windows-a pod slijedećom točkom izbornika: [Start] / [Programs] / [SEW] / [MOVITOOLS MotionStudio] / [MOVITOOLS MotionStudio] 2. Kreirajte projekt s nazivom i mjestom za pohranu. 7.2.2 Uspostava komunikacije i skeniranje mreže Za uspostavljanje komunikacije s MOVITOOLS® MotionStudio i za skeniranje vaše mreže, postupajte na slijedeći način: 1. Uspostavite komunikacijski kanal, kako biste mogli komunicirati s vašim uređajima. Detaljne informacije na koji način možete konfigurirati komunikacijski kanal i o odgovarajućoj vrsti komunikacije pronaći ćete u odlomku "Komunikacija preko...". 2. Skenirajte svoju mrežu (skeniranje uređaja). Za to pritisnite gumb [Start network scan] (pokreni sken mreže) [1] na alatnoj traci. [1] 9007200387461515 54 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Prvi koraci 7.2.3 Konfiguracija uređaja Za konfiguraciju uređaja treba postupiti na sljedeći način: 1. Označite uređaj (u pravilu energetski dio [1]) u mrežnom pogledu. 2. Desnom tipkom miša otvorite kontekstni izbornik za prikaz alata za konfiguraciju uređaja. [1] 2446350859 U primjeru se kontekstni izbornik prikazuje s alatima za MOVIFIT® uređaj. Modus povezivanja je "Online", a uređaj se skenira u mrežnom pogledu. 3. Odaberite alat (primjerice "Parameter tree" (parametarsko stablo)) za konfiguraciju uređaja. 2446355211 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 55 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Modus povezivanja 7.3 Modus povezivanja 7.3.1 Pregled MOVITOOLS® MotionStudio razlikuje moduse povezivanja "Online" i "Offline". Modus povezivanja određujete sami. Ovisno o odabranom modusu povezivanja nude vam se offline alati ili online alati specifično za uređaj. Sljedeći prikaz opisuje obje vrste alata: HDD [2] [3] RA M [1] Offline alati Online alati [4] 9007200497934219 [1] [2] [3] [4] 56 Tvrdi disk Engineering-računala Tvrdi disk Engineering-računala Engineering-računalo Uređaj Alati Opis Offline alati Izmjene s offline alatima prvo utječu na "SAMO" na radnoj memoriji [2]. • Pohranite svoj projekt kako bi se osigurale izmjene na tvrdom disku [1] vašeg Engineering-računala [3]. • Ako želite prenijeti izmjene na svoj uređaj [4], provedite funkciju "preuzimanje (računalo->uređaj)". Online alati Izmjene s online alatima prvo utječu na "SAMO" na uređaju [4]. • Ako želite prenijeti izmjene u svoju radnu memoriju [2] provedite funkciju "učitavanje (računalo->uređaj)". • Pohranite svoj projekt kako bi se osigurale izmjene na tvrdom disku [1] vašeg Engineering-računala [3]. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Modus povezivanja NAPOMENA 7.3.2 • Modus povezivanja "online" NIJE povratna poruka da ste se upravo povezali s uređajem ili da je uređaj spreman za komunikaciju. Ako trebate ovu povratnu poruku, uzmite u obzir odlomak "Podešavanje cikličkog testa dostupnosti" u online pomoći (ili u priručniku) sustava MOVITOOLS® MotionStudio. • Naredbe za upravljanje projektom (primjerice "preuzimanje", "učitavanje" itd.), online status uređaja kao i "skeniranje uređaja", rade neovisno o podešenom modusu povezivanja. • MOVITOOLS® MotionStudio pokreće se u modusu povezivanja koji ste podesili prije zatvaranja. Podešavanje modusa povezivanja (online ili offline) Podešavanje modusa povezivanje odvija se na sljedeći način: 1. Odaberite modus povezivanja: • "prebacivanje na online modus" [1], za funkcije (online alate) koje trebaju djelovati direktno na uređaj. • "prebacivanje na offline modus" [2], za funkcije (offline alate) koje trebaju djelovati na vaš projekt. [1] [2] 9007200389198219 [1] Simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) [2] Simbol "Switch to offline mode" (prebacivanje na offline modus) 2. Označite čvorište uređaja 3. Desnom tipkom miša otvorite kontekstni izbornik za prikaz alata za konfiguraciju uređaja. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 57 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Komunikacija preko sustava EtherCAT® 7.4 Komunikacija preko sustava EtherCAT® 7.4.1 Pregled EtherCAT® korisniku osim cikličkih procesnih podataka stavlja na raspolaganje acikličke parametarske usluge. Ova aciklička razmjena podataka odvija se preko mailbox pristupnika (gateway) EtherCAT® master uređaja. Preko mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju uvrštavaju se parametarske usluge sustava MOVITOOLS® MotionStudio u EtherCAT® telegrame. Povratne poruke pogona prenose se s EtherCAT® slave uređaja istim putem u mailbox pristupnik (gateway) i dalje na sustav MOVITOOLS® MotionStudio. Za instalaciju mailbox pristupnika (gateway) i sustava MOVITOOLS® MotionStudio razlikuju se sljedeći slučajevi: • Slučaj 1: Instalacija na istom uređaju (→ str. 59) – EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® MotionStudio rade na istom uređaju. Zato nije potreban dodatni hardver. • Slučaj 2: Instalacija na različite uređaje (bez SEW upravljačkog sklopa) (→ str. 60) – EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® MotionStudio rade na različitim uređajima. Ovaj slučaj nastupa kada na raspolaganju nema prikladnog operativnog sustava (baziranog na sustavu Windows) ili ako sustav MOVITOOLS® MotionStudio treba raditi na drugom računalu. EtherCAT® master uređaj treba drugo Ethernet sučelje povezano s Engineering-računalom na kojem radi sustav MOVITOOLS® MotionStudio. • Slučaj 3: Instalacija na različite uređaje (sa SEW upravljačkim sklopom kao EtherCAT® master uređajem) – Mrežna topologija je identična kao u slučaju 2. Kada upotrebljavate SEW upravljački sklop, u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio trebate samo podesiti Engineeering-pristup za njega. Rutiranje preko mailbox pristupnika (gateway) i EtherCAT® komunikacije prema niskofrekvencijskim pogonima odvija se automatski. Kao Engineering-pristup SEW upravljačkom sklopu na raspolaganju vam stoje PROFIBUS ili Ethernet (SMLP, ne EtherCAT®). Detalji o tome nalaze se u dokumentaciji o SEW upravljačkim sklopovima. NAPOMENA EtherCAT® sučelja koja nisu raspoređena na EtherCAT® slave uređaju ne smiju se upotrijebiti za Engineering. • 58 Za Engineering upotrijebite isključivo za to namijenjeno sučelje na EtherCAT® master uređaju. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Komunikacija preko sustava EtherCAT® Slučaj 1: Instalacija na istom uređaju Na prikazu se vidi 1. slučaj: EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® MotionStudio instalirani su na istom uređaju. [2] [1] [3] MBX [4] EtherCAT EtherCAT EURODRIVE [5] EURODRIVE 3266486283 [1] Monitor [2] Računalo s EtherCAT® master uređajem uklj. integrirani mailbox pristupnik (gateway) (MBX) i sustav MOVITOOLS® MotionStudio [3] Interno IP rutiranje [4] EtherCAT® sučelje [5] Uređaji (primjer) s EtherCAT® sučeljima Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 59 7 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® Komunikacija preko sustava EtherCAT® Slučaj 2: Instalacija na različite uređaje Na prikazu se vidi 2. slučaj: EtherCAT® master uređaj i Engineering-PC računalo sa sustavom MOVITOOLS® MotionStudio instalirani su na različitim uređajima. [2] [3] [4] [5] [6] [1] MBX EtherCAT EtherCAT EURODRIVE [7] EURODRIVE 3266490251 [1] Računalo s Ethernet sučeljem i sustavom MOVITOOLS® MotionStudio [2] Ethernet mreža [3] Engineering-sučelje EtherCAT® master uređaja [4] Interno IP rutiranje [5] EtherCAT® master uređaj (primjerice TwinCAT sustav) s integriranim mailbox pristupnikom (gateway) (MBX) [6] EtherCAT® sučelje [7] Uređaji (primjer) s EtherCAT® sučeljima 60 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Komunikacija preko sustava EtherCAT® 7.4.2 Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju • Aktivirajte VoE/EoE podršku EtherCAT® upravljačkog sklopa. • Aktivirajte vezu s TCP/IP-stack i IP rutiranje. • Odredite IP adresu EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway). U pravilu IP adresu dodjeljuje Engineering alat (primjerice TwinCAT) i ne bi se trebala mijenjati. U programu TwinCAT tvrtke Beckhoff navedene postavke izgledaju ovako: 3267403275 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 61 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Komunikacija preko sustava EtherCAT® 7.4.3 Podešavanje mreže na Engineering-računalu Kada sustav MOVITOOLS® MotionStudio i EtherCAT® master uređaj rade na istom računalu, ne treba provoditi nikakva daljnja podešavanja mreže. Ako je EtherCAT® master uređaj priključen na Ethernet mrežu preko Engineering-sučelja, računala u istoj podmreži s pomoću sustava MOVITOOLS® MotionStudio mogu pristupiti SEW pogonima na sustavu EtherCAT®. U tu se svrhu telegrami s Engineeringračunala preko Ethernet sučelja EtherCAT® master uređaja vode u mailbox pristupnik (gateway) (tzv. rutiranje). Načelno na raspolaganju stoje dvije varijante rutiranja: 1. Varijanta: putem definiranja statične rute. U ovoj se varijanti u tablicu rutiranja Engineering-računala dodaje unos koji vodi Engineering podatke preko EtherCAT® master uređaja do mailbox pristupnika (gateway). Naredba za određivanje statičke rute u DOS-Box-u glasi: route –p add [Cilj] MASK [Mrežna maska] [Gateway] [3] [2] [1] 9007202522149259 [Cilj]: odgovara IP adresi EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju [Mrežna maska]: u pravilu se podešava na 255.255.255.255 (host rutiranje) [Gateway]: odgovara IP adresi EtherCAT® master uređaja (Engineering-sučelje) u Ethernet mreži [1] [2] [3] 2. Varijanta: Pristup mailbox pristupniku (gateway) utvrđivanjem standardnog pristupnika (gateway) na Engineering-računalu. U ovoj varijanti se kao standardni pristupnik (gateway) navodi IP adresa EtherCAT® master uređaja. • • Na Engineering-računalu otvorite dijaloški okvir za podešavanje mrežnih karakteristika. U skladu s mrežom provedite sljedeće unose: Use the following IP address IP address Subnet mask Standard gateway 10 . 3 . 64 . 60 255 . 255 . 252 . 0 10 . 3 . 64 . 170 3267406603 IP address: Subnet mask: Standard gateway: 62 IP adresa Engineering-računala Podmrežna maska Engineering-računala IP adresa EtherCAT® master uređaja (Engineering-sučelje) u Ethernet mreži Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® Komunikacija preko sustava EtherCAT® 7.4.4 7 Provjera mrežnih postavki Neovisno o tome rade li MOVITOOLS® MotionStudio i EtherCAT® master uređaj na istom računalu ili se putem rutiranja pristupa EtherCAT® mailbox pristupniku (gateway), treba provjeriti mrežnu postavku. Kako biste s pomoću ping naredbe provjerili je li komunikacijski put prema EtherCAT® mailbox pristupniku (gateway) ispravno podešen, postupite na sljedeći način: • Na vlastitom Engineering-računalu otvorite prozor za zahtjev za unos u koji se unosi DOS naredba. • Unesite "Ping" i IP adresu EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway). Za opisanu mrežnu postavku (kao primjer) cjelokupni redak s naredbom glasi: Ping 169.254.61.254 • Ako se ne odgovori na ping naredbu, ponovite korake oba prethodna odlomka: – Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju (→ str. 61) – Podešavanje mreže na Engineering-računalu (→ str. 62) NAPOMENA Postavke EtherCAT® mastera se ne preuzimaju • Ako se postavke EtherCAT® master uređaja ne preuzimaju, provedite "reboot". Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 63 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Komunikacija preko sustava EtherCAT® 7.4.5 Komunikacijske postavke u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio Konfiguracija komunikacijskog kanala sa sustavom EtherCAT® Za konfiguraciju komunikacijskog kanala za EtherCAT® postupite na sljedeći način: 1. Kliknite na simbol "Configure communication plugs" (konfiguracija komunikacijskih priključaka) [1] na alatnoj traci. [1] 9007200388082827 [1] Simbol "Configure communication plugs" (konfiguracija komunikacijskih priključaka) Kao rezultat otvara se prozor "Configure communication connections" (konfiguracija komunikacijskih priključaka). [2] [3] [1] 18014399653863307 [1] [2] [3] Izborna lista "Type of communication" (vrsta komunikacije) Kontrolno polje "Activate" (aktivirati) Gumb [Edit] (uredi) 2. S izborne liste [1] odaberite vrstu komunikacije "Ethernet". U danom primjeru je 1. komunikacijski kanal aktiviran s vrstom komunikacije "Ethernet" [2]. 3. Kliknite gumb [Edit] (uredi) [3] u desnom dijelu prozora. Kao rezultat prikazuju se postavke vrste komunikacije "Ethernet". 4. Podesite komunikacijske parametre. Postupite kako je opisano u sljedećem odlomku "Podešavanje komunikacijskih parametara za EtherCAT®". Podešavanje komunikacijskih parametara za EtherCAT® Za podešavanje komunikacijskih parametara za komunikaciju preko sustava EtherCAT® postupite na sljedeći način: 1. Uspostavite EtherCAT® protokol. U tu svrhu odaberite registarsku karticu "EtherCAT® postavke" 2. Aktivirajte kontrolno polje "Aktivirati EtherCAT®" 3. Po potrebi izmijenite zadane komunikacijske parametre. Pri tome uzmite u obzir detaljan opis komunikacijskih parametara za EtherCAT®. 64 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Komunikacija preko sustava EtherCAT® 4. Za dodavanje IP adrese kliknite na simbol [Add IP address] (dodaj IP adresu) [2]. [1] [2] [3] 18014399831358731 [1] [2] [3] Kontrolno polje "Activate access without master" (aktiviraj pristup bez master uređaja) Napomena: Aktivirati samo kada nema drugog master uređaja. Simbol [Add IP address] (dodaj IP adresu) Polje za unos "IP address" (IP adresa) Ako nema EtherCAT® master uređaja, u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio može se aktivirati master uređaj za parametriranje. 5. Unesite IP adresu mailbox pristupnika (gateway) (u EtherCAT® master uređaj) u polje za unos "IP adresa" [3] i kliknite na gumb [OK]. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 65 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Izvođenje funkcija s uređajima Komunikacijski parametri za EtherCAT® Sljedeća tablica opisuje komunikacijske parametre za EtherCAT®: Komunikacijski parametri Opis Napomena Stanka (timeout) Vrijeme čekanja u [ms] klijent računala na odgovor servera nakon upita. • • Područje skeniranja od: Početna adresa za EtherCAT® područje skeniranja Područje skeniranja do: Završna adresa za EtherCAT® područje skeniranja Kada ovdje unesete vrijednosti, možete ograničiti EtherCAT® područje skeniranja i tako skratiti trajanje skeniranja. IP adresa EtherCAT® master uređaja IP adresa mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju 7.5 Izvođenje funkcija s uređajima 7.5.1 Parametriranje uređaja Standardna postavka: 200 ms Po potrebi povećajte vrijednost ako usporavanje komunikacije uzrokuje smetnje. - Uređaji se parametriraju u parametarskom stablu. Ono prikazuje sve parametre uređaja grupirane u mape. S pomoću kontekstnog izbornika i alatne trake možete upravljati parametrima uređaja. Sljedeći koraci pokazuju kako se očitavaju ili mijenjaju parametri uređaja. 7.5.2 Očitavanje ili promjena parametara uređaja Za očitavanje i promjenu parametara uređaja postupajte na sljedeći način: 1. Prebacite se u željeni pogled (projektni pogled ili mrežni pogled) 2. Odaberite modus povezivanja: • Kliknite na simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) [1] ako želite očitati / mijenjati parametre direktno na uređaju. • Kliknite na simbol "Switch to offline mode" (prebacivanje na offline modus) [2] ako želite očitati / mijenjati parametre na projektu. [1] [2] 9007200389198219 [1] Simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) [2] Simbol "Switch to offline mode" (prebacivanje na offline modus) 3. Odaberite uređaj koji želite parametrirati. 4. Otvorite kontekstni izbornik te odaberite naredbu [Startup] (pokretanje) / [Parameter tree] (parametarsko stablo). Otvara se pogled "Parameter tree" (parametarsko stablo) u desnom dijelu ekrana. 66 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT® 7 Izvođenje funkcija s uređajima 5. Proširite pogled "Parameter tree" (parametarsko stablo) do željenog čvorišta. 947217163 6. Dva puta kliknite za prikaz određene grupe parametara uređaja. 7. Kada mijenjate numeričke vrijednosti u poljima za unos, potvrdite ih tipkom za unos. NAPOMENA • 7.5.3 Detaljnije informacije o parametrima uređaja nalaze se u listi parametara uz uređaj. Stavljanje uređaja u pogon (online) Za stavljanje uređaja u rad (Online), postupajte na slijedeći način: 1. Promijenite u mrežni pogled. 2. Kliknite na simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) [1] na alatnoj traci. [1] 9007200438771211 [1] Simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) 3. Odaberite uređaj koji želite pokrenuti. 4. Otvorite kontekstni izbornik te odaberite naredbu [Startup] / [Startup] Kao rezultat se otvara asistent za stavljanje u pogon. 5. Pratite upute asistenta za stavljanje u pogon te potom učitajte podatke za stavljanje u pogon u vaš uređaj. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 67 Motion-Control preko sustava EtherCAT® I 8 Uvod u sustav EtherCAT® 0 8 Motion-Control preko sustava EtherCAT® Ovo poglavlje sadrži informacije o funkcijama sustava EtherCAT® koje omogućavaju taktno sinkroni rad sustava MOVIDRIVE® B na EtherCAT® master uređaju potreban za Motion-Control aplikacije. 8.1 Uvod u sustav EtherCAT® Ovo poglavlje opisuje funkcije i pojmove koji se koriste za takt sinkroni rad SEW pogonskog pretvarača na sustavu EtherCAT®. Opsežne dodatne tehničke informacije o sustavu EtherCAT® možete dobiti u organizaciji korisnika sustava EtherCAT® npr. na adresi www.EtherCAT®.org i kod proizvođača EtherCAT® master sustava. Polazeći od kaskadne regulacije uobičajene u pogonskoj tehnici u nastavku se opisuju principijelni mehanizmi za Motion-Control aplikacije. [2] [1] xref vref xact vact [3] tref [4] M V [5] X [5] X [6] 6821660555 xref xact vref vact tref Pozicijska zadana vrijednost Pozicijska stvarna vrijednost Zadana vrijednost broja okretaja Stvarna vrijednost broja okretaja Zadana vrijednost okretnog momenta [1] [2] [3] [4] [5] [6] Regulator položaja Regulator broja okretaja Krajnji stupanj pretvarača Pokrenuti stroj (opterećenje) Davač (V = broj okretaja; X = položaj) Opcionalni linijski davač Polazi se od pozicijske zadane vrijednosti (xref). Zajedno s pozicijskom stvarnom vrijednosti (xact) regulator položaja [1] izračunava zadanu vrijednost broja okretaja (vref). Regulator broja okretaja [2] iz zadanog i stvarnog broja okretaja izračunava zadanu vrijednost okretnog momenta (tref) koji u motoru koji se napaja preko krajnjeg stupnja pretvarača [3] izazivaju okretni moment. Ovisno o protumomentu preko pokrenutog stroja [4] na motoru se podešava broj okretaja (mjerenje putem davača [5]). Ovisno o broju okretaja motora dolazi do promjene položaja koju zabilježava davač položaja [5] na motoru. Nakon toga se ovisno o primjeni mogu zatvoriti regulacijski krugovi za okretni moment, broj okretaja ili položaj u pretvaraču ili nadređenom upravljačkom sklopu. MOVIDRIVE® B može preuzeti sve regulacijske krugove uključujući regulaciju položaja. Na taj se način putanja za pozicioniranje može provesti samo predajom zadanog položaja pretvaraču (npr. aplikacijski modul "Pozicioniranje sabirnice"). Na upravljački sklop se šalje aktualni položaj i, kada je zadatak pozicioniranja izvršen, "dojava o završetku". 68 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Motion-Control preko sustava EtherCAT® I Uvod u sustav EtherCAT® 8 0 U Motion-Control aplikacijama se putanjom za pozicioniranje s ciljnim položajem i parametrima postupka poput brzine i vremena rampe upravlja u uređaju Motion-Controller – dakle u pravilu u nadređenom upravljačkom sklopu. Na pretvarač se tada iz izračunate putanje u vrlo kratkim vremenskim razmacima prenosi zadana brzina (vidi poglavlje "Režim rada Velocity") ili zadani položaj (vidi poglavlje "Režim rada Position"). Pretvarač tada podešava tu zadanu brzinu ili zadani položaj i dojavljuje aktualni položaj. Uređaj Motion-Controller sam zna kada je zadatak pozicioniranja izvršen. Kako nadređeni upravljački sklop ciklički prenosi zadane vrijednosti, u tom se upravljačkom sklopu izračunavaju i rampa ubrzanja i usporenja. Za to se ne koristi pogonski integrirana funkcija rampe. 8.1.1 Sinkroničnost takta Upravljački sklop za svaki regulacijski ciklus učitava pozicijsku stvarnu vrijednost i iz pozicijske razlike (dx) i vremenske razlike (dt) zadnjeg regulacijskog intervala izračunava aktualni broj okretaja (dx/dt) i po potrebi daljnje veličine poput ubrzanja, maha itd. Regulacijski vremenski odsječci upravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i interni obradni ciklus pretvarača i eventualno vanjskih davača pritom moraju biti međusobno sinkronizirani. Primjer Sljedeći bi primjer trebao jasno pokazati kako nastaju Alias-efekti kada upravljački sklop, sabirnica, pretvarač ili davač ne rade takt sinkrono (→ sljedeća slika). • Regulacijski vremenski odsječak upravljačkog sklopa: 5 ms • Takt sabirnice: 5 ms, sinkrono s upravljačkim sklopom • Vrijeme obrade u pretvaraču: 5 ms, nije sinkrono dtS [A] 1 2 3 4 5 [B] [C] dtG [A] [B] dx Upravljački interval dtS Ciklus sabirnice dx dx dx dx 6823481739 [C] dx Vremenske odsječak pretvarača ili davača dtG Pozicijska razlika (prevaljena dužina) Kako u ovom primjeru pretvarač ili davač i upravljački sklop nisu sinkronizirani, vremenski odsječci zbog neidealnih kvarcnih oscilatora u oba uređaja polako klize jedan prema drugome. To može uzrokovati skokove u prenesenoj pozicijskoj vrijednosti. Dok se u upravljačkim intervalim 1 do 3 izračunava samo neznatno neprecizna brzina (v = dx/dtS ≈ dx/dtG), u četvrtom upravljačkom intervalu prilikom izračunavanja brzine nastupa jasna greška (v = 2dx/dtS). Ovaj broj okretaja koji je krivo izračunat za ispitni interval uzrokuje jaku reakciju regulacijskih algoritama u upravljačkom sklopu i čak može aktivirati dojavu pogreške. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 69 I 8 Motion-Control preko sustava EtherCAT® Uvod u sustav EtherCAT® 0 Gore opisana problematika koja nastaje zbog diskretnog ispitivanja u različitim sustavima uobičajeno se kao smetnja pojavljuje samo u Motion-Control primjenama kada je vrijeme ciklusa upravljačkog sklopa malo ili se nalazi u istom redu veličina kao i interni obradni ciklus pretvarača i vanjskih davača. Sustav EtherCAT® je u načelu strukturiran tako da su ciklus sabirnice i upravljački ciklus sinkroni. NAPOMENA Mehanizmom Distributed Clock također se omogućava da se sinkronizira i interni obradni vremenski odsječak pretvarača. U sustavu MOVIDRIVE® B upravlja se sinkronizacijom vremenskih odsječaka i preuzimanjem podataka preko Dual-Port RAM opcije DFE24B. Režim rada Velocity [1] [3] [2] Xref vref Xact vact [A] tref [4] M V [5] X [5] X [6] [C] [B] xref xact vref vact tref 6823492875 Pozicijska zadana vrijednost [1] Pozicijska stvarna vrijednost [2] Zadana vrijednost broja okretaja [3] Stvarna vrijednost broja okretaja [4] Zadana vrijednost okretnog momenta [5] [6] Regulator položaja Regulator broja okretaja Krajnji stupanj pretvarača Pokrenuti stroj Davač (V = broj okretaja; X = položaj) Opcionalni linijski davač [A] [B] [C] Upravljanje Sučelje sabirnice polja Pretvarač U režimu rada Velocity upravljački sklop na pretvarač prenosi zadanu vrijednost broja okretaja (odnosno brzine), a pozicijsku stvarnu vrijednost očitava pretvarač ili odvojeni davač. U režimu rada Velocity pretvarač je jednostavni aktuator broja okretaja. Regulacijski vremenski odsječci upravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i internog obradnog ciklusa pretvarača i davača moraju biti međusobno sinkronizirani. 70 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Motion-Control preko sustava EtherCAT® I 8 Uvod u sustav EtherCAT® 0 Referenciranje položaja, nadzor dozvoljenih manipulativnih područja ili krajnjih sklopki kao i zadano vrijeme rampe ovisno o opterećenju te nadzor pogreške zaostajanja realiziraju se u nadređenom upravljačkom sklopu i nisu zadaci sustava MOVIDRIVE® B. Kako bi se izbjegla neželjeno velika ubrzanja kod velikih regulacijskih intervala (> 1 ms), zadana vrijednost broja okretaja sustava MOVIDRIVE® B ne prenosi se direktno, nego linearno interpolirano. To znači da kod ciklusa zadane vrijednosti od 5 ms upravljački sklop u sustavu MOVIDRIVE® B ne podešava željenu promjenu broja okretaja na svakih 5 ms u jednom velikom koraku, nego u po pet malih koraka u trajanju od 1 ms. Režim rada Position [1] Xref vref vact Xact [A] [3] [2] tref [4] M V [5] X [5] X [6] [C] [B] 6823509003 xref xact vref vact tref Pozicijska zadana vrijednost [1] Pozicijska stvarna vrijednost [2] Zadana vrijednost broja okretaja [3] Stvarna vrijednost broja okretaja [4] Zadana vrijednost okretnog momenta [5] [6] Regulator položaja Regulator broja okretaja Krajnji stupanj pretvarača Pokrenuti stroj Davač (V = broj okretaja; X = položaj) Opcionalni linijski davač [A] [B] [C] Upravljanje Sučelje sabirnice polja Pretvarač U režimu rada Position upravljački sklop na pretvarač ciklički prenosi pozicijsku zadanu vrijednost, a pozicijsku stvarnu vrijednost očitava pretvarač ili odvojeni davač. U režimu rada Position pretvarač slijedi pozicijsku zadanu vrijednost koja se stalno mijenja i sam iz pozicijske stvarne vrijednosti (iz [5] ili [6]) generira potrebnu zadanu vrijednost broja okretaja za regulator broja okretaja [2]. Regulacijski vremenski odsječci upravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i internih obradnih ciklusa pretvarača i davača moraju biti međusobno sinkronizirani. Nakon referenciranja položaja u upravljačkom sklopu na položaj u pretvaraču može se provesti nadzor dozvoljenih manipulativnih područja ili krajnjih sklopki u pretvaraču. Smisleno podešavanje zadanog vremena rampe ovisnog o opterećenju kao i nadzora pogreške zaostajanja u pretvaraču tada se mora detaljno ispitati. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 71 I 8 Motion-Control preko sustava EtherCAT® Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio 0 Kako bi se izbjegla neželjeno velika ubrzanja kod velikih regulacijskih intervala (> 1 ms), pozicijska zadana vrijednost sustava MOVIDRIVE® B ne prenosi se direktno, nego linearno interpolirano. To znači da kod ciklusa zadane vrijednosti od 5 ms upravljački sklop u sustavu MOVIDRIVE® B ne podešava željenu promjenu položaja na svakih 5 ms u jednom velikom koraku, nego u po pet malih koraka u trajanju od 1 ms. 8.2 Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio 8.2.1 Postavke za režim rada Velocity Za upravljanje sustavom MOVIDRIVE® B u Motion-Control primjenama s taktno sinkronom dodjelom brojem okretaja u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio treba provesti sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku). 6824418187 72 • P100 izvor zadane vrijednosti = sabirnica polja • P101 izvor upravljačkog signala = sabirnica polja • P700 režim rada = SERVO + IPOS ili CFC + IPOS • P870 opis zadane vrijednosti PO1 = upravljačka riječ 1 • P873 opis stvarne vrijednosti PI1 = upravljačka riječ 1 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Motion-Control preko sustava EtherCAT® I Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio 8 0 Nakon toga treba aktivirati sinkronizaciju upravljačkog sklopa na EtherCAT® mreži. U tu svrhu provedite sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku). 6824421131 • P887 Sinkronizacija vanjskog upravljačkog sklopa = UKLJUČENO • P888 Vrijeme sinkronizacije sistemske sabirnice [ms] = 1 Podešeno vrijeme sinkronizacije mora precizno odgovarati ciklusu sabirnice. • P916 Oblik rampe = Interpolacija brzine • P970 DPRAM sinkronizacija = DA • P971 Faza sinkronizacije = 0 U P971 se kod Alias-efekata može optimirati položaj faze. Podesite standardni položaj faze od 0 ms. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 73 I 8 Motion-Control preko sustava EtherCAT® Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio 0 8.2.2 Postavke za režim rada Position Za upravljanje sustavom MOVIDRIVE® B u Motion-Control primjenama s taktno sinkronom dodjelom položaja u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio treba provesti sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku). 6824424715 • P100 izvor zadane vrijednosti = sabirnica polja • P101 izvor upravljačkog signala = sabirnica polja • P700 režim rada = SERVO + IPOS ili CFC + IPOS • P87x Opis procesnih podataka Ovisno o upravljačkom sklopu i primjeni mogu se upotrijebiti upravljačka i statusna riječ. Upravljačka i statusna riječ mogu se podesiti parametrima P870 – P876 ili prenijeti u IPOSplus® varijable i tamo koristiti u skladu s funkcijama statusnog stroja uređaja Motion-Controller. 74 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Motion-Control preko sustava EtherCAT® I Postavke na EtherCAT® master uređaju 8 0 Nakon toga treba aktivirati sinkronizaciju upravljačkog sklopa na EtherCAT® mreži. U tu svrhu provedite sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku). 6824421131 • P887 Sinkronizacija vanjskog upravljačkog sklopa = UKLJUČENO • P888 Vrijeme sinkronizacije sistemske sabirnice [ms] = 1 Podešeno vrijeme sinkronizacije mora precizno odgovarati ciklusu sabirnice. • P916 oblik rampe = interpolacija položaja 16 Bit • P970 DPRAM sinkronizacija = DA • P971 Faza sinkronizacije = 0 U P971 se kod Alias-efekata može optimirati položaj faze. Podesite standardni položaj faze od 0 ms. 8.3 Postavke na EtherCAT® master uređaju Za sinkronizaciju vremenskih odsječaka morate aktivirati funkciju Distributed Clock. Ciklus sabirnice mora precizno odgovarati vremenu sinkronizacije podešenom u parametru P888. Osim toga aktivirajte watchdog (nadzornik) za nadzor stanke (timeout) samo za Syncmanager 0x1000 (Output Data). Moraju se deaktivirati fiksno raspoređeni PDO (InputData1 i OutputData1). Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 75 I 8 Motion-Control preko sustava EtherCAT® Postavke na EtherCAT® master uređaju 0 8.3.1 Postavke za režim rada Velocity • Zadana vrijednost broja okretaja upisuje se preko konfigurabilnog PDO2 direktno na sistemsku varijablu H499 i skalira se kako slijedi: – 1 znamenka Ô 0,2 1/min, tj. jedna vrijednost od 5000 Ô 1000 1/min Veličine upotrijebljene u upravljačkom sklopu moraju se odgovarajuće skalirati prije prenošenja na pretvarač. • Upravljačka riječ preko PDO1 prenosi se u PDO2 zajedno s zadanom vrijednosti broja okretaja. • Položaj koji se prenosi u upravljački sklop očitava se preko konfigurabilnog PDO2 direktno sa sistemske varijable H511. Položaj je skaliran kako slijedi: – 4096 znamenki točno odgovara jednom okretaju Učitani položaj se tada mora skalirati na veličine upotrijebljene u upravljačkom sklopu. • 8.3.2 Statusna riječ preko PI1 prenosi se u PDO2 zajedno s pozicijskom stvarnom vrijednosti. Postavke za režim rada Position • Pozicijska zadana vrijednost upisuje se preko konfigurabilnog PDO2 direktno na sistemsku varijablu H499 i skalira se kako slijedi: – 1 okretaj motora Ô 216 Veličine upotrijebljene u upravljačkom sklopu moraju se odgovarajuće skalirati prije prenošenja na pretvarač. • Upravljačka riječ može se prenijeti na sljedeći način: – preko PO1 zajedno s pozicijskom zadanom vrijednosti u PDO2 – ili ako je potrebna optimizacija statusnog stroja, direktno na jednu sistemsku varijablu u IPOSplus®. Prilagođavanje statusnog stroja specifično s obzirom na primjenu tada se provodi kao IPOSplus® program ili kao SPS program u uređaju Motion-Controller. • Položaj koji se prenosi u upravljački sklop očitava se preko konfigurabilnog PDO2 direktno sa sistemske varijable H508. Položaj je skaliran kako slijedi: – 1 okretaj motora Ô 216 Učitani položaj se tada mora skalirati na veličine upotrijebljene u upravljačkom sklopu. • 76 Statusna riječ se može prenijeti ili preko PI1 zajedno s pozicijskom zadanom vrijednosti u PDO2 ili kod prilagođavanja statusnog stroja specifičnog s obzirom na primjenu u IPOSplus® očitati direktno s jedne sistemske varijable u IPOSplus®. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Motion-Control preko sustava EtherCAT® I Primjer TwinCAT 8 0 8.4 Primjer TwinCAT 8.4.1 Parametriranje takt sinkronog rada Provedite postavke navedene u sljedećim prikazima. 6824466059 Za takt sinkroni rad odaberite opciju "DC for synchronization" (DC za sinkronizaciju) na registarskoj kartici DC (Distributed Clock). Pazite da vrijeme ciklusa u polju "Cycle time" (vrijeme ciklusa) točno odgovara vremenu sinkronizacije podešenom u P888. 6824750603 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 77 I 8 Motion-Control preko sustava EtherCAT® Primjer TwinCAT 0 Aktivirajte nadzor stanke (timeout) za Syncmanager 0x1000. U tu svrhu u prozoru "Edit Sync Manager" označite "Watchdog Trigger" (vidi sljedeću sliku). 6824775435 8.4.2 Parametriranje NC osi Nakon toga se parametrira NC os (vidi sljedeću sliku). 6824778379 Na registarskoj kartici "Settings" (postavke) u polju "Axis Type" (vrsta osi) odaberite opciju "Standard" (standardna), a u polju "Unit" (jedinica) jedinicu sustava (npr. °). Na registarskoj kartici "Global" (globalno) podesite maksimalnu brzinu i nadzor pogreške zaostajanja. Na registarskoj kartici "Dynamics" podesite vremena rampe. NAPOMENA Provedene postavke moraju odgovarati mehanici i odgovarajućim postavkama u pretvaraču. 78 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Motion-Control preko sustava EtherCAT® I Primjer TwinCAT 8 0 8.4.3 Parametriranje davača Kao davač (pod "Axis x_Enc") definira se "CANopen DS402" i parametrira na sljedeći način (vidi sljedeću sliku). 6824949131 Faktor skaliranja izračunava se iz sljedeće formule: 360° /(4096 inc/okretaj) = 0,087890625 °/inc 8.4.4 Režim rada Velocity U režimu rada Velocity kao pogon (pod "Axis x_Drive") se odabire "Drive connected to KLXXX..." (pogon povezan s KLXXX). Na registarskoj kartici "Analog" (analogno) navode se sljedeće vrijednosti (vidi sljedeću sliku). 6824952587 Zadani broj okretaja ("Reference Velocity") (referentna brzina) = maksimalni broj okretaja motor × 6 navodi se s faktorom preračunavanja "at Output Ratio (pri koeficijentu) [0.0 – 1.0]" = (maksimalni broj okretaja motor × 5) / 215. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 79 8 I Motion-Control preko sustava EtherCAT® Primjer TwinCAT 0 U PDO rasporedu se deaktivira PDO1, a u PDO2 definira zadani broj okretaja i upravljačka riječ ili stvarni položaj (H511) i statusna riječ (vidi sljedeće slike). 6824949131 U PDO rasporedu se deaktivira PDO1, a u PDO2 definira zadani broj okretaja i upravljačka riječ ili stvarni položaj (H511) i statusna riječ (vidi sljedeće slike). 6824997515 6824993931 80 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Motion-Control preko sustava EtherCAT® I Primjer TwinCAT 8 0 Na kraju se zadani broj okretaja i stvarni položaj pogona povezuju s NC osi, a upravljačka i statusna riječ 1 s SPS zadatkom u skladu s opisom u profilu uređaja sabirnice polja (vidi sljedeću sliku). 6825043211 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 81 Dijagnoza pogrešaka 9 Dijagnostički procesi 9 Dijagnoza pogrešaka 9.1 Dijagnostički procesi Dijagnostički procesi opisani u nastavku pokazuju postupke za analizu pogrešaka sljedećih problemskih slučajeva: • Pretvarač ne radi na sustavu EtherCAT® • Pretvaračem se ne može upravljati EtherCAT® master uređajem Daljnje napomene o parametriranju pretvarača za različite primjene sa sabirnicom polja nalaze se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® MDX60B/61B" i u priručniku sustava MOVIDRIVE® MDX60B/61B. Korak 1: Provjeriti ispravan priključak pretvarača na EtherCAT® Je li utikač sabirnice priključen u master uređaj / pretvarač? NE → [A] ISKLJUČENO→ [A] NE → [A] DA ↓ Kakva je LED Link/activity na opciji DFE24B? UKLJUČENO ↓ Je li pretvarač fizički priključen na EtherCAT®? Provjerite ispravan EtherCAT® priključak na X30 IN (dolazni EtherCAT® kabel) / X31 OUT (odlazni EtherCAT® kabel). DA ↓ Nastavak s korakom 2: Kako se ponaša LED dioda RUN? [A] Provjerite kabele sabirnice! Korak 2: Kako se ponaša LED dioda RUN? ISKLJUČENO Treperi u zelenoj boji Slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL. Jednom zeleno zatreperi Slave uređaj je u stanju SAFE-OPERATIONAL. Svijetli u zelenoj boji Slave uređaj je u stanju OPERATIONAL. [A] [B] [C] 82 Je li master uređaj prebacio slave uređaj u stanje INIT? DA → [A] NE → [B] → [C] → [C] → [C] Provesti pokretanje sabirnice u master uređaju. Opcija DFE24B je neispravna. Nastavak s korakom 3: Kako se ponaša LED dioda ERR? Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Dijagnoza pogrešaka Dijagnostički procesi 9 Korak 3: Kako se ponaša LED dioda ERR? ISKLJUČENO Slučaj 1: LED dioda RUN svijetli zeleno (slave uređaj je u stanju OPERATIONAL). ↓ EtherCAT® komunikacija opcije DFE24B je u radnom stanju. Slučaj 2: • LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PREOPERATIONAL • LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL) ↓ Provesti pokretanje sabirnice u master uređaju i dovesti slave uređaj u stanje OPERATIONAL. ↓ Pokrenuti komunikaciju procesnih podataka. Svjetlucajuće Preduvjet: • LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL) • LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL) ↓ Utvrđena je boot pogreška. Pokrenite opciju DFE24B. ↓ Ako LED dioda ERR i dalje svjetluca opcija DFE24B nije ispravna. Dvaput crveno zatreperi Slučaj 1: LED dioda RUN svijetli zeleno (slave uređaj je u stanju OPERATIONAL). ↓ Stanka (timeout) sabirnice, priključiti procesne izlazne podatke. Slučaj 2: • LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL) • LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL) ↓ Provesti Watchdog Timeout (stanka nadzornika) → pokretanje sabirnice u master uređaju i dovesti slave uređaj u stanje OPERATIONAL. ↓ Pokrenuti komunikaciju procesnih podataka. Jednom crveno zatreperi Preduvjet: • LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL) • LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL) ↓ Nastupila je neželjena promjena stanja. Uklonite konfiguracijsku pogrešku i nakon toga provedite pokretanje sabirnice u master uređaju. ↓ Dovedite slave uređaj u stanje OPERATIONAL. ↓ Pokrenite komunikaciju procesnih podataka. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 83 Dijagnoza pogrešaka 9 Lista pogrešaka Treptajuće 9.2 Preduvjet: • LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL) • LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL) ↓ Nastupila je nevažeća konfiguracija. Uklonite konfiguracijsku pogrešku i nakon toga provedite pokretanje sabirnice u master uređaju. ↓ Dovedite slave uređaj u stanje OPERATIONAL. ↓ Pokrenite komunikaciju procesnih podataka. Lista pogrešaka NAPOMENA 84 • Za opciju DFE24B u režimu rada s pristupnikom (gateway). • Kada je aktivna opcija DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® B pronaći ćete odgovarajuće kodove pogreške u uputama za rad MOVIDRIVE® MDX60B/61B. Kod pogreške Oznaka Reakcija Uzrok Mjera 17 Stack Overflow Zaustavljanje SBus komunikacije 18 Stack Underflow Zaustavljanje SBus komunikacije 19 NMI Zaustavljanje SBus komunikacije 20 Undefined Opcode Zaustavljanje SBus komunikacije Smetnja u elektronici pretvarača, vjerojatno zbog djelovanja elektromagnetske podnošljivosti Provjerite zemne veze i izolacije te ih po potrebi popravite. Kod opetovane pojave posavjetujte se sa SEWservisom. 21 Protection Fault Zaustavljanje SBus komunikacije 22 Illegal Word Operand Access Zaustavljanje SBus komunikacije 23 Illegal Instruction Access Zaustavljanje SBus komunikacije 25 Eeprom Zaustavljanje SBus komunikacije Pogreška kod pristupa EEPROM-u Pozovite tvorničku postavku, provedite resetiranje i iznova podesite DFE. Kod opetovane pojave posavjetujte se sa SEW-servisom. 28 Stanka (timeout) sabirnice polja Standardno: PO podaci = 0 Reakcija podesiva preko P831 Unutar projektiranog nadzora aktivacije nije došlo do komunikacije između master- i slave-uređaja. • • Provjerite komunikacijsku rutinu master uređaja Produžite vrijeme stanke (timeout) sabirnice polja (nadzor aktivacije) u projektiranju master uređaja ili isključite nadzor 37 Pogreška watchdog (nadzornik) Zaustavljanje SBus komunikacije Pogreška u radu sistemskog softvera. Posavjetujte se sa SEW-servisnom službom. 45 Pogreška inicijalizacija Zaustavljanje SBus komunikacije Pogreška nakon samoprovjere u resetiranju. Provedite resetiranje. Kod opetovane pojave posavjetujte se sa SEWservisom. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Dijagnoza pogrešaka Lista pogrešaka Kod pogreške Oznaka Reakcija Uzrok Mjera 111 Sistemska pogreška Device Timeout Bez reakcije Obratite pažnju na crvene LED diode (H1) za sistemsku pogrešku kod DFx. Ako ova LED dioda treperi ili titra crveno možda jedan ili više sudionika na sistemskoj sabirnici unutar vremena stanke (timeout) nije adresirano. Ako titra crvena LED dioda (H1) za sistemsku pogrešku, sam DFx se nalazi u stanju pogreške. Pogreška F111 se tada samo preko sabirnice polja dojavljuje upravljačkom sklopu. Provjerite opskrbu naponom i kabele sistemske sabirnice, provjeriti završne otpornike sistemske sabirnice. Isključite i ponovno uključite DFx. Ukoliko se greška zadrži, dozovite ju preko dijagnostičkog sučelja i provedite mjere opisane u ovoj tablici. Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 9 85 kVA 10 i f n Tehnički podatci Opcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B P Hz 10 Tehnički podatci 10.1 Opcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B Opcija DFE24B (MOVIDRIVE® MDX61B) 86 Predmetni broj 1821 126 7 Primanje snage P=3W Standardi IEC 61158, IEC 61784-2 Brzina prijenosa 100 MBaud puni duplex Priključna tehnika 2 × RJ45 (8x8 modularJack) Terminator sabirnice Nije integrirano, budući da se završetak sabirnice automatski aktivira. OSI Layer Ethernet II Adresa stanice Podešavanje preko EtherCAT® master uređaja (prikaz s P093). Naziv XML-datoteke SEW_DFE24B.xml Vendor ID 0x59 (CANopenVendor ID) EtherCAT® services • • Status firmware-a MOVIDRIVE® B 824 854 0.18 ili novije (prikaz s P076). Pomagala za stavljanje u pogon • • CoE (CANopen over EtherCAT®) VoE (Simple MOVILINK® protokol preko EtherCAT®) Engineering softver MOVITOOLS® MotionStudio od verzije 5.40 Terminal DBG60B Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Opcija DFE24B za 10.2 MOVITRAC® Tehnički podatci B i kućište pristupnika (gateway) kVA i f n 10 P Hz Opcija DFE24B za MOVITRAC® B i kućište pristupnika (gateway) 5.5 4.5 DFE 24B RUN ERR 1 257.5 IN X30 28 X31 OUT 185 0 EtherCAT 234.5 224 AS F1 22.5 30 100 6825746443 Opcija DFE24B (MOVITRAC® B Gateway) Eksterna opskrba naponom U = DC 24 V (-15 %, +20 %) Imax = DC 200 mA Pmax = 3,4 W Standardi IEC 61158, IEC 61784-2 Brzina prijenosa 100 MBaud puni duplex Priključna tehnika 2 × RJ45 (8x8 modularJack) Terminator sabirnice Nije integrirano, budući da se završetak sabirnice automatski aktivira. OSI Layer Ethernet II Adresa stanice Podešavanje preko EtherCAT® master uređaja (prikaz s P093). Naziv XML-datoteke SEW_DFE24B.xml Vendor ID 0x59 (CANopenVendor ID) ® CoE (CANopen over EtherCAT®) VoE (Simple MOVILINK® protokol preko EtherCAT®) EtherCAT services • • Status firmware-a MOVITRAC® B Nije potreban nikakav poseban status firmware-a. Pomagala za stavljanje u pogon • • Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Engineering softver MOVITOOLS® MotionStudio od verzije 5.40 Upravljački terminal FBG60B 87 Kazalo Kazalo A Adresa stanice ............................................. 86, 87 Alati Princip djelovanja .........................................52 C Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT® ...10 D Dijagnostički procesi za analizu pogrešaka ........82 Dijagnoza pogrešaka ..........................................82 DIP-sklopka .........................................................18 Dodatna literatura .................................................9 Dodatni važeći dokumenti .....................................7 E EtherCAT® Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64 F Funkcije Princip djelovanja .........................................52 I Isključenje od odgovornosti ...................................7 Izolacija i polaganje kabela sabirnice ..................19 Izvođenje funkcija s uređajima ..................... 53, 66 K Komunikacija Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64 Komunikacijski kanal Princip djelovanja .........................................52 Konfiguracija objekata procesnih podataka Rx (Receive) i Tx (Transmit) ...............................25 L LED dioda ERR (crvena) ....................................21 LED dioda Link/Activity (zelena) .........................22 LED dioda RUN (zelena) ....................................21 LED diode pristupnika (gateway) H1 i H2 ...........23 M MOVITRAC® B i EtherCAT® .................................9 Mreža Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64 Princip djelovanja .........................................52 Napomene za montažu i instalaciju ................... 11 Nazivi proizvoda i trgovački znakovi .................... 7 O Opće napomene .................................................. 6 Isključenje od odgovornosti ........................... 7 Napomena o autorskom pravu ...................... 7 Uporaba dokumentacije ................................. 6 Zahtjevi za nedostatke ................................... 7 P Parametar Očitavanje / promjena parametara uređaja ............................................ 66 Parametriranje uređaja u parametarskom stablu .............................................. 66 Parametri za EtherCAT® ............................. 66 Parametriranje preko sustava EtherCAT® ......... 46 Primjer očitavanja parametra u sustavu TwinCAT ......................................... 47 Primjer upisivanja parametra u sustavu TwinCAT ......................................... 48 SDO usluge READ i WRITE ........................ 46 Podešavanje adrese stanice .............................. 20 Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B ................................................... 39 Pokazatelj opasnosti, značenje ............................ 6 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® ........ 40 Povratni kodovi parametriranja .......................... 50 Predmetni broj .................................................... 86 Pregled sustava Princip djelovanja ........................................ 52 Priključivanje FSE24B na EtherCAT® ................ 19 Priključivanje i raspored stezaljki ....................... 18 Priključna tehnika ......................................... 86, 87 Projektiranje Postupci kod sustava MOVITRAC® B/ pristupnika (gateway) ..................... 32 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B ...................................... 24 Projektiranje i stavljanje u pogon ....................... 24 R Raspored stezaljki .............................................. 18 Raspored utikača X30 IN/OUT .......................... 19 N Namjenska uporaba ............................................52 Napomena o autorskom pravu ..............................7 Napomene za instalaciju .....................................11 88 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® Kazalo S Sabirnički sustavi Opće sigurnosne napomene ..........................8 SBus Timeout ........................................................45 Sigurnosne funkcije ...............................................8 Sigurnosne napomene ..........................................8 Dodatni važeći dokumenti ..............................7 Primjene s mehanizmom za podizanje ...........8 Sabirnički sustavi ............................................8 Sigurnosne funkcije ........................................8 Struktura .........................................................6 Struktura sigurnosnih napomena koje se odnose na odlomak ...........................6 Struktura umetnutih sigurnosnih napomena .........................................6 Zbrinjavanje otpada ........................................8 Statusne LED diode ............................................20 Definicija stanja prikaza ................................22 ERR (crvene) ................................................21 Link/Activity (zelena) ....................................22 RUN (zelena) ................................................21 Stavljanje u pogon Stavljanje uređaja u pogon ...........................67 Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomak ...............................................6 Struktura umetnutih sigurnosnih napomena .........6 U Uporaba dokumentacije ....................................... 6 Upravljanje sustavom MOVITRAC® B na sustavu EtherCAT® ............................................ 43 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT ....... 44 Uspostava komunikacije prema uređajima ........ 53 Uvod ..................................................................... 9 Sadržaj ovog priručnika ................................. 9 V Vrste komunikacije Princip djelovanja ........................................ 52 X X30 IN/OUT, raspored utikača ........................... 19 XML datoteka ............................................... 86, 87 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B .............. 24 Valjanost ...................................................... 24 Za rad sa sustavom MOVITRAC® B/ kućištem pristupnika (gateway) UOH11B ......................................... 32 Z Zahtjevi za nedostatke ......................................... 7 Zbrinjavanje otpada ............................................. 8 Značenje pokazatelja opasnosti ........................... 6 T TCP/IP Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64 Tehnički podaci za DFE24B ................................86 Terminator sabirnice ..............................20, 86, 87 Timeout SBus .............................................................45 TwinCAT Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64 Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® 89 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com
© Copyright 2024 Paperzz